KUKA简单操作说明指导书.doc

KUKA简单操作说明书
一、 KUKA控制面板介绍
1、 示教后面

在示教盒后面有三个白色和一个绿色按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人能够运动。绿色按钮是开启按钮。
Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。
2、示教盒正面

急停按钮：
这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人伺服电下，机器人立即停止。
需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮能够抬起它并解除急停状态，然后按功效键“确定（Ackn.）”，确定掉急停报警信息才能运动机器人。

伺服上电：
这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必需在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（当地自动、外部自动）情况下才有用。

伺服下电：
这个按钮给机器人伺服上电。

模式选择开关：
T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人或机器人程序时，最大速度全部为250mm/s。
T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运 行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定速度。
当地自动：经过示教盒上开启按钮能够使程序自动运行。
外部自动：必需经过外部给开启信号才能自动实施程序。

退出键：
能够退出状态窗口、菜单等。

窗口转换键：
能够在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，能够对这个窗口进行操作，屏幕下方功效菜单也对应改变。

暂停键：
暂停正在运行程序。按“向前运行” 或“向后运行” 重新开启程序。

向前运行键：
向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。

向后运行键：
向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。

回车键：
确定输入或确定指令示教完成。

箭头键：
移动光标。

菜单键：
用菜单键打开对应菜单，经过箭头键选择子菜单，回车键使选中菜单被应用。用退出键退出打开菜单。

状态键：
选择机器人操作状态。

软键：
选择并应用屏幕下方显示功效。

数字键：

NUM键：
数字键上有第二功效，此键能够在数字和数字键上第二功效之间进行转换。

键盘建：

3、状态键

Status keys

（1）手动操作模式

表示不能手动。要想手动移动机器人，必需将这个图标改变成以下两个图标。

用6D鼠标移动机器人。

用加减键移动机器人。

按对应状态键，这三个图标将会依次转换。
（2）程序运行模式
按下开启键后，程序一直运行，直到开启键抬起或暂停键被按。

按下开启键后，程序运行到下一条运动指令停止，中间假如开启键抬起或暂停键被按，程序也将停止。

按下开启键后，程序运动到下一行停止，即使是空白行也运行。

按对应状态键，这三个图标将会依次转换。
（3）设置程序速度
此键用来设置程序速度。按“加”键，次序依次是3%—>10%—>30%—>50% —>75%—>100%。按菜单：配置—>手动移动—>程序速度开关，将菜单前对勾去掉后，按“加”键，速度只增加1%。
（4）机器人移动距离设置
伺服上电后，按住“+”“－”键，机器人将一直运行，直到加减键抬起或伺服下电。伺服下电，按减键能够设置机器人移动距离为100mm、10mm、1mm、0.1mm。也就是说，伺服上电，按住“+”“－”键，机器人运行100mm后停止，想要继续移动机器人，需要再次按住“+”“－”键。
（5）坐标系选择

四个坐标系依次是：世界坐标系、基础坐标系、工具坐标系、关节坐标系。按“+”“－”键四个坐标系依次转换。
（6）手动速度
手动移动机器人时速度百分比。仅在T1和T2模式下有用。最大手动移动速度为250mm/s。显示10%时含义是，手动运行机器人速度为250×10%。
（7）
关键用于指令中参数确实定上。当某参数取得光标时，能够用这个键选择该参数值。
4、屏幕
Message window
Programming window
Status window

屏幕由三个窗口组成：程序窗口、状态窗口、信息窗口。通常状态窗口不出现。用窗口选择键能够将光标在三个窗口之间转换。
（1）信息
信息窗口有五种信息。
通知信息：关键是提醒操作者下一步将要做什么。能够经过“确定”
键确定掉信息。不影响机器人运行。
等候信息：表示某操作正在进行还没有结束。
对话信息：问询操作者是否进行该操作。
状态信息：提醒机器人现在所处状态。假如不改变机器人这种状态，这个信息不会消失也不能被“确定”；当改变了机器人状态，这个信息自动消失，并出现下面对应确实定信息。
确定信息：确定信息是状态信息后续信息。确定信息经过“确定”键确定掉以后才能够运行机器人。
（2）状态行
在信息窗口和屏幕下方功效键之间有一行状态行，状态行显示机器人目前所处运行状态。

