弧焊机器人与焊接编程概述.pptx

Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,项目,4,弧焊机器人与焊接编程,弧焊机器人与焊接编程概述,第1页,【,学习目标,】,知识目标,1,掌握机器人运动指令及其应用；,2,掌握弧焊机器人平板堆焊焊缝焊接与编程技术；,3,了解两台机器人之间通讯关系（,I/O,信号）及应用,；,弧焊机器人与焊接编程概述,第2页,技能目标,1,经过示教器能编辑弧焊指令。,2,经过直线及圆弧焊接指令会编辑平面堆焊焊接程序，并会按要求运行所编程序，焊接焊缝符合工艺要求。,弧焊机器人与焊接编程概述,第3页,【,工作任务,】,任务,1,弧焊指令机器应用,任务,2,平板堆焊焊接与编程,弧焊机器人与焊接编程概述,第4页,任务,1,弧焊机器人系统及指令,弧焊机器人应用范围非常广泛，在通用机械、汽车行业、金属结构、航空航天、机车车辆及造船行业都有应用。当前应用弧焊机器人可适应多品种中小批量生产，并配有焊缝自动跟踪和熔池控制等功效，可对环境改变进行一定范围适应性调整。,弧焊机器人与焊接编程概述,第5页,【,知识准备,】,一、弧焊机器人系统,弧焊机器人系统是包含焊接装置机器人焊接工作站,普通由机器人本体、控制系统、变位机、焊接系统、及安全防护设备组成，如图,4-1,所表示。,弧焊机器人与焊接编程概述,第6页,图,4-1,经典弧焊机器人系统组成,弧焊机器人与焊接编程概述,第7页,二、弧焊指令,弧焊指令基本功效与普通“,Move”,指令一样，可实现运动及定位,另外还包含三个焊接参数：,sm(seam),，,wd(weld),，,Wv(weave),。,弧焊机器人与焊接编程概述,第8页,（）,ArcL,（,直线焊接，,Linear Welding,）,直线弧焊指令，类似于,MoveL,，包含以下个选项：,1,）,ArcLStart,：开始焊接。,2,）,ArcLEnd,：焊接结束。,3,）,ArcL,：焊接中间点。,弧焊机器人与焊接编程概述,第9页,（,2,）,ArcC,（,圆弧焊接,Circular Welding,）,圆弧弧焊指令，类似于,MoveC,，包含个选项：,1,）,ArcCStart,：开始焊接。,2,）,ArcCEnd,：焊接结束。,3,）,ArcC:,焊接中间点。,弧焊机器人与焊接编程概述,第10页,弧焊参数,(,指令,),指令定义参数,Purge_time,保护气管路预充气时间,Preflow_time,保护气预吹气时间,Bback_time,收弧时焊丝回烧量,Postflow_time,收弧时为预防焊缝氧化保护气体吹气时间,（,3,）,Seam1,（,弧焊参数,Seamdata,）,弧焊参数一个，定义起弧和收弧时焊接参数，含义见表,4-1,。,表,4-1,定义焊接时起弧和收弧焊接参数,弧焊机器人与焊接编程概述,第11页,弧焊参数,(,指令,),指令定义参数,Weld_speed,焊缝焊接速度，单位是mm/s,Weld_voltage,定义焊缝焊接电压，单位是V,Weld_wirefeed,焊接时送丝系统送丝速度，单位是m/min,（,4,）,Weld1(,弧焊参数,Welddata,),弧焊参数一个，定义焊接参数,含义见表,4-2,。,表,4-2,定义焊缝焊接参数,弧焊机器人与焊接编程概述,第12页,弧焊参数,(,指令,),指令定义参数,Weave_shape,焊枪摆动类型,0,无摆动,1,平面锯齿型摆动,2,空间,V,字型摆动,3,空间三角形型摆动,Weave_type,机器人摆动方式,0,机器人全部轴均参加摆动,1,仅手腕参加摆动,Weave_length,摆动一个周期长度,Weave_width,摆动一个周期宽度,Weave_height,空间摆动一个周期高度,（,5,）,Weave1(,弧焊参数,Weavedata,),弧焊参数一个，定义摆动参数，含义见表,4-3,。,表,4-3,定义摆动焊时摆动参数,弧焊机器人与焊接编程概述,第13页,（,6,）,On,：,可选参数，令焊接系统在该语句目标点抵达之前，依照,seam,参数中定义，预先开启保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。,（,7,）,Off,：,可选参数，令焊接系统在该语句目标点抵达之时，依照,seam,参数中定义，结束焊接过程。