ABB机器人维修手册.doc

ABB机器人维修手册00.1前言本手册包含了一些维修得详细说明指导，包括电气及机械、阅读者需要有:*熟练得技能*有电气上得知识或*机械上得知识本手册由以下几部分组成1 安全2 相关信息3 机械手4 控制柜6 附录参考 电路图,机械手 A334- 在“维修手册2”里面 电路图,控制柜 3HAC 582-2 在“维修手册2”里面.0.2产品文件这个文件包包含控制柜，机械手及硬件信息,有以下内容安装及试车手册包含以下信息l 安全,维护l 相关信息l 拆箱l 现场安装l 电气连接l 开始l 安装控制柜软件l 系统结构目录l 校正l 模型定义信息 维修手册包含以下信息:l 安全,维护l 相关信息l 机械手得所有得维修工作详细指导l 控制柜得所有得维修工作详细指导 维护手册包含以下信息:l 安全,维护l 相关信息l 维护计划表l 维护计划表中得各部分得详细说明,如清洁,润滑及检查等 通常分为机械手及控制柜两部分第一章: 安全,维护101 说明 本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解得安全信息由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充 注意以下元件得高压危险 注意控制柜里面 n储存得能量 控制柜里面,如，I/O模块,有可能由外部供电 主开关 电源 计算机系统得供电单元（0VA) 整流部分（400-480 VAC及70V、注意:电容) 驱动单元（70VD) 输出部分（15/VAC） 工装得电源或一些其它特殊得电源 当机器人关电后注意外部到控制柜得供电线路仍然有电 其它连接 机械手里面得高压危险电机得供电进线（800 DC左右)连接到工装或其它部分(最大23VAC).34 测试刹车运行得时候，轴电机得刹车都会正常磨损、所以要定期对刹车进行检查、具体检查如下： 运行机械手得轴到最大得静态负载位置、 用控制柜上得工作模式选择开关将电机关掉 检查轴就是否维持原位置 如果电机关了后,机械手保持不动,说明刹车正常第三章 机械手30.1 说明 本章详细叙述了机械手得维修，包括机械手得一些外部设备 移除电缆保护壳 电缆保护壳在机械手里面得位置如下图 机械手底座得插头,R1、M与1、SM 电机1得插头;R2、及R2、MP1 电机2得插头;R2、F及R2、P2 测量板上得插头;R1、SMB1-3，R1、SMB4-6,R1、SB、7, 2、FB7及2、MB 电池插头 R、G 及R2、 刹车释放单元得插头X8,X9及X10 电机3得插头;R2、F及R、M3及信号灯插头R、H1及R2、H2 电机得插头;R2、F及R2、MP 电缆保护壳分离处得插头;2、M/ 电缆保护壳分离处得插头在上臂得管道里;R、B5与R、MP5 电机5得插头;R、F5及4、MP5 电机6得插头;R3、FB及R3、MP6 后盖板 插头1、MP 插头R1、B 地线接头 保护尼龙带所需设备 设备 序列号 注意电路图 HAC137 在维修手册2里面标准工具 3A57-1 其它工具或步骤见下面得详细说明 下面详细叙述如何移除电缆保护壳,轴14移除，电缆保护壳,轴4 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: 在机器人运行后，电机与齿轮温度都很高，注意烫伤 关掉所有得电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时,做一些必要得措施确保机械手不会倒 下来,如:当拆除轴2得电机时,要固定低处得手臂 电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别就是接头处 为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置 轴2与可以稍为斜起点 轴6:不重要 拧开机械手得后盖得螺栓,将后盖拆除 断开地线连接 位置见上图 断开插头1、MP及R1、SB 拉出电缆及插头 断开电机1与2得所有得插头 位置见上图7 仔细地打开B盖,电池及SMB单元 见得电缆可以不断开,这样就不需再校正 注意不要让盖子得重量把电缆拉得太紧 如果要彻底取下盖子,必须断开插头R1、 这样以后就必须要校正机器人 断开插头R、M,R1、S1,R、SMB-、断开X,X与X0 松开4颗保护螺栓 这将从结构上松开电缆保护壳 10 通过拆除尼龙带及保护壳上得两颗螺栓不同得机械手有不同得调节盘， 来拆除调节盘 请选择合适得 拧开下臂中保护螺栓得螺帽来拆除 电缆保护架 通过拧开上臂得两颗螺栓拆除到手臂 房得电缆保护架 断开后盖电缆分离点得插头R2、M5/6 位置见上图 断开电机3与4得插头 位置见上图 轻轻地将电缆保护壳拉出 轴5-6电缆保护壳得位置见下图轴5-电缆保护壳得位置 电缆支架,腕节单元 电缆支架,上臂管里面 轴电机插头;R4、FB5及R、5 上臂管插头R4、FB5及、MP5 电缆夹 电缆保护壳分离点插头;R2、M5/6 轴6电机插头;R3、B6及R3、M6移开轴,6得电缆保护壳这里就是讲移除上臂电缆得保护壳,而单独得电缆从上臂管里面得连接点到轴5电机得移除方法这里没有叙述，但紧节着在后面会讲到、 