FANUC简要说明指导书.doc

FANUC简明说明书
一、 控制柜介绍

上图是控制柜上部分按钮，右上角是急停按钮，按下它机器人立即停止，将它旋转抬起，机器人改变急停状态，急停报警消失。急停左边白色指示灯是电源灯，当控制柜电源打开时，此灯亮。电源指示灯左边红色指示灯是报警灯，当机器人系统有报警时，红色灯亮。绿色按钮是自动模式下程序开启按钮。蓝色按钮是报警确定按钮，有部分报警需要进行报警确定，确定后报警才能消失。最左边两个白色按钮是用户按钮，用户能够自己编写程序，使这个程序和其中一个按钮对应，按了这个按钮，对应程序就会实施。急停下方是部分外围设备接口。左下方是一个钥匙开关，它是模式选择开关，T1和T2模式是示教模式，当手动移动机器人时，T1和T2模式下最大手动速度全部是250mm/s，当运行程序时，T1模式下最大程序速度是250mm/s，即使程序中运动指令设定速度比250mm/s 大，运行时机器人也无法达成设定速度，T2模式下最大程序速度是程序中运动指令所设定速度。AUTO是自动模式，当钥匙开关打到这个模式时，还需要在示教盒上设置是当地自动还是远程自动，设置和怎样实施程序将在实施程序那一部分介绍。
二、 示教盒介绍
1、 示教盒关键开关

Teach pendant enable switch：示教盒使能开关，当手动运行机器人时，将这个开关打到ON状态，当自动运行机器人时，将它打到OFF状态。
Emergency stop button：急停按钮，和控制柜上急停按钮作用一致。
Deadman switch：这个开关给机器人伺服上电，它有三档，不按或完全按住，伺服下电，按在中间位置，伺服上电。
2、 示教盒各键介绍

F1、F2、F3、F4、F5：f键能够选择屏幕下方功效菜单。
PREV：使屏幕回到上一次状态，有时候不能回到以前状态。
NEXT：使功效键菜单翻到下一页。
MENUS：打开总菜单目录。下面是MENUS键打开菜单。

FCTN：打开功效菜单目录。下面是FCTN键打开菜单。

SELECT：用此键能够显示全部程序名。
EDIT：回到正在编辑程序中。
DATA：显示所打开程序中寄存器内容。
STEP：按此键，示教盒左侧对应灯亮，运行程序时，程序每运行一步全部需要按一次“向前运行”或“向后运行”键。
箭头键：用于移动光标。
RESET：报警复位键，按SHIFT+RESET使报警确定。
BACK SPACE：删除光标前一个字符。
ITEM：当一屏不能显示全部条目时，能够按这个键，输入想要抵达条目号，回车后，屏幕跳到这个条目，这个能够避免上下翻屏查找。
ENTER：回车键。
HOLD：暂停键。使程序暂停运行。按开启键能够继续运行程序。
FWD：向前运行键。按此键程序向前实施。
BWD：向后运行键。按此键程序向后实施。
COORD：坐标键。用此键选择机器人运动坐标系。
+%、-%：速度键。调整程序运行速度。
POSN：位置键。显示机器人目前位置，移动机器人时，这个屏幕能够实时显示机器人位置。
I/O：I/O键。快捷键，直接进入I/O屏幕。
：手动键，手动运行机器人时使用。
3、 指示灯介绍
示教盒左侧有一排指示灯，显示机器人目前所处状态。

FAULT：表示机器人有报警没有消除。
HOLD：机器人目前处于暂停状态。以上两个灯为红灯，其它灯全部为绿灯。
STEP：表示机器人程序运行是单步运行不是连续运行。
BUSY：机器人系统正在工作，包含程序实施、备份程序、打印等。
RUNNING：机器人正在实施程序。
I/O ENBL：I/O信号被使能。
JOINT、XYZ、TOOL：表示机器人手动运行使用坐标系。
4、 屏幕介绍

