搬运离线操作教程.doc

RobotArt离线编程软件搬运操作流程

1 准备工作

应用软件：
RobotArt离线编程仿真软件
所需文件：
1.机器人搬运的模型环境（搬运.robx）
2 导入环境
打开“搬运.robx”的文件。
3 生成搬运轨迹
3.1.生成home点

生成home点，做法：
1.点击工具，右键命令菜单。
2.选择插入pos点。
3.在机器人加工管理树下的轨迹中出现过渡点轨迹
4.轨迹重命名为“home”。

3.2. 生成工件抓取点

生成工件抓取点，做法：
1.点击工具，调出三维球。
2.选择三维球中心点，右键命令菜单，选择到点操作。
3.选择工件的上表面中心点，执行到点操作。调整三维球，使三维球垂直工件上表面。
4.在机器人加工管理树中找到加工零件下面的圆柱盒子。右键抓取工件，就生成了抓取点。

3.3. 生成工件放开点

生成工件放开点，做法：
1.点击工具，调出三维球。
2.选择三维球中心点，右键命令菜单，选择到点操作。
3.选择工件收集盒的右上角，执行到点操作。调整三维球，使三维球垂直工件收集盒的上表面。
4.在机器人加工管理树中找到加工零件下面的圆柱盒子。右键放开工件，就生成了放开点。

3.4. 回到home点

回头home点，做法：
1.在轨迹中找到home点的轨迹，在序号1中右键，选择运动到点，工具回到home点位置。
2.右键工具，插入pos点。轨迹中就多了一条过渡点轨迹。给过渡点轨迹重命名为“home”点

3.5. 切换工具TCP

切换工具TCP，做法：
1.选择工具，右键TCP设置。选择TCP2.确认保存。

3.6. 生成托盘抓取点

生成托盘抓取点，做法：
1.点击工具，调出三维球。
2.选择三维球中心点，右键命令菜单，选择到点操作。
3.选择托盘的上表面中心点，执行到点操作。调整三维球，使三维球垂直托盘上表面。
4.在机器人加工管理树中找到加工零件下面的托盘。右键抓取工件，就生成了抓取点。

3.7. 生成托盘放开点

生成工件放开点，做法：
1.点击工具，调出三维球，调整三维球的附着点和姿态。
2.选择三维球中心点，右键命令菜单，选择到点操作。
3.选择托盘的左上角，执行到点操作。调整三维球，使三维球垂直托盘收集区的上表面。
4.在机器人加工管理树中找到加工零件下面的圆柱盒子。右键放开工件，就生成了放开点。

3.8. 回到home点

回头home点，做法：
1.在轨迹中找到home点的轨迹，在序号1中右键，选择运动到点，工具回到home点位置。
2.右键工具，插入pos点。轨迹中就多了一条过渡点轨迹。给过渡点轨迹重命名为“home”点。
4 仿真模拟

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