自动化生产线安装与调试---工作单5-2.docx

工作单(5-2)
工程编号
5 工程名称
输送站的安装与调试
成绩

班级

小组
日期

小组成员

四、实施
1 .准备。
按照材料清单如表1所示逐一检查加工站所需材料是否齐全，并填好各种材料的数量、规格、是否 损坏等情况。
表1工具、材料明细表
材料名称
规格
数量
是否损坏
回转气缸

手爪伸出加紧气缸

提升气缸

电磁阀

直线运动机构

伺服电机

伺服放大器

远点接近开关

左、右极限开关

同步轮

同步带

滑动溜板

电磁阀组

磁性开关

按钮指示灯模块盒

PLC

2 .机械组装按照如下列图所示组装顺序，完成分拣站机械局部的安装，并填写安装调试工作单。

组装过程心得:
表2输送站机械安装工作单
安装步骤
计划时间
实际时间
工具
是否返工，返工原因及解决方法
直线导轨的安装

抓取机械手的安装

伺服电机的安装

传感器的安装

电磁阀的安装

整体安装

传送带转动是否正常 原因及解决方法：
调试过程
气缸推出是否顺利 原因及解决方法：
气路是否能正常换向 原因及解决方法：
其他故障及解决方法：
3 .气路连接(1)按照如下输送站的气动回路图连接气路。

(2)输送站气动回路连接初态检查如表3
表3输送站气路安装与调试工作单
调试内容
是
否
不正确原因
气路连接是否无漏气现象

提升台气缸伸出是否顺畅

手臂伸出气缸回是否顺畅

摆动气缸伸出是否顺畅

手指气缸伸出是否顺畅

备注

4 .电气设计
（1）完成输送站PLC的I/O分配，填入下表4表4输送站PLC的1/0分配表
输入信号
输出信号
序 号
PLC输 入点
信号名称
信号来 源
序
号
PLC输 出点
信号名称
信号来 源
1

装置侧

装置侧
2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

21

按钮/ 指示灯 模块

按钮/ 指不妁 模块
22

23

24

（2）绘制PLC电气接线原理图（另附绘图纸），完成电气局部调试工作单。
表5输送站电气线路安装及调试工作单
调试内容
正确
错误
原因
原点传感器检测信号

左限位保护信号

右限位保护信号

提升台上限检测信号

提升台下限检测信号

摆动气缸左限检测

摆动气缸右限检测

手臂伸出检测信号

手臂缩回检测信号

手指夹紧检测信号

伺服报警检测

(3)输送站各站之间距离测试及运行脉冲计算。
表6伺服电机运行的运动包络
运动包 络
站点
距离
脉冲量
移动方向
0
低速回零

1
供料站一加工站

2
加工站一装配站

3
装配站一分拣站

4
分拣站一高速回零前

5
供料站一装配站

6
供料站一分拣站

5 .编写PLC程序，并调试
控制要求：
（1）输送单元在通电后，按下复位按钮SB1,执行复位操作，使抓取机械手装置回到原点位置。在 复位过程中，“正常工作”指示灯HL1以1Hz的频率闪烁。
当抓取机械手装置回到原点位置，且输送单元各个气缸满足初始位置的要求，那么复位完成，“正常工作” 指示灯HL1常亮。按下起动按钮SB2,设备启动，“设备运行”指示灯HL2也常亮，开始功能测试过程。
（2）正常功能测试
①抓取机械手装置从供料站出料台抓取工件，抓取的顺序是：手臂伸出一手爪夹紧抓取工件一提升 台上升一手臂缩回。
②抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置向加工站移动，移动速度不小于300mm/s。
③机械手装置移动到加工站物料台的正前方后，即把工件放到加工站物料台l-.o抓取机械手装置在 加工站放下工件的顺序是：手臂伸出一提升台下降一手爪松开放下工件一手博缩回。
④放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取加工站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓 取工件的顺序相同。
⑤抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置移动到装配站物料台的正前方。然后把工件放到装配 站物料台上。其动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。
⑥放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取装配站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓 取工件的顺序相同。
⑦机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转90° ,伺服电机驱动机械手装置从装配站向分拣站运送工件， 到达分拣站传送带上方入料口后把工件放下，动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。
⑧放卜.工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行返回原点的操作。伺服电机驱动机械手装置以 400nlm/s的速度返回，返回900mm后，摆台顺时针旋转90° ,然后以100nlm/s的速度低速返回原点停止。
当抓取机械手装置返回原点后，一个测试周期结束。当供料单元的出料台上放置了工件时，再按一 次启动按钮SB2,开始新一轮的测试。
（1）在下载、运行程序前，必须认真检查程序。
在调试编程之前先要检查分拣站的初始状态是否满足要求，完成分拣站初态调试工作单。 表6分拣站初态调试
启动按钮按下后
调试内容
是
否
原因
1
HL1指示灯是否点亮

2
HL2指示灯是否常亮

3
设备回
零
机械手机构是否回零

直线运动机构是否回零

4
供料站 有料时
机械手是否正常抓取工件

直线机构是否运动

5
加工站 有料时
机械手是否正常抓取工件

直线机构是否运动

6
装配站
有料时
机械手是否正常抓取工件

直线机构是否运动

7
分拣站 无料时
机械手是否正常放下工件

直线机构是否运动

8
供料站，装配站没有工件时，机械手是否继 续工作

停止按钮按下后
1
HL1指示灯是否常亮

2
HL2指示灯是否熄灭

3
工作状态是否正常

表7输送单元伺服参数参数表
设置内容
出厂值
设置值
原因
LED初始状态

控制模式

驱动禁止输入设定

惯量比

实时自动增益设置

实时自动增益的机械刚性选择

指令脉冲旋转方向设置

指令脉冲输入方式

电机每旋转一转的脉冲数

（2）下载程序，完成运行状态功能调试
表8分拣站运行状态调试工作单
启动按钮按下后
调试内容
是
否
原因
1
HL1指示灯是否点亮

2
HL2指示灯是否常亮

3
设备回
零
机械手机构是否回零

直线运动机构是否回零

4
供料站 有料时
机械手是否正常抓取工件

直线机构是否运动

5
加工站 有料时
机械手是否正常抓取工件

直线机构是否运动

6
装配站
有料时
机械手是否正常抓取工件

直线机构是否运动

7
分拣站 无料时
机械手是否正常放下工件

直线机构是否运动

8
供料站，装配站没有工件时，机械手是否继 续工作

停止按钮按下后
1
HL1指示灯是否常亮

2
HL2指示灯是否熄灭

3
工作状态是否正常

五、成果展示与考核
形式：PPT辩论，现场演示,
六、总结（包括材料整理）