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美军联合末端攻击控制员培训模式研究.pdf

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1、0引言近距空中支援1(close air support,CAS)是飞机对靠近友军部队的敌方目标的空中行动,并在每一次空中任务中需要与友军部队的火力和机动进行精密的协同。CAS 是联合空地作战指挥控制之中最为复杂和困难的行动样式之一,是联合火力打击的关键组成部分。随着我国联合作战指挥控制体系不收稿日期:2022-04-16修回日期:2022-06-15基金项目:国防科技基础加强计划基金资助项目作者简介:刘宏强(1988),男,陕西宝鸡人,博士,讲师。研究方向:近距空中支援、军事智能指挥与决策、武器系统运用工程。*摘要:近距空中支援是空地联合作战中最复杂和困难的作战任务之一。联合末端攻击控制员是

2、近距空中支援火力指挥与控制的关键节点。针对美军联合末端攻击控制员培训模式展开研究,分析了美军联合末端攻击控制员的来源与发展以及所承担的任务,研究得出了初始资格培训与认证、任务资格培训以及继续培训三阶段培训模式,立足我国现状,提出了联合末端攻击控制员培训机构、培训方案和课程大纲以及培训装备等方面的建议。关键词:近距空中支援;联合末端攻击控制员;培训模式;末端攻击控制中图分类号:TJ760文献标识码:ADOI:10.3969/j.issn.1002-0640.2023.06.005引用格式:刘宏强,侯满义,夏祥斌,等.美军联合末端攻击控制员培训模式研究 J.火力与指挥控制,2023,48(6):2

3、8-34.美军联合末端攻击控制员培训模式研究*刘宏强1,2,侯满义3,夏祥斌4,殷路遥5,何佃伟6(1.空军工程大学空管领航学院,西安710051;2.航空工业洪都 650 飞机设计研究所,南昌330024;3.空军航空大学航空作战勤务学院,长春130022;4.解放军 31432 部队,沈阳110000;5.解放军 95910 部队,甘肃酒泉735305;6.解放军 75852 部队,广州510400)A Study on the Training Mode of U.S.Military JointTerminal Attack ControllerLIU Hongqiang1,2,HOU

4、 Manyi3,XIA Xiangbin4,YIN Luyao5,HE Dianwei6(1.Air Traffic Control and Navigation School,Air Force Engineering University,Xi an 710051,China;2.No.650 Aircraft Design Institute,AVIC Hongdu,Nanchang 330024,China;3.Aviation Combat Service College,Air Force AviationUniversity,Changchun 130022,China;4.Un

5、it 31432 of PLA,Shenyang 110000,China;5.Unit 95910 of PLA,Jiuquan 735305,China;6.Unit 75852 of PLA,Guangzhou 510400,China)Abstract:Close air support is one of the most complex and difficult combat tasks in air-groundjoint operations.Joint terminal attack controller is the key node of fire command an

6、d control of close airsupport.The training mode of U.S.joint terminal attack controller is studied,the source,development andtasks of U.S.joint terminal attack controller are analyzed,the three-stage training mode of initialqualification training and certification,task qualification training and con

7、tinuous training is studied andobtained,and some suggestions on the training organization,training scheme,curriculum and trainingequipment of joint terminal attack controller based on the current situation of our country are proposed.Key words:close air support;joint terminal attack controller;train

8、ing model;terminal attack controlCitation format:LIU H Q,HOU M Y,XIA X B,et al.A study on the training mode of U.S.militaryjoint terminal attack controller J.Fire Control&Command Control,2023,48(6):28-34.文章编号:1002-0640(2023)06-0028-07Vol.48,No.6Jun,2023火 力 与 指 挥 控 制Fire Control&Command Control第 48 卷

9、第 6 期2023 年 6 月28(总第 48-)断发展和成熟,联合作战军事理论的研究方向也开始由战略战役层向战术战法层拓展。CAS 作为一种战术级联合作战行动,逐渐受到国内学者关注,已经成为当前和未来我国联合作战指挥控制领域的研究热点。研究工作主要集中于 CAS 的作战概念2、指挥控制3-4、武器装备5-7、目标选择8、作战评估9、行动规则10等方面,但专门针对 CAS 人员培训方面的研究还是比较少见。由于身处战场前沿的联合末端攻击控制员(joint terminal attack controller,JTAC)是 CAS 的火力指挥与控制的关键节点,对CAS 的成功实施影响重大。JTAC