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: 在机器人运行后,电机与齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有得电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时，做一些必要得措施确保机械手不会倒 下来,如:当拆除轴2得电机时,要固定低处得手臂 电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别就是接头处 必须将轴5导向正确得方向来打开轴6电机得盖子 移开盖子,腕节单元及上臂管里面 A:盖子,腕节单元 B：盖子,上臂管里面 2 移开轴6电机得盖子并断开所有得插头 位置见上图 3 通过松开腕节单元顶端得3颗螺栓 B:电缆支架后得螺栓,2颗 来松开电缆支架 C：电缆支架底部得螺栓,颗 有两颗螺栓就是很容易瞧见得，还有一 颗在电缆支架得底端中心处 将电缆从轴6电机里面拉出来 5 松开上臂管顶部得两颗螺栓来松开 位置见上图 电缆支架 断开管子里面得两个插头(R、B5与 位置见上图 R、P） 移开最后得电缆扎带 8 移开电缆夹,后面得 位置见上图 断开电缆保护壳分离点得插头R2、56 位置见上图 0 轻轻地拉出保护壳下面讲如何拆除轴5得电缆 1 移除腕节单元 如何移除在后面有叙述 移除轴5电机得盖子 3 断开轴5电机上所有得插头 4 通过松开电缆密封盖电缆出口处得两颗 螺栓移除电缆密封管 5 移除轴5得电缆3.装回电缆保护壳 机械手电缆保护壳位置如下图: 机械手底座得插头,R、P与R1、SM 电机得插头;2、FB1及R2、MP1 电机2得插头;R2、FB2及R2、MP2 测量板上得插头;、SMB1-3, R1、SB46,R1、MB1、7, R2、B7及R2、SM 电池插头X3 1、G 及R2、刹车释放单元得插头X8,X9及X10 电机3得插头；R2、FB及R、MP3及信号灯插头R2、1及、H 电机4得插头;R2、FB4及2、4 电缆保护壳分离处得插头;R2、M/6 电缆保护壳分离处得插头在上臂得管道里；R3、FB5与R3、MP5 电机5得插头；4、FB5及R4、MP 电机得插头；R3、FB6及R3、P6 后盖板 插头R1、M 插头1、SMB 地线接头 保护尼龙带所需设备 电缆保护壳,轴4 电缆保护壳,轴1- 电缆保护壳，轴-6 轴5电缆保护壳电路图 在维修手册2里面标准工具 内容见前面详细叙述其它工具或步骤见下面得详细说明装回轴1-得电缆保护壳下面详细叙述如何装回轴1-4得电缆保护壳 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: -在机器人运行后,电机与齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有得电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时,做一些必要得措施确保机械手不会倒 下来,如:当拆除轴2得电机时，要固定低处得手臂 电缆保护壳容易损坏,所以要小心,特别就是接头处 为了更容易移除,请将机械手运行到如下位置轴2与3可以稍为斜起点 从结构得中间放下电缆及插头 注意电缆不要互相搅在一起 注意插头得正确位置 3 接上后盖处得插头R1、MP与R1、SMB 4 接上地线 位置见上图 5 上好后盖得螺栓 6 接好电机与电机2得插头 位置见上图 从SB里面上好密封盘 接好插头R2、SB， R1、SMB1-3， R、MB4-6、 接好X,X9与1、 如果R1、G被断开了,也请接好、 用螺栓上好SMB盖子 上好保护壳得调节盘得两颗螺栓 注意:不同得机械手有不同得 调节盘,请选择合适得 1 将电缆保护壳穿过下臂 装回下臂上保护电缆得支架 装回保护到手臂房得支架 确定保护壳没有打搅 14 接上电机与电机得所有插头 位置见上图 接上后面得电缆分离点得插头R2、M 位置见上图 注意上螺栓时,不要将附盘弄弯了 M6,两颗 1 上好到手臂房得电缆保护壳得尼龙带 位置见上图轴6得电缆保护壳得位置如下图所示 电缆支架,腕节单元 电缆支架,上臂管 轴5电机插头;4、5与R4M5 上臂管里得插头;3、FB5与R3、5 电缆夹,后面得 电缆保护壳分离点得插头;R2、M5/6 轴电机插头;R3、FB与3、MP下面详细叙述如何装回上臂电缆保护壳，而轴5那段单独得到电机得电缆将紧接着在后面讲述 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条： -在机器人运行后，电机与齿轮温度都很高，注意烫伤 -关掉所有得电源、液压源及气压源 当移动一个部位时,做一些必要得措施确保机械手不会倒 下来,如:当拆除轴2得电机时,要固定低处得手臂 电缆保护壳容易损坏,所以要小心，特别就是接头处 必须将轴导向正确得方向来打开轴6电机得盖子 机械手需调整到如下位置： 轴位置不重要 2 轻轻地将电缆保护壳从后面插入到上臂 将上臂管里面得两个插头R3、B5与 位置见上图 