神经网络在带式输送机张紧力控制系统中的应用与对比.pdf

自动化系统设计andDevelopmentManagementMechanicalNo.7,20232023年第7 期Total243机械管理开发总第2 4 3期D0I:10.16525/14-1134/th.2023.07.091神经网络在带式输送机张紧力控制系统中的应用与对比吕杰（山西兰花科创玉溪煤矿有限责任公司，山西晋城048214)摘要：为解决带式输送机在运输过程中由于负载动态变化导致输送带和滚筒之间张紧力不足导致摩擦力不够，影响运输效率和安全性的问题，设计了可应用带式输送机张紧力进行提前预测的前馈控制系统，并根据带式输送机工况提出了保压、升压和降压控制策略和基于差分进化算法对神经网络控制算法进行优化的理念。通过仿真分析验证了对带式输送机张紧力预测的效果。关键词：带式输送机；张紧力；神经网络；升压控制策略；差分进化算法中图分类号：TD634.1;TP183文献标识码：A文章编号：1 0 0 3-7 7 3X(2023)07-0225-030弓引言带式输送机是煤矿生产中不可或缺的运输设备，其运输任务是靠输送带与滚筒之间的摩擦力作用实现的。因此，为保证带式输送机的运输任务对张紧力的要求较高。张紧装置作为输送带提供张紧力的系统，其关系着输送带是否能够正常有序的运行。但是，在实际生产中由于设备本身的工艺问题以及动态变化负载的影响，输送带在不同位置所承受的张力是变化的；同时，在不同的运输工况下带式输送机的张力也不同。因此，对张紧力的合理控制保证输送带的张力在合理范围之内，对于实现输送带安全、高效的运行非常有意义。基于神经网络算法设计一套前馈控制模型实现对带式输送机张力的提前预测，而后为其提供合理的张紧力。1前馈控制系统概述带式输送机张紧装置前馈控制系统主要实现对张紧装置张紧力的提前预判并控制。根据其功能要求以及其实现的原理，可将前馈控制系统划分为如图1所示的四部分。如图1 所示，带式输送机张紧装置前馈控制系统传感器部分预测部分皮带秤提供数据电流传感器优化RBF神经网络张力传感器控制部分PLC控制柜综合保护模块提供数据通信模块提供控制目标上位机下达指令运输装置：皮带托辊机架滚筒驱动电机操作部分张紧装置：液压缸打压电机变频器张紧轮图1张紧装置前馈控制系统结构组成包括传感器部分、预测部分、控制部分以及操作部分。其中，传感器部分主要包括皮带秤、电流传感器以及张力传感器；皮带秤对输送带上实时煤炭运量进行检测；电流传感器对带式输送机驱动电机实时电流进行检测；张力传感器对输送带的实时张力进行检测。本系统的核心在于根据传感器部分所检测到的输送带的实时工况并采用优化的RBF神经网络算法实现对输送带张力的提前预测，为后续下达指令提供依据。基于预测部分可实现对输送带张力提前1 min的预测，而后将预测值传递至控制部分，在PLC控制器的作用下将指令传递至变频器、打压电机等机电部件，在液压缸和张紧轮等执行机构的作用下实现对张紧力的调整控制 2 ,前馈控制系统对应的控制流程如图2所示。采集驱动电机电流值RBF网络根据变化趋势预测1 min后电流值计算张紧力的标定值PLC提前控制变频器变频打压电机转速改变液压缸压力改变提前调节张紧力图2前馈系统控制流程前馈系统控制策略及神经网络预测算法的优化液压缸是带式输送机张紧装置的直接执行元件，根据张紧力的控制过程可将液压缸的工作状态分为升压、保压和降压。为保证前馈系统功能的正常实现一方面是可对带式输送机输送带下一分钟所需张紧力的提前预判，另一方面是保证执行元件可按照预定收稿日期：2 0 2 2-0 4-2 6作者简介：吕杰（1 9 9 1 一），男，山西晋中人，毕业于长治职业技术学院矿山地质与测量专业，助理工程师，从事煤矿安全管理工作226.第3 8 卷机械管理开发要求完成对液压缸工作状态的控制。因此，本节就上述两个方面展开研究2.1前馈系统控制策略根据输送带的实时工况，当张紧力符合要求时，液压缸保压即可；当输送带下一分钟张紧力需要升高，液压缸需要升压；反之，液压缸需要降压。但是，液压缸的上述三个工作状态的响应速度存在一定的差异。从原理上讲，液压缸的保压和降压响应速度较快，即很容易达到预定目标；液压缸的升压需要通过打压电机配合变频器打开进液阀缓慢实现其功能，其响应速度较慢 3。针对上述三种不同工况对应不同的动态响应特性，前馈系统在应用时需采取不同的控制策略。2.1.1保压控制策略为了实现前馈系统的快速响应特性，但输送带张紧力不变时，系统采取保压控制策略，即将与对应液压系统的液压缸阀门全部关闭；但是，打压电机此时并未完全关闭，当下一阶段需要升压时系统能够快速将打压电机转速达到预设值，并打开进液阀，在短时间内达到升压的目的。2.1.2降压控制策略考虑到系统升压响应速度较慢且升压较难的实际问题，当检测到需要降低输送带张力，系统并不会在提前打开卸压，而会根据后续三种的检测的结果判断是否需要卸压。当后续3min检测到的张力还需下降时，前馈系统控制液压缸的压力降低至前3min对应的压力值。