10、 培训模式的缺失,严重阻碍了 JTAC 培训工作的实施,从而制约了CAS 作战的指挥控制水平的提升。本文针对美军JTAC 培训模式展开研究,梳理了美军 JTAC 的来源与发展以及所承担的任务,研究得出了初始资格培训与认证、任务资格培训以及继续培训三阶段培训模式,可为我国开展 JTAC 培训提供借鉴。1JTAC 的概述1.1末端攻击控制末端攻击控制是实现 CAS 空地周密协同的关键环节。末端攻击控制这一概念来源于美军,目前我国军语中并没有与之对应的词汇。依据美军条令可知,末端攻击控制是在 CAS 任务中处于战场前沿的作战人员,对目标进行识别与标示,消除空域冲突,协同火力支援任务,控制与引导 CA

11、S 飞机以恰当的飞行参数进入目标空域,帮助机组人员准确发现和识别地面目标,控制 CAS 飞机的武器投放,以及评估打击效果,引导飞机撤离的指挥与控制过程。执行末端攻击控制的人员被称为末端攻击控制员。1.2美军末端攻击控制员的来源与发展美军最早的末端攻击控制员出现在第二次世界大战中。在意大利战役中,美军第 5 军团使用了战斗机飞行员和轰炸机飞行员在高空中为其他飞机指认目标。在诺曼底登陆时,美军第 1 军团的战术空军第 4 军,在“谢尔曼”坦克上安装了空军的无线电台,并让一名战斗机飞行员担任装弹手坐进坦克,作为末端攻击控制员直接引导 P-47 飞机以及其他战斗机打击德军。在朝鲜战争中,美军第 614

12、7空中战术控制大队采用 T-6D“蚊”式飞机进行空中引导,建立了机载前线空中控制系统和第一个战术空中控制组。1953 年 1 月,美国防部决定正式成立“空军战斗控制组”,负责引导空中飞机和与地面部队协调的工作。越南战争时,美军将“空军战术控制组前线控制小组”分为空中的机载前线空中控制员(forward air controller(airborne),FAC(A)和地面的JTAC 两个部分,这两个部分相互配合,有效提高了美军空地协同作战的能力。之后,空军建立了 1C4空军专业法则,用来征召空中指挥控制专家,并创建了空地作战学校来培训末端攻击控制员。同时期,美国空军以地面的 JTAC 和空中联络

13、官为主体,建立了一支执行末端攻击控制任务的专业化部队,即“战术空中控制组”。经过几十年的发展,美军的末端攻击控制已经演化为一种专业化程度非常高的军事职业,并在各个军种中均有专门从事末端攻击控制工作的岗位,例如美空军的战术空中控制组中的 JTAC 和空中联络官;美国空军特种作战司令部的战斗控制组和特种战术军官;美国海军陆战队的前线空中控制员和机载前线空中控制员等。当前,美空军将实施末端攻击控制的人员分为两类:一类是位于地面的,称为 JTAC;另一类是位于空中的,称为 FAC(A)。无论是 JTAC 还是 FAC(A),均需要经过正规培训,才能获得美国国防部的资格认证,进而从事末端攻击控制工作。由

14、于这两类人员,在职能和培训模式上有所不同,本文重点关注位于地面的 JTAC。1.3JTAC 的任务JTAC 是 CAS 中空中火力指挥与控制的关键节点。JTAC 主要担负图 1 中所示的任务。图 1JTAC 主要担负的任务Fig.1Main tasks taken by JTAC图 2 给出了 JTAC 若要完成图 1 中的任务,需要具备的专业知识。图 2JTAC 需要具备的专业知识体系Fig.2The professional knowledge system required by JTAC除上述专业知识外,JTAC 还需要在战场环境下刘宏强等:美军联合末端攻击控制员培训模式研究29098

15、3(总第 48-)火 力 与 指 挥 控 制2023 年第 6 期熟练运用图 3 中所示末端攻击控制装备。图 3末端攻击控制装备Fig.3The terminal attack control equipment此外,JTAC 还需要具备优秀的身体和心理素质以及过硬的单兵战斗能力等。美军高度重视此类人员的培训,建立了正规的培训学校,逐渐形成了较为科学和完善的培训模式。2美军 JTAC 培训模式2.1培训模式概述基于联合任务清单及 CAS 联合出版物 JP3-09.3,美军以及伙伴国于 2004 年共同签署了一份关于 JTAC 的联合 CAS 行动计划协议备忘录11(下文简称协议备忘录),以确保