,弧焊机器人与焊接编程概述,第14页,三、弧焊指令应用,1,编写弧焊程序语句,1,）操纵机器人定位到所需位置。,2,）切换到编程窗口，,IPL1,：,Motion&Process,。,弧焊机器人与焊接编程概述,第15页,3,）选择,ArcL,或,ArcC,，出现如图,4-2,所表示编辑窗口。确认后指令将被直接插入程序，指令中焊接参数依然保持上一次编程时设定。,弧焊机器人与焊接编程概述,第16页,图,4-2,弧焊指令编辑窗口,弧焊机器人与焊接编程概述,第17页,4,）修改焊接参数，比如,seam1,。,选中该参数并按“,Enter”,键，出现如图,4-3,所表示窗口，刚才被选中参数前有一个“？”，窗口下半部分列出了全部可选该类型参数。选中需要参数或新建一个，按“,Enter”,键后即完成对该参数替换。按,Next,功效键可令“？”移动到下一个参数。最终按“,OK”,功效键确认。,弧焊机器人与焊接编程概述,第18页,图,4-3,焊接参数修改窗口,弧焊机器人与焊接编程概述,第19页,2,经典焊接语句示例,ArcL0n P1,V100,Seam1,Weld1,Weave1,fine,Gun1,通常，程序中显示是参数简化形式，如,sm1,、,wd1,及,wv,等。,弧焊机器人与焊接编程概述,第20页,句中：,ArcL0n,直线移动焊枪（电弧），预先开启保护气。,P,1,目标点位置，同普通,Move,指令。,v,1,00,单步（,FWD,）运行时，焊枪速度，在焊接过程中为,Weld_speed,所取代。,Fine zonedata,，同普通,Move,指令，但焊接指令中普通均用,fine,。,gun,1,：,tooldata,，同普通,Move,指令，定义工具坐标系参数，普通不用修改。,弧焊机器人与焊接编程概述,第21页,3,经典焊缝程序示例,机器人运行轨迹与焊缝示意图如图,4-4,所表示，机器人从起始点,P,10,运行到点,P,20,，并从此处起弧开始焊接，焊接到,P,80,熄弧，停顿焊接，但机器人继续运行到,P,90,，停顿移动。,弧焊机器人与焊接编程概述,第22页,图,4-4,机器人运行轨迹与焊缝示意图,弧焊机器人与焊接编程概述,第23页,程序以下：,MoveJ P10,，,V100,，,z10,，,torch,；,ArcLOn P20,，,V100,，,sm1,，,wd1,，,wv1,，,fine,，,torch,；,ArcC P30,，,P40,，,V100,，,sm1,，,wd1,，,wv1,，,z10,，,torch,；,ArcL P50,，,V100,，,sm1,，,wd1,，,wv1,，,z10,，,torch,；,ArcC P60,，,P70,，,V100,，,sm1,，,wd2,，,wv1,，,z10,，,torch,；,ArcLOff P80,，,V100,，,sm1,，,wd2,，,wv1,，,fine,，,torch,；,MoveJ P90,，,V100,，,z10,，,torch,。,弧焊机器人与焊接编程概述,第24页,任务,2,平板堆焊焊接与编程,使用机器人焊接专用指令，设置适当焊接参数，实现平板堆焊焊接过程。,任务要求用,CO2,焊在低碳钢表面平敷堆焊不一样宽度焊缝，练习各种焊接参数选择。,弧焊机器人与焊接编程概述,第25页,【,知识准备,】,一、,CO2,焊工艺及焊前准备,1,CO2,焊工艺特点,CO2,焊工艺普通包含短途经渡和细滴过渡两种。,弧焊机器人与焊接编程概述,第26页,短途经渡工艺采取细焊丝、小电流和低电压。焊接时，熔滴细小而过渡频率高，飞溅小，焊缝成形美观。短途经渡工艺主要用于焊接薄板及全位置焊接。,细滴过渡工艺采取较粗焊丝，焊接电流较大，电弧电压也较高。焊接时，电弧是连续，焊丝熔化后以细滴形式进行过渡，电弧穿透力强，母材熔深大。细滴过渡工艺适合于中厚板焊件焊接。,弧焊机器人与焊接编程概述,第27页,CO2,焊焊接参数包含焊丝直径、焊接电流、电弧电压、焊接速度、保护气流量及焊丝伸出长度等。假如采取细滴过渡工艺进行焊接，电弧电压必须选取在,34,45V,范围内，焊接电流则依据焊丝直径来选择，对于不一样直径焊丝，实现细滴过渡焊接电流下限是不一样，见表,4-4,。