屏幕最上方显示报警信息，报警信息下一行是被选择程序名，和程序正处于运行、暂停还是停止运行状态。再下一行显示手动运行机器人使用坐标和速度。屏幕中间显示程序或实施菜单结果。屏幕最下面一行是功效菜单，这些菜单依据中间屏幕显示内容不一样而不一样。功效菜单上一行是提醒信息。
三、 编辑程序
1、 创建程序
SELECT—>F2（CREATE），选择一个输入形式输入程序名，其它选项能够依据需要进行设置，设置完后按F1（END）。程序被创建。
2、 打开程序
按SELECT键， 显示全部程序名，把光标移到想要打开程序名上，按回车打开程序。
3、 插入程序行
只能插入空白行。打开程序，把光标移到将要插入行位置，空白行将插入光标所在行前面。NEXT—>F5（EDCMD）—>INSERT，输入插入行数，按回车。
4、 删除程序行
打开程序，把光标移到将要删除行开头。NEXT—>F5（EDCMD）—>DELETE，用箭头键明确需要删除行范围。删除选择行，按F4（YES）；取消所选择删除行，按F5（NO）。
5、 拷贝粘贴程序行
打开程序，NEXT—>F5（EDCMD）—>COPY，把光标移到拷贝范围开头行，按F2（COPY），光标移到拷贝范围结束行，按F2（COPY），光标移到粘贴位置，按F5（PASTE），此时功效菜单变为F2（LOGIC）、F3（POS-ID）、F4（POSITION），按NEXT菜单变为F2（R-LOGIC）、F3（R-POS-ID）、F4（R-POSITION），被选择指令按反序拷贝。
F2（LOGIC）：没有位置数据描述拷贝和粘贴指令。
F3（POS-ID）：位置值不被改变拷贝和粘贴。
F4（POSITION）：位置值被更新后拷贝和粘贴运动指令。
F3（RM-POS-ID）：不改变运动指令位置值反序拷贝运动指令。
F4（RM-POS）：分配新位置值反序拷贝运动指令。
注意：反序拷贝功效不支持附加运动指令。
6、 修改程序信息
SELECT—>NEXT—>F2（DETAIL），程序信息屏被显示，修改完程序信息后按F1（END）。
7、 删除程序
按SELECT键，选择要删除程序，按F3（DELETE），按F4（YES）。
8、 拷贝程序
按SELECT键，选择要拷贝程序，按F1（COPY），程序拷贝屏幕被显示，输入新程序名，按回车，程序被拷贝到新程序中。
四、 运动指令
1、 坐标系
FANUC机器人系统有四个坐标系统：JOINT、JGFRM、TOOL、USER。
JOINT：关节坐标系。示教盒上手动键有六行两列，第一行对应正反向移动机器人一轴，第二行对应正反向移动机器人二轴，依次向下。
JGFRM：直角坐标系。原点在一轴中心点上，X轴指向前，Z轴向上，Y轴由右手法则决定。示教盒上手动键前三行对应XYZ轴直线运动，后三行对应XYZ轴旋转运动。
TOOL：工具坐标系。也是直角坐标系，原点在工具上，具体位置由操作者决定，坐标系方向也由操作者决定，手动键应用和JGFRM相同。
USER：用户坐标系。直角坐标系，原点和方向全部由操作者决定，通常原点在工件上，手动键应用和JGFRM相同。
2、 手动运动机器人
用COORD键选择坐标系，用+%、-%设定运行速度，控制柜上模式开关打到T1或T2模式，示教盒使能开关为ON，按住Deadman和RESET，将报警复位，没有任何报警时才能够运行机器人。按住Deadman、SHIFT和手动键，能够手动运动机器人。
3、 示教运动指令