16、 JTAC 培训模式的标准化。美国空军作为 JTAC 主要来源,以该协议备忘录为基础,发布了空军指南 13-112 卷 1 JTAC 培训程序12,以确保空军范围内 JTAC 执行标准化培训模式。JTAC 培训程序明确规定了 JTAC 的培训模式,如图 4 所示。美国空军依据 JTAC 的不同熟练程度,将培训过程分为 3 个主要阶段:初始资格培训与认证、任务资格培训和继续培训。一般情况下,美国空军 JTAC 学员完成初始资格培训后,经过考核评估即可被认证为 JTAC,并颁发认证证书;经认证的 JTAC 才能进入任务资格培训阶段,完成战时任务所需的技能强化培训;当其通过美国空军指南13-112

17、卷 2 JTAC 标准/评估程序13中所规定的评估程序后,JTAC 进入继续培训阶段,该培训的目的是让 JTAC 进行任务相关的训练,以保持作战能力、战备状态,提高熟练程度。美国空军的 JTAC 培训工作贯穿于整个职业周期。若想要持续保持JTAC 资格就必须接受定期的培训和评估。一旦放弃培训和评估,将失去已获得的 JTAC 认证与资格,不被赋予末端攻击控制任务。2.2初始资格培训与认证军官至少具有美国空军专业代码 13CX 或13LX 的 1 级,或者是具有一年作战飞行经验的机组成员。应征入伍人员(士兵或士官)必须至少具有1C4X1 的 3 级或 1C2X1 的 5 级。其中,空军专业代码 1

18、3CX、13LX、1C4X1 以及 1C2X1 分别表示特种战术军官、空中联络官、战术空中控制组和战术控制组。美军的第 6 战斗培训中队,美国驻远东空地作战学校,和第 138 战斗培训中队是正规的 JTAC 培训学校。在学校培训期间,学员需要完成美军 JTAC培训任务大纲所要求的学术课程和装备实践操作课程。协议备忘录以联合任务列表的形式,明确规定了学校的培训课程内容。JTAC 培训程序 中规定的培训课程内容与协议备忘录一致。具体地,学校课程内容分为三大部分:CAS 规划部分、CAS 准备部分和 CAS 实施部分。CAS 规划部分的课程内容包含 42 项子内容,如下页表 1 所示。CAS 准备部

19、分的课程内容包含 10项子内容,如表 2 所示。CAS 实施部分的课程内容包含 36 项子内容,如表 3 所示。当完成上述 3 个部分的课程学习后,将进入初始资格认证程序。在该认证程序中,学员需要在JTAC 教员的监督下至少成功地完成 12 次控制任务,通过评估,才能获得 JTAC 的资格认证。12 次控制任务至少要涵盖表 4 所示内容,一些控制任务必须在实飞中进行,而另一些控制任务可在实飞或模拟器中完成。美军 JTAC 的初始资格培训与认证周期大约为 1218 个月。表 4 中 1 类、2 类以及 3 类分别是 1 类末端攻击控制程序、2 类末端攻击控制程序以及 3 类末端攻击控制程序的简称

20、,详细内容可参见文献 1。2.3任务资格培训任务资格培训是经初始资格认证的 JTAC 完成战时任务所需的技能强化培训,其必须针对部队或与之建立支援关系的陆军部队的基本任务。任务资格培训在初始资格评估后的下一个工作日开始。学图 4JTAC 的标准培训模式Fig.4Standard training mode of JTAC300984(总第 48-)表 1CAS 规划部分的课程内容Table 1The course content of CAS planning part表 2CAS 准备部分的课程内容Table 2The course content of CAS preparation pa

21、rt序号课程内容标题1固定翼/旋转翼的能力/限制/运用2FAC(A)的能力/局限性/运用方式3远程/联合火力观察员的能力/局限性/运用4无人机系统的能力/局限性/运用5航空武器能力/限制/运用6天气、地形和威胁对 CAS 能力的影响7电子战对 CAS 能力的影响8联合战术空中打击请求9战损评估和任务报告程序10末端攻击控制类型11CAS 与间瞄火力整合12火力支援协调措施对 CAS 任务规划的影响13空域指挥和控制对 CAS 任务规划的影响14空域控制命令、空域控制措施、空中任务指令、特殊指令及其对 CAS 任务规划的影响15在 CAS 任务规划中使用情报16在 CAS 任务规划中使用目标定位

