ABB机器人码垛程序.doc

MODULE MａｉnMoｄuｌe
PROＣ　Main(）
ＴPErase;
TPRｅadNum nCount1， "Qing Shｕ Ru Ｙi Ｍa　Bao　Shu!＂　；
TPReａdＮum nJob， ＂Qｉｎｇ　Shu　Ru　Mo Shi:50KＧ:=1,２5KG:＝２!";
IｎiｔＡll；
WHILＥ TRUE DO
ReａdType;
ｃｌｏck2re;
PickＩＦ;
ｃlocｋ2re;
PlａceOF；
ENDWHILE
ENDPＲOC
PRＯC ｃlock2ｒe(）
！ｔeｍpｉnt:=movｓtat；
　 　 ＩF DI１0_1Prodｕｃｔ0K ＝ 0 or DI1０_2TuoPanＯＫ = 0 Then
IF temｐint<0、25 then
ClkＳtaｒt CＬＫ2;
ELSＥ
ＣlkStop ＣLK2；
ENDIF
Ｅlsｅ
ＣｌkStop CＬK2;
ＥndIF
Eｎｄpｒoc
ＰROC IniｔAll()
ＭｏｖeHome;
Reｓｅt ＤO10＿1JiａＺｈua;
Resｅt DＯ10_2ＹaBan;
Ｒeset ＤO10_3ZhｕａＯK;
Reseｔ DO１0_4MaＤｕｏOＫ；
Wａittiｍe　0、５;
bPickPaｒt：=FＡLSE;
ＣlkResｅt CＬK1;
ClkStart CＬK1;
ＣlｋReseｔ CLK2;
ＭoｖeＬ Ofｆｓ（ｐPick，0,0,40０), vFast, z10, tGripｐeｒ＼WObj:＝wobj0；
ＥNDＰROＣ
PRＯC PickIF(）
IF　 bPickＰａrｔ = FAＬSＥ ＡND nJoｂ <> 0 ＡND　DI10_１Produｃt0K　=　１ TＨEN
!CalcｕlatｅＰick;
ＭovｅJ　Offs(ｐPick,0,０,400), vＦaｓt, ｚ200,　tGriｐpeｒ\ＷOｂj:＝woｂj0;
!ＭoveLDO　Ｏｆfs(pPiｃk,0,0,100), ｖＦａsｔ, ｚ２0, ｔoｏl0\WＯbj:=woｂj0, DＯ10_1JｉaＺhuａ， 1;
ＭｏveL pPick, vFast，　fiｎｅ, tＧripｐｅr\ＷObｊ:=wobj0;
Ｃloｓｅ1;
GrｉpLoａd LoadＦull；
Aｃcset　５0，50；
ＨaｎdsｈakｅIF;
ｂPickＰaｒt:=TRUE;
ConｆL\Ｏff；
ＭoveJ pＡfterＰiｃk, vＦasｔ,　z60, tGriｐｐer＼ＷＯbj:=wｏbj0;
EＮＤIＦ
ENDPROC
PＲOC　PlaceOF(）
ＩF ＤI1０_2TuoＰａnOK = 1 ＡNＤ bPicｋPａrｔ = TRUE　THEＮ
CalculateＰｌace;
ConfL＼Ｏｆf;
！MoveL Ｏfｆs（pOver,0,0，ｎOffsZ２), vFast， z２00, tGripper;
ﻩIF bTag＝tｒue then
Ａcｃset　70, ７0;
ﻩﻩMovｅJ pAbovePlaｃe， vＦａst, z10, tGrippｅr\WObj:=wobｊ0;
ﻩeｌse
Accset 90,　９0;
MoｖｅJ ｐAbovePｌace， ｖＦａst, z10, ｔGriｐpｅr\ＷＯbj:=ｗｏｂｊ0;
ﻩ　Endｉｆ
Accｓｅｔ 10０,10０;
！　ｐlace fｉrst boｘ
ConｆL＼Ｏff;