该种控制策略，可以避免液压缸压力下降过快对系统造成冲击，从而延长系统的使用寿命。2.1.3升压控制策略当预测系统判断下一分钟需要提供张紧力时，前馈系统会立即控制打压电机提高转速的同时打开进液阀，保证液压缸的压力在1 min内达到预设值。并实时根据预测部分的结果对液压缸的压力进行实时调整。2.2神经网络控制算法优化神经网络控制算法的应用效果在很大程度上决定于网络隐含层节点中心、基宽向量、权向量三个参数的合理性和有效性 4 。为保证最终带式输送机张紧力的控制效果，本系统采用差分进化算法对网络隐含层节点中心、基宽向量、权向量是哪个参数进行优化，具体优化流程如图3所示。3输送带张紧力控制系统的应用对带式输送机所需张紧力预测可通过张紧装置电机电流进行反应。因此，本节通过基于差分进化算法优化后的神经网络控制算法对输送带张紧力的预测精准性通过对其电流进行预测精准性判断开始进行样本训练解码得到网络参数初始化种群RBF神经生成新一代群体对参数实数编码网络模型8-g+1原始输出执行选择提取均方差执行交叉记为适应度值计算适应度值执行变异NotNo满足精度满足终止条件YesYes最终模型图3基于差分进化算法优化神经网络控制算法流程预测效果。3.1平稳工况下的预测效果在平稳运行工况下，带式输送机驱动电机的转速基本处于恒定值，输送带上的负载由于煤炭粒度直径大小不均匀,在合理范围之内波动。在优化后的神经网络控制算法下，预测电流值与实测电流值对比如图4所示。实测值预测值373635L340350360370380390时间/min图4平稳工况下张紧装置电流预测效果对比3.2空载启动给煤工况下的预测效果给煤工况是带式输送机在空载状态下进行启动，待完全启动后进行给煤操作，对此工况下输送带张紧装置电机的电流进行预测，并对预测值和实测值进行对比，对比结果如图5 所示。45403530实测值预测值252011010203040506070时间/min图5空载启动给煤工况预测效果对比如图5 所示，在空载启动给煤工况下对张紧装置预测电流与实测电流几乎吻合。4结语带式输送机为综采工作面的关键运输设备，输送带的张紧力对于保证其与滚筒的摩擦力尤为重要。但D上接第2 2 4 页）ina(编辑：王婧）上接第2 2 2 页）ntrolAp227吕杰：神经网络在带式输送机张紧力控制系统中的应用与对比2023年第7 期是，在实际运输过程中由于负载的动态变化，需要对张紧力进行实时动态调整 5 。为此，本文提出基于差分进化算法对神经网络控制算法实现对输送带张紧力进行预测的概念，实现对输送带张紧力控制的效果和响应速度。通过仿真分析可知，在平稳运行工况和空载启动给煤工况下均可以对刮板输送机下一分钟的张紧力进行精准预测，为今后实践生产的推广应用奠定扎实的理论基础。参考文献1蔺素宏，安高成，毋嘉豪，等.带式输送机电液伺服张紧装置张紧力控制研究 J.煤炭技术，2 0 1 9(5）：34.2董立红，赵鹏兵.带式输送机拉紧装置张力的灰色预测PID控制J.煤炭学报,2 0 1 3(2)：7 6-7 7.3林广旭.矿用带式输送机张紧力预测方法 J.工矿自动化，2 0 1 8,4 4(10):25.4王晓丽，刘长伟，王迎祥.带式输送机输送带张紧力及张紧装置J.煤炭技术,2 0 0 8,2 7(6):1 1 3.5李玉瑾.带式输送机的动张力计算与动力学设计 J.力学与实践,2 0 0 3,2 5(4):5 4.（编辑：王慧芳）plication and Comparison of Neural Networks in Belt Conveyor Tensioning Force ColSystemsLyu Jie(Shanxi Lanhua Kechuang Yuxi Coal Mine Co.,Ltd.,Jincheng Shanxi 048214,China)Abstract:In order to solve the problem of insufficient friction caused by insufficient tensioning force between conveyor belt and pulley dueto dynamic changes of load during transportation of belt conveyor,a feed-forward control system that can be applied to predict thetensioning force of belt conveyor in advance is designed,and a pressure-holding,pressure-boosting and pressure-lowering control strategyand a neural network based on differential evolutionary algorithm are proposed according to the working conditions of belt conveyor.Finally,the effectiveness of the belt conveyor tensioning force prediction is verified by simulation analysis.Key words:belt conveyor;tensioning force;neural network;boosting control strategy;differential evolutionary algorithm参考文献1张有权.