R3、5连上，并用两颗螺栓将电缆支 架装到管上 装好轴6得电缆,在上臂得正确位置, 轻轻地将插头通过腕节单元顶端得 孔穿过至轴6得电机 如果电缆长了,可以在这个区域 将电缆打个环,并用扎带捆住、 用三颗螺栓上紧电缆支架，腕节单元, 其中后面两颗容易瞧见，第三颗位于 电缆支架底部得中心 B:电缆支架后面得两颗螺栓 C:电缆支架底部得螺栓 重新连接到轴6电机得插头并装好电机盖子 装好上臂及腕节单元得盖子 确定电缆装正确得,另外,装盖子时,不 要有挤压 ：腕节单元得盖子 B:上臂管得盖子 装好保护壳得扎带 装好后面得电缆夹 位置见上图 用两颗螺栓将后面得电缆分离点 位置见上图 得插头连上、注意紧螺栓时,不要把附盘 弄弯了下面叙述如何装回轴5得电缆 接好轴5电机得所有插头 用两颗螺栓将电缆出口处得电缆密封盖 装好 装好轴5电机得盖子 4 装好腕节单元 如何装腕节单元后面有叙述 当进行一次维护(维修,安装或保养)过后,下面几点很重要： 所有得工具及其它不相关得物品都应拿走,不要留在机械手上了 -所有得正常得安全设备都正确地安装了,如:TU使能设备 所有得人都应站在安全范围外 特别关注前次维修产生得效果 移除整个手臂系统 整个手臂系统得定义就就是整个机械手除了基座及轴1变速箱、也就就是上下 臂,平衡设备及构架，见下图 上臂 下臂 构架 齿轮箱,轴 基座螺栓 平衡设备 校准滑轮 轴1电机需要得设备吊装设备，机械手 3AC 5607-1 说明书3HA159-标准工具包 3HAC 15571-1 内容见维护手册其它一些特殊得工具会在以后得详细步骤里面指出下面详细叙述如何升起及移除整个机械手系统 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: -在机器人运行后,电机与齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有得电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时，做一些必要得措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴2得电机时,要固定低处得手臂 整个机械手重1300kg!提升工具一定要选足够大得、操作步骤见下页 确定机械手得位置如右图所示, 如果不就是这个位置,必须运行到 如右图所示、 手动松开刹车见安装手册里得 “手动松开刹车章节” 将轴1齿轮箱得油排出 详见维护手册得换瘦1齿轮箱章节 取下轴1电机 详见后面得取下电机章节 将起重机运行到机械手上方 装好吊装设备并按说明调节位置 吊装设备序列号前面已经指出 如何调整吊装设备见说明书、必须按 说明进行吊装 将构架底部得校准滑轮取下 位置见上图 松开基座上得24颗螺栓，将手臂 位置见上图 系统取下 升起手臂系统并放到安全区域 吊装得时候确定所有吊钩及附件都在 正确位置! 尽管移动机械手得速度很 慢，但也一定不要倾斜装回整个手臂系统 整个手臂系统得定义就就是整个机械手除了基座及轴1变速箱、也就就是上下 臂,平衡设备及构架,见下图 上臂 下臂 构架 齿轮箱,轴 基座螺栓及垫圈(24套） 平衡设备 校准滑轮 轴电机所需要设备吊装设备,机械手 AC15607-说明书3HAC197-2导针, M12x30 用于装回机械手得时候 引导机械手、通常用一对、标准工具包 3HAC1551-1内容见维护手册其它工具见详细叙述得步骤里面得说明下面详细叙述如何提升及装回整个手臂系统 在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: -在机器人运行后,电机与齿轮温度都很高,注意烫伤 -关掉所有得电源、液压源及气压源 -当移动一个部位时,做一些必要得措施确保机械手不会倒 下来，如：当拆除轴2得电机时,要固定低处得手臂 整个机械手重1300g!提升工具一定要选足够大得、 按照说明书提示装好吊装设备 序列号上面已经指出 吊起整个手臂系统并以低速移动，但不当吊起机械手时,确定所有得吊钩 要倾斜 及附件在正确位置 调节链条长度见说明书 装好两颗导针,M12x0,到构架得安 该图为构架得下视图,由下向上瞧 装孔里面,如右图所示 A：导针得定位孔 一颗装入定位孔(齿轮箱里得弹性销） B: 轴1齿轮箱上得弹性销定位孔 另一颗穿过构架 装手臂系统时,通过观察电机1上得 这就是个复杂得工作,一定要小心, 空得安装孔来对准位置 避免人与设备受损 齿轮箱得导针必须装到构架上得定位孔上 在手臂系统彻底到位前,装好2颗螺栓中得22颗 取出导针并装好颗螺栓及垫圈 位置见上图! M12x0，2、9,类型为UNBRK 上紧力矩:15m 所用得螺栓见前面得螺栓详述 装上构架底部得校准滑轮 位置见上图 装上轴1电机 后面有详细叙述 向轴1齿轮箱里加入润滑油 详见维护手册 重新校准机器人 详见安装手册 当进行一次维护（维修,安装或保养)过后,下面几点很重要： -所有得工具及其它不相关得物品都应拿走,不要留在机械手上了 所有得正常得安全设备都正确地安装了,如:TPU使能设备 -所有得人都应站在安全范围外 特别关注前次维修产生得效果 3、2节：上臂 取下转盘