J：表示经过关节运动以前一点抵达这一点。能够替换为L（直线）和C（圆弧）。
P[i]：位置点名字。
J%：机器人运行速度。
CNTk：设为FINE或CNT0，机器人正确抵达P[i]点；设置成CNT1和CNT100之间，机器人不正确抵达P[i]点。
示教运动指令前，先将机器人移到想要位置，把光标移到程序末尾，按F1（[POINT]），显示标准运动指令菜单，选择需要标准运动指令，按回车，标准运动指令被统计到程序内，同时机器人位置也被统计到P[i]内。假如标准运动指令中没有需要指令，按F1（[POINT]），选择一个标准运动指令，按ED_DEF，将光标移到各个项上经过数字键或功效菜单进行修改，修改完后按F5（DONE）。当标准运动指令被统计到程序内后，一样能够将光标移到各项上进行修改。
4、 示教附加运动指令
把光标放在运动指令后。按F4（[CHOICE]）键，显示附加运动指令菜单。选择需要条目。
5、 修改机器人位置
将机器人示教到位，把光标移到需要修改运动指令P[i]上，按SHIFT+F5（TOUCHUP），机器人目前位置被统计到P[i]。
五、 实施程序
1、 实施程序
开始一个程序有三种方法：用示教盒（SHIFT键和FWD或BWD键）；当地自动模式；用外围设备（RSR1到4输入，PROD_START输入，START输入）。
（1） 示教盒
控制柜上模式开关打到T1或T2模式，选择需要运行程序，按住Deadman+Reset，将报警复位，按住Shift+FWD，程序向前运行，程序运行过程中，Shift键不能抬起，FWD键能够抬起。假如STEP灯亮，程序运行一步后停止，需要再次按下FWD。假如STEP灯灭，程序一直向前运行。
（2） 当地自动模式
当地自动运行程序前，需要对系统进行配置，按MENUS—>6（SYSTEM）—>F1（TYPE）—>Config，系统配置屏幕出现。光标移到“Remote/Local setup”选项，把选项设置为Local。打开需要运行程序，把控制柜上模式开关打到AUTO，按控制柜上报警复位按钮，使报警灯灭，按循环开启钮使程序开启。
（3） 外部自动模式
外部开启程序必需命名为RSR或PNS。RSR1到RSR8分别对应8个信号，一个信号选择一个程序开启，RSR形式只能开启8个程序。PNS1到PNS8页对应8个信号，这个8个信号是由二进制形式决定开启哪个程序，所以，PNS形式能够外部调用255个程序。
I） RSR开启
假如决定用RSR开启，将开启程序命名为RSRnnnn，nnnn表示程序号。假如RSR2对应信号为ON，基数为100，RSR2注册号是54，100+54=154，则外部调用程序应该命名为RSR0154。假如基数为40，RSR2注册号是36，40+36=76，则程序名为RSR0076。
MENUS—>Setup—>F1(TYPE)—>Prog Select，光标移到“Program select mode”，按F4（CHOICE），选择RSR，按F3（DETAIL）。在“RSR1 program number”后面输入注册号，RSR2至RSR8也输入，基数也能够改变。
MENUS—>5（I/O）—>F1（TYPE）—>UOP，F2（CONFIG）能够配置RSR1/PNS1至RSR8/PNS8对应信号和外部开启其它信号，其中急停、暂停、安全门任何模式下全部有效。
II） PNS开启
PNS设置基数和配置信号和RSR相同，程序命名略有不一样。假设PNS1信号为ON，PNS4信号为ON，PNS6信号为ON，则8个信号表示二进制数是00101001，转换为十进制是41，假设基数是100，100+41=141，则程序名是PNS0141。
以上配置好了，还要将MENUS—>6（SYSTEM）—>F1（TYPE）—>Config 中“Remote/Local setup”选项设置成Remote，此时能够进行外部开启。控制柜上模式开关打到AUTO，示教盒使能开关为OFF，按Reset将报警清除，STEP键选择单步还是连续实施，然后等候外部PLC调用程序即可。
2、 强制输入/输出
按MENUS—>5（I/O）—>F1（[TYPE]）—>Digital。数据输出屏幕或数据输入屏幕被显示。假如输入屏幕被显示，按F3（IN/OUT）键改变输入屏幕到输出屏幕。移动光标到将被改变信号值STATUS区域，然后按F4（ON）或F5（OFF）改变信号输出设置。
警告：强迫输出激活被连接设备。实施强迫输出以前，操作员应该检验哪一个设备被连接到数据输出和强迫输出将造成什么操作。不然，伤害或财产损失会发生。
3、 强制终止程序
为了释放暂停状态，使程序终止，按功效键显示功效菜单。选择ABORT（ALL）。程序终止，暂停状态释放。
六、 码垛程序
要想编写码垛程序，在编辑程序界面下，按NEXT——>F1（[INST]）——>Palletizing，出现全部码垛指令列表：
PALLETIZING statem
1 PALLETIZING-B 5 PALLETIZING-END
2 PALLETIZING-BX 6
3 PALLETIZING-E 7
4 PALLETIZING-EX 8
其中，PALLETIZING-END是码垛程序结束标志，PALLETIZING-B、PALLETIZING-BX、PALLETIZING-E、PALLETIZING-EX全部是码垛开始标志。
PALLETIZING-B：建立码垛程序行、列、层全部是直线，每个货物在码垛时靠近和离开路径全部一样。支持辅助点功效，比如：码垛方法是3行4列，最终一行和最终一列交叉位置不需要放货，能够在这一点增加辅助点，使码垛变成一个规则码垛。
PALLETIZING-BX：建立码垛程序行、列、层全部是直线，每个货物在码垛时靠近和离开路径能够不一样，支持辅助点功效。
PALLETIZING-E：建立码垛程序行、列能够不在一条直线上，每个货物在码垛时靠近和离开路径全部一样，支持辅助点功效。
PALLETIZING-EX：建立码垛程序行、列能够不在一条直线上，每个货物在码垛时靠近和离开路径能够不一样，支持辅助点功效。
选择了码垛方法后，进入码垛编辑器：
Main Pallet

