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KUKA工业机器人虚拟实训台仿真调试KUKA工业机器人虚拟实训台仿真调试刘文光（济南职业学院机械制造学院，山东济南2 50 10 3）【摘要】根据KUKA工业机器人虚拟实训台控制要求，在KUKA.SimPro中导入工业机器人实训台模型，导入传感器，修改部分模型的特征属性，创建工具坐标和基坐标，定义I0信号，编写工业机器人程序，在TIAPortal中编写PLC程序，组态触摸屏监控画面，利用OPCUA实现工业机器人与PLC的通信，完成KUKA工业机器人虚拟实训台仿真调试。【关键词】工业机器人；PLC；触摸屏；仿真调试中图分类号】TP391.9D0I:10.16640/ki.37-1222/t.2023.04.008【文献标识码】A文章编号】10 0 6-7 52 3（2 0 2 3）0 4-0 0 46-0 8引言工业机器人作为智能制造、工业自动化领域的重要装备，已经在各行各业得到广泛应用。工业机器人的自动化应用涉及PLC、传感器等重要技术 2 ，各高等职业院校自动化类专业普遍开设相关课程。为了解决实训场地、设备数量等因素限制教学效率、教学效果的问题，可以在此类课程的实训过程中引人虚拟仿真的操作环节，提高学生的参与度，让每位学生在实际设备上实训之前先在虚拟环境中完成各项编程调试操作 3。本文根据KUKA工业机器人虚拟实训台控制要求，在KUKA.SimPro中完成了工业机器人虚拟实训台的布局，编写了工业机器人程序，在TIAPortal中编写了PLC程序，组态了触摸屏监控画面，利用OPCUA实现了工业机器人与PLC的通信，完成了KUKA工业机器人虚拟实训台仿真调试。一、KUKA工业机器人虚拟实训台的布局在KUKA.SimPro软件中，导人Tutorials目录下的工业机器人实训台模型，如图1所示。导人数字1，对齐移动至工作台上表面的适当位置作为指示标识，此工作台的名称设置为Table#1。将弧形板Shield背面的支撑件修改为与立方体Cube一致的外形结构，以方便夹爪Gripper上的卡销对准弧形板Shield背面支撑件上的定位孔进行抓取，此弧形板的名称设置为Shield#1。导人五个传感器模型Vert.SensorIO，将其长、宽、高分别设置为10 mm，检测阈值和最大范围分别设置为10 0 mm，将其名称分别设置为 Pen_1 Sensor、Pe n _2 Se n s o r、Pe n _3 Se n s o r、Cube Sensor 和 Table#1 Cube Sensor，分别对齐移动至用来检测弹舱Magazine上放置笔Pen_1、笔Pen_2、笔Pen_3、立方体Cube和工作台Table#1上放置立方体Cube的适当位置。导人传感器收稿日期】2 0 2 2-12-0 5【作者简介】刘文光（19 8 3一），男，济南职业学院机械制造学院，副教授。-46-山东工业技术2023年第4期（总第312 期）模型Horiz.SensorIO，将其长设置为10 mm；宽示标识，如图3所示。设置为50 mm；高设置为10 mm，检测阅值和最夹爪Gripper的组件属性J1_Closed和J1_大范围分别设置为8 0 mm，名称设置为Table#1Open设置为合适的值。Sensor，对齐移动至用来检测工作台Table#1的适当位置。导人传感器模型Horiz.SensorIO，将KUKA其长设置为10 mm；宽设置为2 0 0 mm；高设置为10mm，检测阈值和最大范围分别设置为2 0 0 mm，名称设置为Shield#1 Sensor，对齐移动至用来检测弧形板Shield#1的适当位置，如图2 所示。外部固定工具弹仓Magazine笔Pen1笔Pen2笔Pen3工作台Table图1导入的工业机器人实训台笔Pen1的指示标识笔Pen2的指示标识笔Pen_3的指示标识工作台Tabl。#2 的指示标识Table#2Cube SensorTable#2 Sensor夹爪GripperTable#1 SensorKUKA图3工作台Table#2位于工作位置时的实训台立方体Cube弧形板ShieldKUKA工业机器人KR6R900 sixx工作台Table#2弧形板Shield#2Shield#2SensorShield#1 SensorKUKAKUKA图4将Cube搬运至Table#1的指定位置Table#1CubeSensor工作台Table#1的指示标识弧形板Shield#1背面的支撑件Shield#1 Sensor图2 工作台Table#1位于工作位置时的实训台通过复制粘贴得到工作台Table#2、弧形板Shield#2、检测工作台Table#2的传感器Table#2Sensor、检测工作台Table#2上的立方体Cube的传感器Table#2CubeSensor和检测弧形板Shield#2的传感器Shield#2Sensor，将其移动至实训台的适当位置。