黑色表示数字键可用，灰色表示数字键不可用，数字键上第二功效可用。
黑色表示输入大写字母，灰色表示输入小写字母。
绿色表示后台程序运行正常，灰色表示没有选择后台程序，黑色表示后台程序停止运行。
绿色表示伺服上电，红色表示伺服下电。
黄色表示程序已经选择，绿色表示程序正在运行，红色表示程序停止，灰色表示没有选择程序，黑色表示程序运行完成。
显示被选择程序名。
目前正在实施程序那一行。
目前机器人所处运行模式。
显示程序速度。
Paul 表示机器人名字。
10:09 系统时间。
二、 编辑程序
1、 创建一个新程序
当程序窗口显示是文件目录时，能够创建新文件。当不是目录时，按下方软键“资源浏览器”，将资源浏览器打开。把光标移到资源浏览器左半窗口，选择目录R1\Program后，把光标移到资源浏览器右半窗口，按下方软键“新建”，资源浏览器左半窗口显示新建程序能够选择模版，选择“Module”模版按回车，用字母键输入程序名字，按回车，系统创建两个文件，一个.src文件，一个.dat文件。.src文件时程序文件，.dat文件保留了程序数据。
注意：创建新程序名不能和系统内任何文件名字相同。
2、 打开一个已经有程序
打开一个程序有两种方法：一个是经过软键“选择”；一个是经过软键“打
开”。它们区分是：经过软键“选择”打开程序处于准备运行状态，光标是黄色箭头和I型编辑光标，这时候不能在程序中输入字符，即使输入了，系统也不识别，能够修改命令语句参数，也能够新建语句；经过软键“打开”打开程序处于编辑状态，光标是红色I型光标，此时能够对程序进行任何编辑，不能经过“向前运行”键运行程序。
3、 保留程序
经过“打开”打开程序，按软键“关闭”，信息窗口问询是否保留修改，按“是”保留程序。经过“选择”打开程序，按菜单：编辑—>退出程序。
在关闭程序同时，系统也对程序进行编译，系统查找出来语法错误会显示在状态窗口。状态窗口显示发生错误行、错误原因，修改完错误，关闭程序后，系统重新更新错误信息。
4、 插入程序行
假如插入空白行，将编辑光标移到插入行上一行开头，按回车。假如插入指令，将编辑光标移到插入行上一行开头，开始指令编辑，指令编辑完成后自动被插入下一行。
5、 删除程序行
将编辑光标移到要删除行开头，按菜单：编辑—>删除，信息窗口问询是否删除，按软键“是”。
假如删除多行，用Shift＋上下箭头键，被选择行变成红色背景，按上面菜单操作即可。
6、 查找字符
菜单：编辑—>查找，输入查找字符，按回车开始查找，查找到字符变为白色背景，按回车查找下一个符合字符，按软键“退出”退出查找模式。
7、 打开折叠
很多系统文件内容全部被折叠起来，刚打开文件时，这些内容是不能看见，需要打开折叠。将光标移到折叠部分，按菜单：编辑—>折合—>打开目前折合。光标所在折叠部分被打开，文件关闭后这些折叠部分也被关闭。
三、 程序命令
1、 运动指令
KUKA机器人有三种运动指令：点到点运动、直线运动、圆弧运动。下面以直线运动为例。
打开程序，将机器人移到示教位置，把编辑光标移到将要插入运动指令前一行，假如是程序第一条指令，要插入在PTP HOME和PTP HOME之间。按软键“运动”，程序窗口内出现运动指令内嵌窗口。