22、信息17规划激光制导武器的运用18规划惯性辅助弹药的运用19规划机载激光指示武器的运用20规划非精确武器的运用21规划数字系统支持武器的运用22规划武器达到预期效果并将附带损害降至最低23规划昼间固定翼飞机 CAS 任务24规划昼间旋转翼飞机 CAS 任务25为支持 CAS 任务规划昼间无人机系统任务26规划夜间固定翼飞机 CAS 任务27规划夜间旋转翼飞机 CAS 任务序号课程内容标题1操作 JTAC 通信设备2操作 JTAC 目标标记设备10运用空中任务指令支持 CAS3操作 JTAC 目标定位设备4操作 JTAC 视频下传链路设备5操作数字辅助 CAS/火力系统6运用情报支持 CAS7运

23、用火力支援规划支持 CAS8运用空域管制命令支持 CAS9运用通信规划方案支持 CAS42通过联合空中战术打击来申请 CAS31在城市作战环境中规划 CAS 任务32为支持地面机动计划规划 AC-130 火力任务33使用间瞄火力规划目标标记34使用机载设备为 CAS 规划目标标记35使用地面激光指示器/红外指示器为 CAS 飞机规划目标标记36规划压制敌人防空系统下的 CAS 任务37规划多架飞机协同攻击的 CAS 任务38规划末端攻击控制39使用已经掌握的目标定位误差规划目标定位程序40通过联合空中战术打击申请 CAS41使用数字辅助 CAS 系统30在能见度有限/天气恶劣的情况下规划 CA

24、S 的任务29规划航空发射照明28规划地面发射照明序号课程内容标题刘宏强等:美军联合末端攻击控制员培训模式研究310985(总第 48-)火 力 与 指 挥 控 制2023 年第 6 期表 4最低 JTAC 初始认证控制任务要求Table 4Minimum JTAC initial certification control taskrequirements条件实飞实飞或模拟器实飞实飞或模拟器实飞实飞或模拟器实飞实飞或模拟器实飞实飞实飞或模拟器实飞或模拟器实飞实飞实飞或模拟器实飞或模拟器实飞或模拟器实飞末端攻击控制1 类2 类夜间3 类目标轰炸坐标轰炸固定翼 CAS 飞机旋转翼 CAS 飞机激

25、光指示器红外指示器远程观察员视频下传链路实弹控制9 行攻击简令压制防空系统城市与 FAC(A)昼间最少次数221222111112211122表 3CAS 实施部分的课程内容Table 3The course content of CAS implementation part序号课程内容标题1昼间采用辅助和非辅助方式捕获目标2夜间采用辅助和非辅助方式捕获目标3通过远程观察员捕获目标4通过远程实时传感器视频下传信息捕获目标5通过地图确定目标位置6通过耦合 GPS/LRF 系统确定目标位置7通过战术瞄准系统确定目标位置8将目标定位精度/格式与所需武器系统匹配9整合 CAS 任务与地面机动计划10

26、整合 CAS 任务与当前火力支援协同措施11整合 CAS 任务与当前空域协同措施12接收飞机报道简令13向 CAS 飞机提供态势更新14向 CAS 飞机提供 CAS 简令15为达到预期效果提供武器装备建议16对飞机实施程序控制以提供安全分离17对飞机实施程序控制以提供与火力的分离18使用间瞄火力进行目视目标标记19使用地面激光/红外指示器目标标记20使用机载设备目标标记21在 CAS 执行任务中整合 SEAD22执行 1 类末端攻击控制程序23执行 2 类末端攻击控制程序24执行 3 类末端攻击控制程序25控制激光制导武器发射26控制惯性辅助弹药发射27控制非精确武器以支持地面机动计划36战斗