导人数字2，对齐移动至工作台Table#2上表面的适当位置作为指示标识。导人数字1、2、3，分别对齐移动至弹舱Magazine放置笔Pen_1、笔Pen_2和笔Pen_3的位置作为指Pen1SensorPen 2 SensorPen3SensorTable#1 SensorCube Sensor二、KUKA工业机器人虚拟实训台的控制要求工作台Table#1和工作台Table#2只能有一个处于工作位置。若工作台Table#1处于工作位置，弧形板Shield#1可以处于工作位置；若工作台Table#2处于工作位置，弧形板Shield#2可以处于工作位置。操作人员可以通过按下触摸屏上的“手自动切换”按钮实现本KUKA工业机器人虚拟实训台手动运行和自动运行的切换。实训台手动运行时，若工作台Table#1处于工作位置，操作人员可以通过在触摸屏的操作实现：工业机器人利用夹爪Gripper将立方体Cube由弹舱Magazine搬运至工作台Table#1的指定位置，如图4所示；工业机器人利用夹爪Gripper-47-KUKAKUKA工业机器人虚拟实训台仿真调试将立方体Cube由工作台Table#1搬运至弹舱Magazine的指定位置，如图1所示；工业机器人利用夹爪Gripper将笔Pen_1或笔Pen_2或笔Pen_3由弹舱Magazine取出；工业机器人利用笔Pen_1在工作台Table#1上绘制外轮廓，如图5所示；工业机器人利用笔Pen_2在工作台Table#1上绘制圆形，如图6 所示；工业机器人利用笔Pen_3在工作台Table#1上绘制三角形，如图7 所示；工业机器人利用夹爪Gripper将笔Pen_1或笔Pen_2或笔Pen_3放回至弹舱Magazine的指定位置；工业机器人利用夹爪Gripper将弧形板Shield#1拾取；工业机器人利用外部固定工具在弧形板Shield#1正面绘制轮廓轨迹，如图8 所示；工业机器人利用夹爪Gripper将弧形板Shield#1放回原位。若工作台Table#2处于工作位置，操作人员可以在触摸屏实现与当工作台Table#1处于工作位置时相对应的针对工作台Table#2和弧形板Shield#2的手动操作。实训台自动运行时，操作人员可以通过触摸屏控制工作台的启动与停止。当操作人员按下触摸屏上的“自动启动”按钮后，程序执行流程如下：第一步，若工作台Table#1处于工作位置，若立方体Cube不在工作台Table#1上，工业机器人利用夹爪Gripper将立方体Cube由弹舱Magazine搬运至工作台Table#1的指定位置；第二步，工业机器人利用夹爪Gripper将笔Pen_3由弹舱Magazine取出，在工作台Table#1上绘制三角形，将笔Pen_3放回至弹舱Magazine的指定位置；第三步，工业机器人利用夹爪Gripper将笔Pen_2由弹舱Magazine取出，在工作台Table#1上绘制圆形，将笔Pen_2放回至弹舱Magazine的指定位置；第四步，工业机器人利用夹爪Gripper将立方体Cube由工作台Table#1搬运至弹舱Magazine的指定位置；第五步，工业机器人利用夹爪Gripper将笔Pen_1由弹舱Magazine取出，在工作台Table#1上绘制外轮廓，将笔Pen_1放回至弹舱Magazine的指定位置；第六步，若弧形板Shield#1处于工作位置，工业机器人利用夹爪Gripper将弧形板Shield#1拾取，利用外部固定工具在弧形板Shield#1正面绘制轮廓轨迹，工业-48-机器人利用夹爪Gripper将弧形板Shield#1放回原位，工业机器人循环执行以上六个步骤直至操作人员按下触摸屏上的“自动停止”按钮，工业机器人将夹爪Gripper上夹持的笔或弧形板放回原位后停止动作。若操作人员再次按下触摸屏上的“自动启动”按钮，程序在上次停止运行处的下一个步骤继续执行。若自动运行停止后再次运行时需要从程序的第一个步骤执行或自动运行停止期间更换了工作台，则需先按下触摸屏上的“自动复位”按钮后再重新启动。