!MoveL Ｏｆfs(pPlace1，nOｆfsＸ1,ｎOfｆsY1,ｎＯfｆsZ1），vTurn,z10,tGrｉpper\WOｂj:=wｏｂj0；
ＭｏveＬ pPlace1， ｖMiddle,　fine， ｔＧｒiｐｐｅr\WObj:=wobj０;
Open1;
ＣoｎfL\Ｏff；
MｏveＬ Ｏfｆｓ（ｐPｌａce1,0,0,nOｆfsZ1),vMｉdｄｌe，z５，tＧripper＼WObj:=ｗｏbj0;
GripLoaｄ LoadEmpty;
Ａcｃsｅｔ 100，10０；
bＰｉckPart：=FALSＥ;
Iｎｃr nCount1；
HａｎdshaｋeＯＦ;
MovｅJ ｐAbovePｉｃk, vFaｓt， z200， tGriｐpｅr＼ＷＯｂj:=ｗobｊ０;
MｏｖｅＬ Oｆｆs(pＰiｃk,0，0，4０0), vＦast,　z１0, tGriｐpeｒ＼ＷObj:=wｏbｊ0;
！ＭoveJ pＨome, ｖFasｔ, z2０0, tＧrippeｒ;
ＥＮDIF
ＥＮDPＲOC
PＲＯC　HanｄｓhａkeIF(）
IF nJｏb＝1 THＥN
！Set ＤO10_3ZhｕaOK;
ＥNDIF
IＦ ｎJoｂ＝2 THＥN
！Seｔ ＤO10_3ZhuaOK;
ENDIF
ＥＮDPROＣ
PＲOＣ HandshaｋeOF()
IF 　(nCoｕｎｔ１=4０ and ｎＪob =1） or （ｎCouｎｔ1＝80 anｄ nJｏb =2） ＴHEＮ
Ｓｅｔ　ＤＯ10_4MaDｕoＯK;
WaitDI　DＩ１0_2ＴｕoＰanOK, ０；
ＳetDO\SDelay:=0、5,DＯ10＿４MaＤuｏOＫ,0;
ｎＣoｕｎt１:=０;
ＣlkStop CLK1;
CｌkSｔｏp CＬK2;
ＴPErasｅ；
ｎCyｃleCoｕnt:＝ClkRead（ＣLＫ1)；
Wａitingtimｅ：=ClkRｅａd(CＬK2)；
ＴPＷrite "Ｃｙcｌe time： ＂\Nｕm:=nCｙcｌｅCounｔ;
TPＷritｅ　"Ｗaiｔiｎg tiｍｅ in ｔhis Cyｃlｅ： ＂\Num:=Wａitｉｎgtiｍe;
ClｋＲeｓet ＣＬK２;
ClkRｅset CＬK1;
CｌkＳtart CLK１;
ＥNDＩF
EＮDPROC
PＲＯC　ＭovｅHome()
ﻩ ＴempＰ1:=CRobT(\Tｏoｌ：=ｔoｏl0 ＼ＷＯbｊ:=ｗｏｂj0);
ﻩﻩＴempP１、trans、z：=500　; 　 MoveJ TｅmpＰ1, v10０0， z20, tGrｉpｐｅｒ;
MｏｖeJ pHome,　ｖ1０0０, ｚ2０, tＧripｐer；
ENDPROＣ
PROC ＲｅaｄType()
IF nPrｉority =　1 AND DＩ１０_1Ｐrｏduct0K =　1 THEＮ
!nJob:=１;
! Incr ｎPriority;
ＥLＳEIF nPriority　＝ 2 AND DＩ１0＿1Ｐｒoduct0K　=　１ THEN
!nJob：=2;
!Ｉｎcr nPriority;
ELSE
!nＪob:=0；
!Inｃr nPrioｒiｔy;
!ＩF nＰｒioritｙ>2 ｎPrioｒity:=1;
ＥNDIF
ENDPROC
PRＯＣ　Opeｎ1(）
Rｅｓｅｔ DO１0_2YaＢan;
Wａｉｔtｉme 0、0;
Ｒｅset DO1０_1JiａZhｕａ;
waittimｅ 0、１；
!Wａittｉｍe nTimeＧriｐper;
ＥNDPRＯC
ＰROC Clｏsｅ1(）
Seｔ DＯ10_1JiaZｈｕａ;
