1、工作单(5-2)工程编号5 工程名称输送站的安装与调试成绩班级小组日期小组成员四、实施1 .准备。按照材料清单如表1所示逐一检查加工站所需材料是否齐全，并填好各种材料的数量、规格、是否 损坏等情况。表1工具、材料明细表材料名称规格数量是否损坏回转气缸手爪伸出加紧气缸提升气缸电磁阀直线运动机构伺服电机伺服放大器远点接近开关左、右极限开关同步轮同步带滑动溜板电磁阀组磁性开关按钮指示灯模块盒PLC2 .机械组装按照如下列图所示组装顺序，完成分拣站机械局部的安装，并填写安装调试工作单。组装过程心得:表2输送站机械安装工作单安装步骤计划时间实际时间工具是否返工，返工原因及解决方法直线导轨的安装抓取机械手
2、的安装伺服电机的安装传感器的安装电磁阀的安装整体安装传送带转动是否正常 原因及解决方法：调试过程气缸推出是否顺利 原因及解决方法：气路是否能正常换向 原因及解决方法：其他故障及解决方法：3 .气路连接(1)按照如下输送站的气动回路图连接气路。(2)输送站气动回路连接初态检查如表3表3输送站气路安装与调试工作单调试内容是否不正确原因气路连接是否无漏气现象提升台气缸伸出是否顺畅手臂伸出气缸回是否顺畅摆动气缸伸出是否顺畅手指气缸伸出是否顺畅备注4 .电气设计（1）完成输送站PLC的I/O分配，填入下表4表4输送站PLC的1/0分配表输入信号输出信号序 号PLC输 入点信号名称信号来 源序号PLC输
3、出点信号名称信号来 源1装置侧装置侧234567891011121321按钮/ 指示灯 模块按钮/ 指不妁 模块222324（2）绘制PLC电气接线原理图（另附绘图纸），完成电气局部调试工作单。表5输送站电气线路安装及调试工作单调试内容正确错误原因原点传感器检测信号左限位保护信号右限位保护信号提升台上限检测信号提升台下限检测信号摆动气缸左限检测摆动气缸右限检测手臂伸出检测信号手臂缩回检测信号手指夹紧检测信号伺服报警检测(3)输送站各站之间距离测试及运行脉冲计算。表6伺服电机运行的运动包络运动包 络站点距离脉冲量移动方向0低速回零1供料站一加工站2加工站一装配站3装配站一分拣站4分拣站一高速回零
4、前5供料站一装配站6供料站一分拣站5 .编写PLC程序，并调试控制要求：（1）输送单元在通电后，按下复位按钮SB1,执行复位操作，使抓取机械手装置回到原点位置。在 复位过程中，“正常工作”指示灯HL1以1Hz的频率闪烁。当抓取机械手装置回到原点位置，且输送单元各个气缸满足初始位置的要求，那么复位完成，“正常工作” 指示灯HL1常亮。按下起动按钮SB2,设备启动，“设备运行”指示灯HL2也常亮，开始功能测试过程。（2）正常功能测试抓取机械手装置从供料站出料台抓取工件，抓取的顺序是：手臂伸出一手爪夹紧抓取工件一提升 台上升一手臂缩回。抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置向加工站移动，移动速度不小
5、于300mm/s。机械手装置移动到加工站物料台的正前方后，即把工件放到加工站物料台l-.o抓取机械手装置在 加工站放下工件的顺序是：手臂伸出一提升台下降一手爪松开放下工件一手博缩回。放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取加工站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓 取工件的顺序相同。抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置移动到装配站物料台的正前方。然后把工件放到装配 站物料台上。其动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。放下工件动作完成2秒后，抓取机械手装置执行抓取装配站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓 取工件的顺序相同。机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转90 ,伺服电机驱动机械手装置从装配站向分
6、拣站运送工件， 到达分拣站传送带上方入料口后把工件放下，动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。放卜.工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行返回原点的操作。伺服电机驱动机械手装置以 400nlm/s的速度返回，返回900mm后，摆台顺时针旋转90 ,然后以100nlm/s的速度低速返回原点停止。当抓取机械手装置返回原点后，一个测试周期结束。当供料单元的出料台上放置了工件时，再按一 次启动按钮SB2,开始新一轮的测试。（1）在下载、运行程序前，必须认真检查程序。在调试编程之前先要检查分拣站的初始状态是否满足要求，完成分拣站初态调试工作单。 表6分拣站初态调试启动按钮按下后调试内容是否原因1HL1指
7、示灯是否点亮2HL2指示灯是否常亮3设备回零机械手机构是否回零直线运动机构是否回零4供料站 有料时机械手是否正常抓取工件直线机构是否运动5加工站 有料时机械手是否正常抓取工件直线机构是否运动6装配站有料时机械手是否正常抓取工件直线机构是否运动7分拣站 无料时机械手是否正常放下工件直线机构是否运动8供料站，装配站没有工件时，机械手是否继 续工作停止按钮按下后1HL1指示灯是否常亮2HL2指示灯是否熄灭3工作状态是否正常表7输送单元伺服参数参数表设置内容出厂值设置值原因LED初始状态控制模式驱动禁止输入设定惯量比实时自动增益设置实时自动增益的机械刚性选择指令脉冲旋转方向设置指令脉冲输入方式电机每旋
8、转一转的脉冲数（2）下载程序，完成运行状态功能调试表8分拣站运行状态调试工作单启动按钮按下后调试内容是否原因1HL1指示灯是否点亮2HL2指示灯是否常亮3设备回零机械手机构是否回零直线运动机构是否回零4供料站 有料时机械手是否正常抓取工件直线机构是否运动5加工站 有料时机械手是否正常抓取工件直线机构是否运动6装配站有料时机械手是否正常抓取工件直线机构是否运动7分拣站 无料时机械手是否正常放下工件直线机构是否运动8供料站，装配站没有工件时，机械手是否继 续工作停止按钮按下后1HL1指示灯是否常亮2HL2指示灯是否熄灭3工作状态是否正常五、成果展示与考核形式：PPT辩论，现场演示,六、总结（包括材料整理）
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