若工作台Table#2处于工作位置，工业机器人实现与工作台Table#1处于工作位置时相对应的针对工作台Table#2和弧形板Shield#2的自动运行功能。图5用Pen_1在Table#1上绘制外轮廓图6 用Pen_2在Table#1上绘制圆形山东工业技术2023年第4期（总第312 期）工作台Table#1指定位置的子程序Take_Cube_From_Mag_B1，如图9 所示；取笔Pen_1的子程序Take_Penl，如图10 所示；用笔Pen_1在工作台Table#1绘制轮廓的子程序Draw_Outline_KUKAB1，如图11所示；拾取弧形板Shield#1的子程序Take_Shield_B1，如图12 所示；外部固定工具作用于弧形板的子程序Draw_Shield，如图13所示。其它子程序可参照以上子程序思路编写。各子程序编写时需注意判断：夹爪Gripper的状态、工作台Table#1或Table#2的位置、笔Pen_1或Pen_2或Pen_3的位置、立方体Cube的位置、弧形板Shield#1或Shield#2的位置等因素是否满足工业机器人动作的条件。图7 用Pen_3在Table#1上绘制三角形编写工业机器人主程序，根据控制要求设置调用子程序的条件。部分主程序如图14所示。SUBTake_Cube_From_Mag_B1-IF(IN11=True)THEN4-IF(IN1-=True)THEN4-2t IF(N9=False)THENG-OUT117State=TRUE+PTPP1CONTVel=30%PDATP2Tool1 Base0-WAITFOR$IN11LINP2Vel=0.3m/sCPDATP3Tool1 Base0G-OUT1State=TRUE-WAITFOR$IN12LINP3CONTVel=0.3m/sCPDATP1Tool1 Base0PTPHOMEVel=30%PTPP4CONTVel=30%PDATP1Tool1 Base1 LINP5Vel=0.3m/sCPDATP2Tool1 Base1G-OUT1State=FALSE-WAITFORSIN11图8 用外部固定工具在Shield#1上绘制轮廓轨迹LINP6CONTVel=0.3m/sCPDATP4Tool1 Base1PTPHOMEVel=30%G+OUT117State=FALSE三、工业机器人程序的编写ELSEELSE在KUKA.SimPro软件中，分别创建夹爪ELSEGripper的工具坐标TOOL_DATA1、笔Pen_1图9 子程序Take_Cube_From_Mag_B1的工具坐标TOOL_DATA2、笔Pen_2的工具EsUBTake_Pen1坐标TOOL_DATA3、笔Pen_3的工具坐标4-0IF(IN11=True)THENTOOL_DATA4。分别创建工作台Table#1的基G-OUT100State=TRUEPTPP7CONTVel=30%PDATP3Tool1 Base0坐标BASE_DATA1、工作台Table#2的基坐LINP8Vel-0.3m/sCPDATP5Tool1 Base0标BASE_DATA2。创建外部固定工具的坐标 B-OUT1State=TRUE-WAITFOR$IN12BASE_DATA3。创建活动工件弧形板Shield的LINP9CONTVel=0.3m/sCPDATP6Tool1 Base0坐标 TOOL_DATA5。G-OUT100State=FALSEG-OUT122State=TRUE根据工业机器人实训台控制要求，连接工业vPen1_Bit=1机器人与夹爪Gripper及各传感器的IO信号。ELSE编写将立方体Cube由弹舱Magazine搬运至图10 子程序Take_Pen1-49-KUKA工业机器人虚拟实训台仿真调试ESUBDraw_Outline_B14-0IF(IN1=True)THEN4-20 IF(IN9=False)THENGOUT108State=TRUEPTP P40CONT Vel=30%PDATP4 Tool2 Base1LINP41Vel=0.3m/sCPDATP7 Tool2 Base1G-OUT18State=TRUE-LINP42Vel=0.3m/sCPDATP8Tool2 Base1LINP43Vel=0.3m/sCPDATP9Tool2 Base1CCIRCC5C6Vel=0.3m/sTool2 