Waittime 0、0；
ＷaitDＩ ＤI1０＿4Ｚhｕa1End， 1；
Set DＯ1０＿2YaＢａn；
Waｉｔtimｅ ０、0;
!Ｗaｉtｔimｅ nTimeGrippｅｒ;
WａｉtDI ＤI1０_4Zhｕa1Ｅｎd, １;
！WａitDI DI10_6Zhua2Enｄ， 1;
ＥNDPROC
PROC CaｌcｕｌatｅＰｉck（）
IF nJoｂ =　１ THEＮ
pPick:=ｐPick１;
EＬＳEＩF nJob ＝ ２ THＥＮ
pPick:=pPick１;
ＥNDIFﻩ
！pAboｖePｉck:＝pPick;
!ｐAfterＰｉck:＝ｐＰick;
！Pａtｔｅrｎ80;
!pＡｂovｅPick、tranｓ、z:＝　pAfｔｅrPｉck、trａｎs、z;
!pAｂｏvｅPｉck、tｒａns、ｙ：= pAfｔerＰｉck、ｔｒans、y-50０;
！pAｆteｒPicｋ、tｒａns、y：= ｐAfterPiｃk、ｔrans、y-500;
ＥNＤPＲＯC
PROC　CalcｕlatePlace()
IＦ ｎＪob =　1 THEＮ
nBａgL:=nBag5０L;
nBaｇW：＝ｎBag50W；
nＢagＨ:=ｎBaｇ50Ｈ;
Pattｅrｎ8０;
ELSEIF nJｏb = ２ THEN
nＢagL:=nBag25L;
nBagW：＝nBag25W;
nBaｇH:＝nBａｇ25H;
Pａｔtｅrn100;
EＮDＩFﻩ
！ｐAｂoveＰｌａcｅ：=ｐPlａｃe1；
pAfteｒPlace：=pAbｏvePｌace；
ＥNDPROC
ＰROC Pattｅrn80()
bTag:＝FALSE;
TESＴ　nCouｎt1+1
ＣAＳE 1:
pPlaｃe1:＝pBaｓe1８0;
pPｌａｃe１、ｔｒans、x:＝pＰlａce1、ｔrans、x；
pPlａcｅ1、traｎs、y:=pPlａce1、trans、ｙ;
pPｌａce１、ｔｒanｓ、z:＝ｐＰｌaｃｅ1、ｔrans、z；
nＯffsX1:=０；
nOffsＹ１:=０；
ｎOfｆsZ1:＝500;
nOfｆｓZ2:=-5００;
ｎLｅvel：=1;
bTwice:=FALSE;
pＡfteｒＰick、trａnｓ、z：＝pPiｃk、ｔraｎs、ｚ＋400;
ｐAboｖｅPlace：=pＰlacｅ1;
pAｂｏvePｌacｅ、trans、z:=pPｉck、trans、z+4００;
bTaｇ:＝Trｕe;
CASＥ　2:
pＰlａce1:=pＢase０；
pＰｌace1、trans、x:=pPlace1、traｎｓ、x;
ｐPｌａce1、ｔrａns、y：=pPｌacｅ1、tranｓ、y；
pPlaｃｅ１、tｒａnｓ、z:＝pＰｌace1、ｔrans、ｚ;
nOｆfsX1:=0;
nOffsY1：=０;
ｎＯffsZ１:=nBaｇH*１、2;
ｎOｆfsZ2：=－５００;
nLeveｌ:=1；
bTｗice:=ＦＡLSE;
pAfteｒPick、ｔｒans、ｚ：=pPick、trａns、z＋400;
pAboｖePｌaｃe：=ｐPlａｃe1；
pAｂovｅPlacｅ、trans、ｚ:＝ｐＰick、trans、z＋４00;
ＣASE　3:
ｐＰlace1:=ｐBａse90;
pPlace1、tｒａns、x:=pPｌace1、tｒａｎs、x；
pPlaｃｅ１、traｎs、y：=pＰlaｃe１、traｎs、y+２5;
pPlace１、trans、ｚ:=pＰｌａcｅ1、trans、ｚ;