煤矿掘进机常见故障分析及处理方法J现代矿业，2012(3):153-154;156.2张境麟，姚钰鹏，冯银辉，等.故障诊断预警系统在煤炭开采的应用 J.煤炭科学技术,2 0 2 1(6)：1 8 0-1 8 7.3戴明.基于自动化技术的机械故障诊断系统分析.技术与市场,2 0 2 2(4):9 6-9 7.Analysis ofHydraulical MineMachineryZhao JiaxiangShanxi Lanhua Kechuang Yuxi Coal Mine Limited Liability Company,Jincheng Shanxi 048214,ChAbstract:The analysis of hydraulic system faults in mining roadheading machines,together with the diagnostic process and treatmentmethods,has a certain degree of positive effect on the efficient operation of coal mine roadheading machines and the reduction of theprobability of faults.Finally,to validate the expert fault diagnosis system constructed in this paper,industrial tests were conducted,theresults of which showed that the developed expert fault diagnosis system could respond to hydraulic faults in time for workers to repairthem.Key words:roadheader;hydraulic system;fault diagnosis;industrial testesign of Automation for Dispatching and Monitoring of Underground Motor VehiclesTian Shaoshuai(Transport Section,Shanxi Coking Coal Xishan Coal&Electric Dongqu Mine,Gujiao Shanxi 030200,China)Abstract:At present,as the main research direction of underground transportation,there is still a great need to improve the dispatchingcommand and real-time monitoring.In order to further grasp the distribution and operation of underground locomotives,a set ofunderground locomotive transportation dispatching command and monitoring system is designed using automatic control and wirelesscommunication technology,which optimizes the operation and dispatching of underground locomotives by combining the physicalenvironment of underground transportation roadways,the characteristics of road crossings,vehicle types and vehicle speeds.It canautomatically plan the locomotive operation route.Key words:locomotive;dispatching command;real-time monitoring;wireless communication