Base1(CIRCC7C8Vel=0.3m/sToo2 Base1LINP44Vel=0.3m/sCPDATP7Tool2 Base1CCIRCC9C10Vel=0.3m/s Tool2 Base1(CIRCC11C12Vel=0.3m/s Tool2 Base1 LINP46Vel=0.3m/sCPDATP7 Tool2 Base1B-OUT18State=FALSELINP45CONTVel=0.3m/sCPDATP19Tool2 Base1G-OUT108State=FALSEELSEELSE图11子程序Draw_Outline_B1SUBTake_Shield_B11-2 IF(IN11=True)THEN4-24 IF(IN3=True)THENB-OUT112State=TRUEPTPP47CONTVel=30%PDATP3Tool1 Base1-LINP48Vel-0.3m/sCPDATP5Tool1 Base1B-OUT1State=TRUE-WAITFOR$IN12 LINP49CONTVel-0.3m/sCPDATP6Tool1 Base1 LINP50CONTVel=0.3m/sCPDATP10 Tool1 Base1B-OUT112State=FALSEvShield_Bit=1ELSEELSE图12 子程序Take_Shield_B1SUBDraw_ShieldG-OUT116State=TRUEPTPP80CONTVel=30%PDATP5Tool5 Base3 extTCP LINP79Vel=0.3m/s CPDATP11 Tool5 Base3 extTCP LINP81CONT Vel=0.3m/sCPDATP12Tool5 Base3 extTCPCIRCC25C26Vel=0.3m/sTool5 Base3 extTCPLINP82Vel=0.3m/sCPDATP13Tool5 Base3 extTCPCCIRCC27C28 Vel=0.3 m/s Tool5 Base3 extTCPCCIRCC29C30Vel=0.3m/sTool5 Base3 extTCP LIN P83Vel=0.3m/sCPDATP14 Tool5 Base3 extTCPCCIRC C31C32Vel=0.3 m/s Tool5 Base3 extTCPLINP84CONTVel=0.3m/sCPDATP15Tool5 Base3 extTCPG-OUT116State=FALSE图13子程序Draw_Shield-50-MMAINKUKAPTPHOMEVel=30%C-OUT1State=FALSE-WAITFORSIN11vStep=1国WHILETrue-2 IF(IN13=True)THEND-tIF(IN36=True)WHILEIN35=TrueD-0IF(IN1=True)-2 IF(IN2=True)THENB-OUT121State=TRUED-4IF(Step=1)D-2(IF(IN35=True)DIF(IN35=True)DIF(IN35=True)D-2 IF(IN35=True)D-IF(IN35=-True)ELSEWAITSECO.1-OUT121State=FALSEELSEP-2t IF(IN16=True)D-2IF(IN20=True)D-IF(IN23=True)NIC(INr101-TnIn)图14部分工业机器人主程序四、PLC程序的编写和触摸屏监控画面的组态在TIAPortal软件中添加CPU1511-1PN控制器，定义PLC变量，根据KUKA工业机器人实训台控制要求，编写自定义的FC函数并在PLC主程序中调用。添加TP700Comfort触摸屏，建立与CPU1511-1PN控制器的网络连接。组态触摸屏根画面如图15所示。此画面显示实训台上各设备的工作状态，包括机器人状态、夹爪的松开或夹紧、某设备到位时对应的圆圈显示绿色或未到位时对应的圆圈显示红色。组态触摸屏1#台手动运行监控画面如图16所示。操作人员可以通过“手自动切换”按钮切换实训台的手动运行与自动运行。系统手动方式下，操作人员可以通过相应按钮控制机器人程序的单步执行。监控画面会根据系统当前状态出现“当前使用1#工作台”、“当前使用2#工作台”、“当前使用1#笔只可画1#台轮廓”、“立方体在工作台，无法画轮廓”、“当前使用2#笔只可1#台画圆”、“当前使用3#笔只可1#台画三角”等操作提示。