27、毁伤评估31在远程观察员支持下控制昼间/夜间的 CAS 任务32在 FAC(A)支援下控制昼间/夜间 CAS 任务33整合地面发射的照明34在城市环境中控制 CAS 任务以支援地面机动35使用军种数字辅助 CAS/火力系统30在无人机系统支持下控制昼间/夜间 CAS 任务29控制昼间/夜间旋转翼飞机 CAS 任务28控制昼间/夜间固定翼飞机 CAS 任务序号课程内容标题320986(总第 48-)员必须在 90 日内完成任务资格培训。美国空军规定,部队开展的培训课程应至少包括:简报/汇报程序;敌方防空的压制;火炮/迫击炮/旋转翼攻击直升机/AC-130 炮舰的战术、技术和程序;高密度空域的战术

28、、技术和程序;激光及相关设备安全使用的战术、技术和程序;全谱电子对抗的战术、技术和程序;数字辅助,白天、夜间、乘车和徒步的CAS 战术、技术和程序;全谱渗透和退出的战术、技术和程序。当参训人员完成了任务资格培训后,并通过了评估程序,就可被部队指挥官指定为具有基本任务能力的 JTAC。基本任务能力是已认证的 JTAC保持资格的最低状态。具备基本任务能力的JTAC,一般被分配到不直接执行作战任务的 JTAC岗位,例如大队或飞行联队的参谋。2.4继续培训继续培训可使 JTAC 保持作战能力和战备状态,提高任务熟练程度。一名 JTAC 从基本任务能力状态到战斗任务准备状态需要进行 30 日的继续培训。

29、继续培训规定了执行地面部队主要任务要求的最低培训内容。战斗任务准备状态是为分配到营(中队)级及以下战斗单位的 JTAC 而设计。无论是处于基本任务能力状态或战斗任务准备状态的 JTAC 均是保持资格的 JTAC。若一名JTAC 要维持基本任务能力状态或战斗任务准备状态,则必须在每 6 个月的期间完成 6 次控制任务,这6 次控制任务必须涵盖表 5 中给出最低控制要求。3建议美国空军的 JTAC 的培训模式具有组织严密、课程完备、承接有序、考核规范以及标准统一等优点。由于我国对于末端攻击控制没有明确的定义和概念,当前在 JTAC 的正规化和标准化培训方面正处于萌芽和起步阶段。通过对美军 JTAC

30、 的培训模式的研究,本文针对我国现状提出以下建议。3.1建立规范的 JTAC 培训机构美军建立了规范的 JTAC 培训机构,这主要源于美军对 JTAC 的大量需求。当前美军的 JTAC 人数缺口在 2 000 人左右9。按照美军的配备标准,初步测算,未来仅我陆军的 JTAC 人数缺口就非常大。可想而知,短期培训班难以满足未来我国对末端攻击控制人才培训的需求。立足我国现实,初期可在具有末端攻击控制的相关专业基础的军事院校中增设 JTAC 培训试点单位,待其发展成熟后扩大编制,并进行推广,形成相对独立的 JTAC 培训机构。3.2研究统一的 JTAC 培训方案和课程大纲末端攻击控制是一项非常专业化

31、的工作,需要专门的培训才能获得相应的专业知识和技能水平。统一的人才培训方案是末端攻击控制人才培训目标、基本规格以及培训过程和方式的总体设计,而课程大纲是培训机构保证培训质量和内容的基本依据。JTAC培训方案和课程大纲的缺失从根本上制约了我国末端攻击控制人才培训工作的建设与实施。因此,需要组织领域专家研究具有我国的 JTAC培养方案与课程大纲。建议以美 JTAC 培训方案为基础,梳理涉及的学科专业,与我国进行一一对照,区分已有学科专业、相近学科专业和空缺学科专业。对于已有学科专业,可直接采纳;对于相近学科专业,针对CAS 任务进行改修而后采纳;对于空缺学科专业,则需集中资源开发建设。表 5维持资

32、格的最低控制要求Table 5Minimum control requirements for maintainingqualification条件实飞实飞或模拟器实飞实飞或模拟器实飞实飞或模拟器实飞实飞或模拟器实飞实飞实飞或模拟器实飞或模拟器实飞实飞实飞或模拟器实飞末端攻击控制1 类2 类夜间3 类目标轰炸坐标轰炸固定翼 CAS 飞机旋转翼 CAS 飞机激光指示器红外指示器远程观察员视频下传链路实弹控制9 行攻击简令城市昼间最少次数1111121111111111刘宏强等:美军联合末端攻击控制员培训模式研究330987(总第 48-)火 力 与 指 挥 控 制2023 年第 6 期3.3研发

