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机械手臂制作.doc

上传人:精*** 文档编号:3087084 上传时间:2024-06-17 格式:DOC 页数:25 大小:723.50KB 下载积分:10 金币
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Wii Nunchuck手柄控制的6自由度机械臂之控制电路的安装 在4号板上安装三个M3*10的单头铜柱,下面用圆帽螺母固定好。 将DFRduino Duemilanove 328控制板安装在4号盘上。 将Xbee传感器扩展板V5插在328控制板上面。 将电池盒安装上。 将电源正负极线连接在扩展板上。 将最先安装的舵机作为1号舵机,依次按照舵机安装的顺序排号,将1~6号舵机线插在8~13数字口上。舵机线的黄色线为信号线,红色为VCC,褐色为GND。 长度不够的舵机线可以连接一个舵机延长线。 所有的舵机线都插好后,准备一个黑塑料管。 将舵机线缠好。 至此机械手臂就安装完成了,可以通过arduino进行编程操作。 在机械臂套件的基础上可以添加一个Wii Nunchuck手柄 组成有趣的运动控制。 准备好Wii Nunchuck手柄   准备好Wii Nunchuck手柄Arduino适配器。 一共有4个接线端分别是: - :电源地GND,+:电源+5V,                         d :IIC引脚通信SDA口,c : IIC引脚 通信SCL口 将适配器上的各个IIC引脚和扩展板上的IIC引脚一一对应连接好。 将适配器和Wii Nunchuck手柄连接好 这样我们的电路部分就安装好了。 接下来就可以编写程序,利用手柄来控制机械手。   源代码: #include <Servo.h> #include <math.h> #include <stdlib.h> #include "Wire.h" #include "WiiChuck.h"   //定义舵机 Servo servo1; Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; Servo servo5; Servo servo6;   WiiChuck wii = WiiChuck(); int x,y,xa,xa1=2,xa2,xa3,xa4,ya,ya1,ya2,ya3,ya4,c,z;//定义变量   void act_init()//初始化动作子函数 {   servo1.write(90);   servo2.write(70);   servo3.write(30);   servo4.write(90);   servo5.write(90);   servo6.write(30); } void setup() {   //定义舵机控制口   servo1.attach(8);   servo2.attach(9);   servo3.attach(10);   servo4.attach(11);   servo5.attach(12);   servo6.attach(13);     act_init();//初始化   wii.initWithPower();//初始化电源引脚 }   void loop() {   while(1)   {     if(true==wii.read())     {       //读取手柄的值      //读取手柄的值       x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值       y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值       xa1=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值       ya1=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值       c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值       z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值       delay(30);       x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值       y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值       xa2=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值       ya2=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值       c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值       z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值       delay(30);       x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值       y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值       xa3=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值       ya3=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值       c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值       z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值       delay(30);       x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值       y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值       xa4=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值       ya4=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值       c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值       z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值       delay(30);       xa=(xa1+xa2+xa3+xa4)/4;//取均值       xa=xa-40;//为了让90成为中点值       ya=(ya1+ya2+ya3+ya4)/4;//取平均值       ya=ya-40;     }     if((x==130||x==131)&&y==255&&z==1)//摇杆位置为向前     {        if(xa<30)//限制最小值         xa=30;       if(xa>150)//限制最大值         xa=150;       servo1.write(xa);//给舵机旋转的度数       delay(10);     }     else if((x==130||x==131)&&y==0)//摇杆位置向后     {       if(ya<30)         ya=30;       if(ya>150)         ya=150;       servo2.write(ya);//给舵机旋转的度数       delay(10);     }     else if(x==0&&(y==130||y==129))//摇杆的位置向左     {        ya=175-ya;//为了让手柄在Y轴向前的时候,舵机3也向前       if(ya<20)         ya=20;       if(ya>150)         ya=150;       servo3.write(ya);//给舵机旋转的度数       delay(10);     }     else if(x==255&&(y==130||y==129))//摇杆的位置向右     {       ya=175-ya;       if(ya<30)         ya=30;       if(ya>80)         ya=80;       servo4.write(ya);//给舵机旋转的度数       delay(10);     }     else if(c==0)//手柄按键c按下     {       if(xa<30)         xa=30;       if(xa>150)         xa=150;       servo5.write(xa);//给舵机旋转的度数       delay(10);     }     else if(z==0)//手柄按键z按下     {       if(ya<40)         ya=40;       if(ya>110)         ya=110;       servo6.write(ya);//给舵机旋转的度数       delay(10);     }   } } 专业文档供参考,如有帮助请下载。
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