系统手动方式下正在运行或夹爪正山东工业技术六2 0 2 3年第4期（总第312 期）在夹持笔或弧形板期间，此画面上的“手自动切动作期间表示机器人状态的圆圈显示黄色。系统自换”按钮隐藏，其它所有按钮无效。动方式下运行时，若操作人员按下“自动停止”按钮，组态触摸屏2#台手动运行监控画面，组态机器人停止动作后，下次自动启动时首先执行的程方法与1#台手动运行监控画面相同。序流程步骤名称黄色闪烁。系统自动方式下未启动工业机器人实训谷之前，若操作人员按下“自动复位”按钮，程序流程的第一步“将立方体搬运至工作台”黄色闪烁。机器入状态1江作台到位夫爪状态1前狐形板到位#笔到位立方体在工#工作台到位O2笔到位OO3笔到位立方体在弹舱到粒取3排笔1排工作台画三角放3#笔取2 笔1#工作台画园放2#笔组态触摸屏自动运行监控画面如图17 所示。此画面显示实训台系统当前状态：“手动或“自动”；显示机器人状态；显示“当前使用1#工作台”或“当前使用2#工作台”；显示自动方式下程序流程步骤的执行状态：某程序流程步骤正在执行时对应的圆圈显示绿色，某程序流程步骤未执行时对应的圆圈显示红色。操作人员可以通过“手自动切换”按钮切换实训台的手动运行与自动运行；通过“自动复位”按钮在实训台自动运行启动之前将系统复位；通过“自动启动”按钮在自动方式下启动实训台工作程序；通过“自动停止”按钮在自动方式下停止实训台工作程序。当系统当前状态为“手动”时，“自动复位”按钮、“自动启动”按钮和“自动停止”按钮隐藏；当系统当前状态为“自动”且系统正在执行机器人程序时，“手自动切换”按钮隐藏。机器人不动作时，表示机器人状态的圆圈显示红色；自动方式下，操作人员按下“自动启动”按钮后，机器人动作期间表示机器人状态的圆圈显示绿色；自动方式下，操作人员按下“自动停止”按钮后，机器人工业机器人实训台2工作台到位系统当前状态。2张形板到位机然人状态立方体在2 装工作台到位当销使用2 工作台手自动切换自动复位图15根画面自动启动工业机器人实训合向1台放立方体从1台向弹能放立方体取1祥笔1誉工作台画轮郎立方休在工作台：无法商轮印放1#笔N图16 1#台手动运行监控画面再动自动停止夫爪状态手自动切换册动当前使用味工作台O取1好弧形板放1弧形板特立方体搬运至工作台3#笔猫兰角之笔画园将立方休搬运至弹外部工具作用于强形板图17 自动运行监控画面工业机游人实训仓职3第向工轮工作台放立方体1塔工作台画兰角向之#工作台放立方休OO2工作台画三角放美OO取2 第江工作台画园之工作台画园放之美组态触摸屏程序状态画面如图18 所示。某程序正在执行时对应的圆圈显示绿色；某程序未执行时对应的圆圈显示红色。五、工业机器人虚拟实训台仿真调试将CPU1511-1PN控制器作为OPCUA服务器激活。将PLC程序下载到S7-PLCSIMAdvanced中。将KUKA.SimPro中的工业机器人虚拟实训台与OPCUA服务器建立连接。将各传感器信号和机器人各子程序标志位等信号由机器人发送给PLC；将各程序手动标志位等信号由PLC发送给机器人。在TIAPortal软件中启动对触摸屏的仿真。操作人员可以通过仿真的触摸屏控制KUKA工业机器人虚拟实训台的工作。比如，操作人员按下“2#台手动”按钮激-51-OO取祥形板从工作台向弹舱放立方休取之弧形板从2 工作台向弹舱放立方体外部工具作用于弧形板取祥笔江祥工作台画轮脚2林工作台画轮廊放1笔台动图18 程序状态画面放祥弧形板放之格弧形板KUKA工业机器人虚拟实训台仿真调试活2#台手动运行监控画面，按下“手自动切换”按钮将实训台系统设置为“手动”方式，按下“取2#弧形板”按钮，机器人执行拾取2#弧形板的动作，如图19 所示，此时2#台手动运行监控画面仿真效果如图2 0 所示，此画面上的“手自动切换”按钮已经隐藏，根画面仿真效果如图2 1所示，程序状态画面仿真效果如图2 2 所示。机器人完成拾取2#弧形板的动作后，操作人员可按下“外部工具作用于弧形板”按钮，控制机器人夹持弧形板完成外部固定工具对其的作业；操作人员可按下“放2#弧形板”按钮，控制机器人将2#弧形板放回原位。