,焊丝直径,/mm,电流下限,/A,电弧电压,/V,1.2,300,3,4,45,1.6,400,2.0,500,4.0,750,表,4-4,细滴过渡电流下限及电压范围,弧焊机器人与焊接编程概述,第28页,焊丝直径,/mm,电流下限,/A,电弧电压,/V,焊接速度,/(m/h),保护气流量,/(L/min),1.2,300,3,4,45,4,0,60,2,5,50,2,焊前准备,工件材料：低碳钢,工件尺寸（,mm,）：,30040010,CO,2,气体纯度：,99.5%,以上,焊接参数：见表,4-5,。,表,4-5,平板堆焊焊接参数,弧焊机器人与焊接编程概述,第29页,二、编程与焊接,ABB,弧焊机器人系统带外部轴（变位机）和卡具。,1,）工件安装与卡紧,使用平板焊接卡具，将工件安放在卡具上，卡紧。,2,）新建程序,打开程序编辑器，新建程序,弧焊机器人与焊接编程概述,第30页,3,）确定引弧点,手动操纵焊接机器人，使焊丝对准工件上引弧点，选择,ArcLOn,。,4,）修改焊接参数,按表,4-5,选择和修改各项焊接参数。,5,）确定熄弧点,手动操纵焊接机器人定位到工件上熄弧位置，选择,ArcLOff,。,弧焊机器人与焊接编程概述,第31页,6,）焊枪回原位或要求位置,手动操纵焊接机器人使焊枪回到原始位置或者要求位置。,7,）运行程序,先空载运行所编程序，再进行焊接。,弧焊机器人与焊接编程概述,第32页,三、手动调整,1,Process blocking,禁止,在空载运行或调试焊接程序时，需要使用禁止焊接功效；或者禁止其它功效，如禁止焊枪摆动等。,弧焊机器人与焊接编程概述,第33页,方法是：,选择“Arcweld”，进入“Blocking”窗口，如图4-5 所表示；在窗口下半部分列出了可被禁止功效，用光标选中即可。,选“Block”功效键以禁止该功效，按“Cancel”/功效键恢复，按OK功效键确认。,弧焊机器人与焊接编程概述,第34页,图,4-5,禁止功效选择,弧焊机器人与焊接编程概述,第35页,2,Manual wirefeed,手动送丝,在确定引弧位置时，经常要使焊丝有适当伸出长度并与工件轻轻接触，故需要使用手动送丝功效。,方法以下：,选择“,Arcweld”,进入“,Manual wirefeed”,窗口，如图,4-6,所表示。,按住“,Fwd”,功效键，焊丝会以,50mm/s,速度送出；松开“,Fwd”,功效键，送丝即停顿。按“,OK”,功效键确认关闭窗口。,弧焊机器人与焊接编程概述,第36页,图,4-6,手动送丝,弧焊机器人与焊接编程概述,第37页,3,Manual gas on/off,手动控制保护气,保护气流量对焊接质量有主要影响，焊接时保护气流量必须在焊前准备过程中调整好。,方法是：,选择“,Arcweld”,进入,Gas on/off,窗口，如图,4-7,所表示。,按住“,Gas on”,功效键，保护气气路电磁气阀被打开，焊枪中有保护气送出；松开“,Gas on”,功效键，气路被切断，终止送气。按“,OK”,功效键确认并关闭该窗口,弧焊机器人与焊接编程概述,第38页,图,4-7,手动控制保护气,弧焊机器人与焊接编程概述,第39页,小贴士,焊接编程技巧,1)选择合理焊接次序，以减小焊接变形，缩短焊枪行走路径长度。,2)焊枪过渡时，应使其移动轨迹较短、平滑、安全。,3)优化焊接参数。为了取得最正确焊接参数，应制作工艺试板进行焊接试验和工艺评定,弧焊机器人与焊接编程概述,第40页,4),合理确定变位机位置和焊枪姿态。工件在变位机上夹紧之后，若焊缝不是理想位置与角度，就要求编程时不停调整变位机，使焊缝按照焊接次序逐次到达水平位置。同时，要不停调整机器人各轴，合理地确定焊枪姿态和焊丝伸出长度。,5),及时插入清枪程序。编写一定长度焊接程序后，应及时插入清枪程序，能够预防焊接飞溅堵塞焊接喷嘴，确保焊枪清洁，提升喷嘴寿命，确保可靠引弧。,6),编制程序普通不能一步到位，要在机器人焊接过程中不停检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等。,弧焊机器人与焊接编程概述,第41页,【,思索与练习,】,1,思索弧焊机器人和搬运机器人异同有哪些？,2,惯用弧焊指令有哪些？,3,编程中惯用焊接参数都有哪些？,4,举例说明经典焊接语句中各参数含义及调整方法。,5,弧焊机器人焊接系统包含哪几部分？有哪些特殊要求？,6,怎样使用惯用手动控制功效？,弧焊机器人与焊接编程概述,第42页,