机械手臂制作.doc

Wii Nunchuck手柄控制的6自由度机械臂之控制电路的安装
在4号板上安装三个M3*10的单头铜柱，下面用圆帽螺母固定好。

将DFRduino Duemilanove 328控制板安装在4号盘上。

将Xbee传感器扩展板V5插在328控制板上面。

将电池盒安装上。

将电源正负极线连接在扩展板上。

将最先安装的舵机作为1号舵机，依次按照舵机安装的顺序排号，将1~6号舵机线插在8~13数字口上。舵机线的黄色线为信号线，红色为VCC，褐色为GND。

长度不够的舵机线可以连接一个舵机延长线。

所有的舵机线都插好后，准备一个黑塑料管。

将舵机线缠好。

至此机械手臂就安装完成了，可以通过arduino进行编程操作。
在机械臂套件的基础上可以添加一个Wii Nunchuck手柄 组成有趣的运动控制。
准备好Wii Nunchuck手柄

准备好Wii Nunchuck手柄Arduino适配器。
一共有4个接线端分别是： - ：电源地GND，+：电源+5V,
                        d ：IIC引脚通信SDA口，c : IIC引脚 通信SCL口

将适配器上的各个IIC引脚和扩展板上的IIC引脚一一对应连接好。

将适配器和Wii Nunchuck手柄连接好

这样我们的电路部分就安装好了。

接下来就可以编写程序，利用手柄来控制机械手。

源代码：
#include
#include
#include
#include "Wire.h"
#include "WiiChuck.h"

//定义舵机
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
Servo servo5;
Servo servo6;

WiiChuck wii = WiiChuck();
int x,y,xa,xa1=2,xa2,xa3,xa4,ya,ya1,ya2,ya3,ya4,c,z;//定义变量

void act_init()//初始化动作子函数
{
  servo1.write(90);
  servo2.write(70);
  servo3.write(30);
  servo4.write(90);
  servo5.write(90);
  servo6.write(30);
}
void setup()
{
  //定义舵机控制口
  servo1.attach(8);
  servo2.attach(9);
  servo3.attach(10)
  servo4.attach(11);
  servo5.attach(12);
  servo6.attach(13);

  act_init();//初始化
  wii.initWithPower();//初始化电源引脚
}

void loop()
{
  while(1)
  {
    if(true==wii.read())
    {
      //读取手柄的值
     //读取手柄的值
      x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值
      y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值
      xa1=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值
      ya1=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值
      c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值
      z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值
      delay(30);
      x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值
      y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值
      xa2=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值
      ya2wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值
      c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值
      z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值
      delay(30);
      x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值
      y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值
      xa3=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值
      ya3=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值
      c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值
      z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值
      delay(30);
      x=wii.getJoyAxisX();//摇杆x轴的值
      y=wii.getJoyAxisY();//摇杆y轴的值
      xa4=wii.getAccelAxisX();//手柄x方向摆动的值
      ya4=wii.getAccelAxisY();//手柄y方向摆动的值
      c=wii.getButtonC();//手柄按键c的值
      z=wii.getButtonZ();//手柄按键z的值
      delay(30);
      xa=(xa1+xa2+xa3+xa4)/4;//取均值
      xa=xa-40;//为了让90成为中点值
      ya=(ya1+ya2+ya3+ya4)/4;//取平均值
      ya=ya-40;
    }
    if((x==130||x==131)&&y==255&&z==1)//摇杆位置为向前
    { 
      if(xa<30)//限制最小值
        xa=30;
      if(xa>150)//限制最大值
        xa=150;
      servo1.write(xa);//给舵机旋转的度数
      delay(10);
    }
    else if((x==130||x==131)&&y==0)//摇杆位置向后
    {
      if(ya<30)
        ya=30;
      if(ya>150)
        ya=150;
      servo2.write(ya);//给舵机旋转的度数
      delay(10);
    }
    else if(x==0&&(y==130||y==129))//摇杆的位置向左
    { 
      ya=175-ya;//为了让手柄在Y轴向前的时候，舵机3也向前
      if(ya<20)
        ya=20;
      if(ya>150)
        ya=150;
      servo3.write(ya);//给舵机旋转的度数
      delay(10);
    }
    else if(x==255&&(y==130||y==129))//摇杆的位置向右
    {
      ya=175-ya;
      if(ya<30)
        ya=30;
      if(ya>80)
        ya=80;
      servo4.write(ya);//给舵机旋转的度数
      delay(10);
    }
    else if(c==0)//手柄按键c按下
    {
      if(xa<30)
        xa=30;
      if(xa>150)
        xa=150;
      servo5.write(xa);//给舵机旋转的度数
      delay(10);
    }
    else if(z==0)//手柄按键z按下
    {
      if(ya<40)
        ya=40;
      if(ya>110)
        ya=110;
      servo6.write(ya);//给舵机旋转的度数
      delay(10);
    }
  }
}

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