33、用于 JTAC 培训的武器装备和模拟器末端攻击控制不仅需要掌握理论知识,还需要进行实践操作。丰富的实践经验是 JTAC 学员在CAS 任务中成功执行末端攻击控制的保证。实飞训练是 JTAC 学员积累实践经验的最佳手段。但是,实飞训练需要耗费大量的人力物力,且存在一定的危险性。美军一方面在实飞中使用训练弹代替真实炸弹,另一方面使用模拟器训练替代部分实飞训练科目。因此,可以借鉴美军的做法,研发用于 JTAC 培训的武器装备和模拟器。4结论本文针对美军 JTAC 培训模式问题开展了研究工作。阐述了 CAS 和末端攻击控制的概念与内涵。分析了美军 JTAC 的来源发展以及任务。研究了美军 JTAC 的

34、培训模式,重点讨论了美军末端攻击控制员的初始资格培训与认证、任务资格培训以及继续培训。针对我国 JTAC 培训方面的不足,从 JTAC培训机构、培训方案和课程大纲、培训的武器装备和模拟器等方面提出了建议。参考文献:1 United States Air Force.Joint publication 3-09.3 close airsupport R.USA:USAF,2014.2 刘纯,刘洁,吴静青,等.引导打击与近距空中支援作战分析 J.火力与指挥控制,2019,44(9):7-12.LIU C,LIU J,WU J Q,et al.Analysis of guided strike an

35、dclose air support operations J.Fire Control&CommandControl,2019,44(9):7-12.3 朱允帅,张昕.美军空中支援作战及其指挥控制系统J.指挥信息系统与技术,2022,13(1):7-15.ZHU Y S,ZHANG X.U.S.military air support operationand its command and control systemsJ.Command Infor-mation System and Technology,2022,13(1):7-15.4 张泽,王瑛,岳龙飞,等.基于超网络的近距空中支

36、援信息流转模式构建J.火力与指挥控制,2021,46(11):20-29.ZHANG Z,WANG Y,YUE L F,et al.Construction ofinformation flow mode for close range air support based onsuper-network J.Fire Control&Command Control,2021,46(11):20-29.5 张明明,万鸣,王敏,等.光电瞄准吊舱在近距空中支援作战中应用分析 J.飞航导弹,2021(10):98-101.ZHANG M M,WAN M,WANG M,et al.Analysis of

37、 theapplication of optoelectronic aiming pods in close airsupport operations J.Aerodynamic Missile Journal,2021(10):98-101.6 刘子君,范义龙.近空支援中基于 OODA 环的数据链信息需求分析方法 J.现代导航,2020,11(6):431-437.LIU Z J,FAN Y L.Data link information requirementanalysis method based on OODA ring in close air supportJ.Modern N

38、avigation,2020,11(6):431-437.7 马英.预警指挥机在近距空中支援中的作用研究 J.现代防御技术,2020,48(5):50-58.MA Y.Research on the role of early warning command air-craft in close air supportJ.Modern Defense Technology,2020,48(5):50-58.8 董文洪,高宇,王宗波,等.近距空中支援打击目标选择研究 J.兵器装备工程学报,2021,42(4):128-131.DONG W H,GAO Y,WANG Z B,et al.study

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40、,40(5):51-55.10 赵露露.美军无人机近距空中支援作战行动规则研究J.舰船电子工程,2020,40(1):1-5.ZHAO L L.Research on operational rules of close airsupport for us UAV J.Ship Electronic Engineering,2020,40(1):1-5.11 United States Joint Chiefs of Stall.JCAS AP MOA 2004-01Joint Terminal Attack Controller(JTAC)(Ground)S.United States Jo

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42、 Volume 2 Joint Terminal Attack Con-troller(JTAC)Standardization/Evaluation ProgramS.United States Department of the Air Force,2017,1-28.双目视觉采集处理系统设计基于知识推理和兴趣区域过滤的军事标图作业评判方法基于 DODAF 作战视图的空地协同作战模型设计基于深度学习的网状指标体系作战效能评估方法研究基于改进免疫模拟退火算法的 WTA 问题求解基于粒子群算法的空战决策问题研究基于地形约束的改进蚁群算法履带车三维路径规划城市环境中无人机搜索航路规划算法下 期 要 目340988

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