PALLETIZING CONFIGURATION
PALETIZING_1 [ ]
TYPE = [PALLET] INCR = [ 1]
PAL REG = [ 1] ORDER = [CRL]
COLUMN = [1 LINE FIX]
ROWS = [1 LINE FIX]
LAYERS = [1 LINE FIX]
AUXILIARY POS = [NO]
APPR=[ 1] RTRT=[ 1]

PALETIZING_1：表示码垛名字，是一号码垛程序，后面方框能够写入注释。
TYPE：PALLET表示码垛，DEPALLET表示拆垛。
INCR：码垛计数器每码一个货物后增量。通常设1表示码垛，-1表示拆垛。
PAL REG：码垛寄存器。一个码垛程序对应一个码垛寄存器，不能反复。码垛寄存器形式 PL[1]=[1，2，3]。
ORDER：要求码垛寄存器中三个数次序。设置为RCL，C=Column，R=Row，L=Layer。
COLUMN：数字1能够设置成其它值。
LINE：行列是一条直线。
FREE：行列不是一条直线。
FIX：夹手姿势和第一个货物一致。
INTER：夹手姿势和第一个货物可一不一致。
LAYERS：在FIX后面还有一个数字，设置全部层中货物有多个不一样放置方法，这些不一样方法必需是连续交替出现。比如有4层货物，1、3层一样，2、4层一样，能够把这个数字设成2，不过假如是1、2、3层一样，4层一样，则不能设置这个数字。
AUXILIARY POS：有没有辅助点。
APPR、RTRT：设置靠近点和离开点有多个方法。
设置完成后，按F5（DONE），出现示教基础点界面，具体示教哪些基础点由前面配置决定，按SHIFT+RECORD统计点，示教完后按DONE，出现靠近点和离开点示教界面，全部点示教完成后返回到程序界面。在整个设置和示教过程中，能够按“>”——>F1（PROG）返回程序。
全部设置和示教完成后回到程序界面，在程序中会统计PALLETIZING-EX_1语句，将光标移到1上，按F1（MODIFY），能够选择配置、基础点、路径三项进行修改。需要重新示教位置，按SHIFT+TOUCHUP。基础点用P[1，1，1]表示，将光标移到[1，1，1]上，按F5（POSITION）能够手动修改位置值。