工业机器人实训台取3#笔向1#工作台放立方体1#工作台画三角向2#工作台放立方体2#工作台画三角从1#工作台向弹舱放立方体放3#笔从2#工作台向弹舱放立方体取2#笔取1#笔1#工作台画园1#工作台画轮廊2#工作台画园2#工作台画轮廊放2#笔放1#笔自动程序状态1#台手动2 台手动图2 2 程序状态画面仿真效果KUKA取1#弧形板取2#弧形板外部工具作用于弧形板放1弧形板放2#弧形板图2 3机器人放2#笔工业机器人实训台图19 机器人拾取2#弧形板工业机器人实训台取3#笔向2#台放立方体2#工作台画三角从2#台向弹舱放立方体放3#笔取1#笔取2#笔2#工作台画轮廊2#工作台画圆宜方体在工作台，无法翻轮摩放2#笔放1#笔自动程序状态1#台手动2#台手动图2 0 2#台手动运行监控画面仿真效果工业机器人实训台机器人状态1#工作台到位夹爪状态加紧1#笔到位2#笔到位3#笔到位立方体在弹舱到位A自动程序状态1#台手动2#台手动图2 1根画面仿真效果-52-系统当前状态：动将立方体搬运至工作台机器人状态3#笔画三角2#笔画圆夹爪状态：当放优用侣食加紧手动取2#弧形板外部工具作用于弧形板放2#弧形板1#弧形板到位立方体在1#工作台到位2#工作台到位2#弧形板到位立方体在2#工作台到位自动复位自动启动自动停止外部工具作用于弧形板A自动程序状态1#台手动2#台手动图2 4自动运行监控画面仿真效果再比如，操作人员按下“自动”按钮激活自动运行监控画面，按下“手自动切换”按钮将实训台系统设置为“自动”方式，按下“自动启动”按钮控制机器人在“自动”方式下启动运行。如图2 3所示机器人在“自动”方式下运行至程序流程的第三步“2#笔画圆”，若操作人员此时按下“自动停止”按钮，机器人需要将2#笔放回弹舱的指定位置后才停止动作，此刻自动运行监控画面仿真效果如图2 4所示。六、结束语本KUKA工业机器人虚拟实训台可以完成工将立方体搬运至弹舱1#笔画轮廊山东工业技术2 0 2 3年第4期（总第312 期）业机器人离线编程、PLC编程、触摸屏组态等相态，指导学生通过编程仿真调试完成要求的控制关实操任务的演示与教学。教学实施过程中，可功能；也可以只保留工作台布局，鼓励学生设计以先向学生演示实训台完成的工作任务，明确控调试新的控制功能，从而锻炼学生的逻辑思维，制要求，然后只保留虚拟实训台布局、工业机器提高学生的编程能力，培养学生严谨细致的工作人IO、PL C 变量及虚拟实训台与OPCUA服务器作风。的连接，删除机器人程序、PLC程序和触摸屏组【参考文献1田勇，梅小龙.基于工作过程系统化的高职“工业机器人系统集成”课程结构设计 J.职业技术，2 0 2 2,2 1(0 6)：7 6-8 2.2王厚英，张清辰，蓝春枫，基于PLC的工业机器人自动生产线实训设备系统的设计 .装备制造技术，2 0 2 2,(0 3)：8 8-9 0.3陈良，数字李生技术在高职工业机器人实训教学中的应用研究 J.电子测试，2 0 2 2,(0 3)：138-139.4崔连涛，国兵。KUKA工业机器人现场编程与系统集成 M机械工业出版社，2 0 2 2.5陈小艳，林燕文工业机器人现场编程（KUKA）M 高等教育出版社，2 0 17.Simulation Debugging of KUKA Industrial Robot Virtual Training PlatformLIU Wen-guang(Jinan Vocational College,Jinan 250103,China)Abstract:According to control requirements of KUKA industrial robot virtual training platform,modelsof industrial robot training platform and sensors were imported,characteristic and attribute of some models wereimproved,tool data and base data were set,IO signals were defined,industrial robot was programmed in KUKA.Sim Pro,PLC was programmed,HMI was configurated in TIA Portal.Communication between industrial robotand PLC was established based on OPC UA.Simulation debugging of KUKA industrial robot virtual trainingplatform was realized.Key Word:industrial robot,PLC,HMI,simulation debugging-53-