假如不需要修改参数，按回车指令被统计，同时示教点被统计到P1。假如需要修改参数，用箭头键将光标移到想要修改参数上进行修改。
“指令退出”软键取消运动指令统计。
光标移到LIN上，按这个软键能够重新设定运动类型。
光标移到P1上，用右下角状态键 能够选择已经用过点。当选择已经用过点时需要注意，统计指令时，信息窗口会问询是否覆盖已经有点，能够依据情况选择是否覆盖。还能够选择或修改工具坐标系和基础坐标。
光标移到CONT上，用状态键 能够选择参数CONT或空白。空白表示机器人会正确抵达P1点，CONT表示机器人近似抵达P1点，然后向P1点下一点运行。
Vel表示到P1点运动速度。
光标移到CPDAT1上，能够设置加速度、迫近距离、工具姿态等参数。
2、 逻辑指令
逻辑指令有：等候时间、等候信号、输出端。
按软键“逻辑”，出现逻辑指令内嵌窗口，这种方法能够统计等候时间和等候信号指令。要想用输出端指令，按菜单：命令—>逻辑—>输出端，选择输出信号方法。逻辑指令选择好后，程序窗口内出现逻辑指令内嵌窗口。
光标移到不一样位置，下放软键操作也不一样。在等候信号指令中，能够同时等候多个信号，这些信号也能够做和或否操作。在输出端指令中，用状态键
选择信号TRUE或FALSE。
四、 修改程序命令
需要修改程序指令时，将光标移到要修改指令行开头，按软键“改变”， 用箭头键将光标移到想要修改参数上进行修改。
对于运动指令需要注意，假如需要修改点位置，先将机器人移动到位，按“改变”，按“指令参数”，信息窗口出现对话信息，回复是即可。
五、 实施程序
用“选择”软键打开程序，用右上角状态键 设定好程序速度，用左边状态键 选择程序运行方法。
假如是T1和T2模式下运行程序。按住示教盒后面使能开关＋“向前运行”，程序运行过程中这两个键全部不能松开。
假如是自动模式，用示教盒右上角伺服上电按钮上电，然后按“向前运行”，“向前运行”键不用一直按住。
注意：在运行程序前需要进行BCO run操作，即按住使能开关＋“向前运行”，使机器人自动运行到黄色箭头所在行位置。以后，机器人将根据程序速度实施程序。在自动模式运行前，需要在T1或T2模式下进行完BCO run操作，才能自动运行程序。
在实施程序前，假如想要从程序中间某句开始运行，用“选择”打开程序，把I型编辑光标移到想要实施行，按软键“句选择”，黄色箭头也会移到这一行，然后开始实施程序。
注意：程序假如用“选择”打开，不用软键“退出”或重新选择其它程序，程序就没有退出，即使程序窗口没有显示程序内容，该程序也是被打开，按开启键，该程序继续实施。
六、 其它操作
1、 进入教授界面
菜单：配置—>用户组，对应状态窗口出现，按软键“教授”，输入密码“KUKA”，按回车，进入教授界面。
2、 配置I/O
I/O配置需要进入教授界面。
菜单：配置—>输入/输出驱动—>编辑输入/输出配置，进入iosys.ini文件，假如配置profibus，将PBMASL前分号去掉，向下找到[PBMASL]，将配置写在下面，关闭保留文件。假如是devicenet，在[DEVNET]中配置。
菜单：配置—>输入/输出驱动—>输入/输出驱动复位，对应状态窗口出现，选择Profibus按回车，状态窗口出现pfbms.ini文件名，光标移动到这个文件名上，按回车打开这个文件，在这个文件中能够设置profibus部分选项。假如是devicenet，能够在这里配置栈号、波特率。
以上两个文件设置好后，按菜单：配置—>输入/输出驱动—>重新配置输入/输出驱动。
外部输入/输出配置，菜单：配置—>输入/输出—>外部自动。打开是外部输入信号，按软键“输出端”，打开输出信号，按软键“Tab+”“Tab-”浏览下一页输出信号。要修改信号，将光标移到该信号，按软键“值”，输入新信号号码，按软键“OK”。
3、 强制I/O
菜单：显示—>输入/输出—>数字输入，对应状态窗口出现，光标移到要强制信号上，按住示教盒后面使能开关，当软键“值”由灰色变成黑色时，按此键，信号前圆点由灰色变成红色表示强制成功。按软键“输出端”能够进入输出信号界面。
4、 强制冷开启
KUKA机器人有两种开启方法：冷开启和热开启。通常情况下，把控制柜电源打开，系统是热开启。假如在系统关闭前选择菜单：配置—>开/关选项—>强制冷开启，下一次系统就是冷开启。
5、 机器人位置实时显示
菜单：显示—>机器人位置—>直角关系，对应状态窗口出现，按软键“同轴关系”，能够显示各轴角度。