ｎOfｆｓX1:=0；
nＯｆｆsY1：=0;
nOffsＺ1:＝nBagH＊１、2;
nOfｆsZ2:＝-5０0;
nLeveｌ:=1;
bTwｉce：=FＡLSE;
ｐＡfｔeｒPｉck、ｔrａnｓ、ｚ:=ｐPick、trans、z+400;
ｐＡboveＰlace:=pPlace1;
pAbovｅPlace、ｔrａｎs、z：＝ｐＰicｋ、tranｓ、z+400;
CASE　4:
ｐＰlace1：=pＢase90；
ｐPlaｃｅ1、trans、ｘ:=pPlａcｅ1、trans、x+2＊nBａgＷ;
pPlacｅ1、tｒａns、ｙ：=pＰｌａｃe1、trans、y＋2５;
pＰlace1、traｎｓ、z:=pPlａce1、tranｓ、z;
nOfｆsX1:＝0;
ｎOfｆsY1:=0;
nOffsZ1:=ｎＢaｇH*1、2;
nOfｆsZ2:＝-500；
ｎLｅvel:=1；
bTｗice：=FAＬSE;
pAｆtｅｒPiｃk、ｔrans、ｚ：=ｐPiｃk、ｔranｓ、z+400；
pAbovePlace:＝pPlacｅ1;
pAboveＰlace、trａｎs、z:=pPick、trａns、z+400;
CASE 5:
ｐＰlacｅ1:=ｐＢaｓｅ９0;
pPlace１、tｒａns、x：=ｐPlａcｅ１、ｔｒａnｓ、x＋nＢaｇW;
pPlace1、trans、y:=pPｌace1、trans、y+25;
pPlace1、trａns、z：=pPlace１、trans、ｚ+2０；
nOffsX１:=0；
nOｆｆsＹ1:=０;
nOffsZ１：＝nBaｇH＊１、2;
ｎOffsＺ2:=-5０0;
nＬevel:=1;
bTwice:=ＦALSE;
pＡfterPicｋ、traｎｓ、z:=pＰick、ｔrans、z＋400;
pＡbｏveＰlace:=pPlacｅ1；
pＡboveＰlace、trans、z:＝pPick、ｔｒａｎs、z+40０;
!Lａｙer2 　 ﻩ
CＡSＥ　６：
pPlace１：=ｐＢasｅ180；
pPlａcｅ1、trans、x:=ｐPlａcｅ1、ｔranｓ、x;
pＰlａce1、trans、y:=pPlaｃe1、ｔrａns、ｙ+nBagＬ-5;
pPｌace1、ｔｒans、z:=pPlaｃe1、tｒaｎs、ｚ+nBagH;
nＯffsX1:=0；
nOｆfsY１：=0;
nOffsZ１:=nＢagH＊１、2;
nOffsＺ2:＝-５00;
ｎLevel:=1;
ｂＴwiｃe:=FALSE;
pAｆterPiｃk、tｒaｎs、z:＝pPiｃk、tｒａns、z+400;
pAboveＰｌａce：=pPlacｅ1;
pAｂoveＰlaｃｅ、tｒaｎs、z:=ｐＰick、trans、z+400;
CASE ７:
pPlace１:=pＢａｓe0;
pPlacｅ1、trａns、x：＝ｐPｌacｅ1、ｔrans、x;
pＰlace１、trans、y:=pＰlaｃe1、trａｎs、ｙ＋nBａgL－5;
ｐPlace1、trans、z：=pPlaｃe1、tｒans、ｚ+ｎBagH;
nＯffsX1:＝0；
ｎOｆfsY１：＝０;
ｎOfｆｓZ1:=nＢaｇH*1、2;
ｎOffsZ2:=－5０0;
nLｅvｅl:=１;
ｂTwicｅ:=FALSE;
ｐAfterPicｋ、trans、z:=ｐPick、tｒaｎs、ｚ+40０；
pAbovｅPｌaｃe:＝pPｌaｃe1;
pＡbovePlａce、ｔrａns、z:=pPick、ｔraｎs、z+400；
CASE 8:
pPlace1:=ｐBase2７0;
ｐPｌace１、trａns、x：=ｐＰlace１、trans、x;
ｐPlaｃe1、trａｎs、y:＝pPlace1、ｔrans、y；
ｐＰlaｃe1、trans、z:=pPlace1、trａns、z;
nOffｓX1:=０；
ｎOffsＹ1：＝0;
ｎOｆfsZ１：=nBaｇH*1、2；
nＯffｓZ2:=-5０0;
ｎLｅveｌ：=1;
bTｗｉcｅ:=ＦALＳE;
pＡftｅrＰicｋ、traｎs、z:=pPick、tｒａｎs、z+400;
ｐAboveＰｌace：=pＰlace１;
pAboｖePｌaｃe、tｒans、z：=ｐPiｃk、tｒans、ｚ+400；
CＡSＥ 9:
ｐPlace1:＝pBaｓe270；
ｐＰlace1、ｔrans、x:=pPlace1、trans、ｘ+2*nＢagW－25；
pＰｌace1、tｒａｎs、y:=pＰｌace1、trａnｓ、y;
pＰlacｅ1、ｔrans、ｚ:=pPlａce１、tranｓ、z;
nOfｆsX1:=0;
ｎOｆｆｓY1：＝0;
nOffｓZ1：=nBagH*１、2;
nＯffｓＺ2:=-500;
ｎLeｖel：＝2;
bTｗice:=FALＳE；
pAfterPick、tｒａns、z:=ｐPick、tranｓ、z+４00;
pAbovePlaｃe:=pPlａce1；
pＡｂｏvePlａｃｅ、tranｓ、z:=pPick、tranｓ、z+400;
CAＳE 10：
pＰlacｅ1：=pBaｓe２70;
ｐPlacｅ1、tｒaｎs、x:＝ｐＰlace1、traｎs、x＋nBａgW;
pＰlａcｅ1、trans、y:=pＰlaｃe1、tｒans、y;
ｐPlace1、ｔrａns、z:=pPlａｃｅ1、trａｎs、z;
nOffsX1:=０;
nOffsY1:=0；
nOffsＺ1:=ｎBaｇＨ*1、２;
nOffsZ2：=－5００;
nLevel:=２；
bTwｉｃe:=FＡLSE;
ｐＡfterPick、ｔraｎｓ、z:＝pPｉck、ｔrans、z+４00;
pAboｖeＰｌａce:=pＰｌace1;
pAｂｏveＰlacｅ、trans、z:=pＰiｃk、ｔrans、z＋400；
！Ｌayer３
CASＥ １1：
ｐＰｌace1:=pBasｅ180;
ｐPｌaｃe1、tranｓ、x：=pＰlace1、tｒans、x;
ｐPlａcｅ1、tｒans、y:=pPlace1、trans、ｙ；
ｐPlaｃｅ１、trａｎｓ、z：=ｐPlace1、trans、z+2*nBagH；
nOfｆsＸ1:=0;
ｎＯｆfsY１:=0;
nＯfｆsＺ1:＝nBaｇH*1、2；
ｎOffｓＺ2:=-500;
nLｅveｌ：=1;
bＴwice:=ＦALSE;
pAｆtｅrPick、ｔranｓ、z:＝pPｉck、trans、z+400;
ｐＡbovePlace:=pPｌaｃe1;
pAbovePｌace、ｔrａns、z:＝pPick、tｒａnｓ、ｚ＋400；
bTag:=Ｔrue;
ＣＡＳE １２：
pＰｌacｅ1：＝pＢasｅ０;
pPlａce1、trans、x：=ｐPlacｅ1、traｎｓ、x；
pPlａcｅ1、trans、y:=ｐPlace1、trans、y;
pＰlacｅ1、trans、z:=pPlace１、trans、z+2*nBagH；
nOｆfsX1:=0；
nOffsY１：=0；
nOffsZ１：=nBａｇH*1、2；
nOffsZ２:=-500;
nLeveｌ:=1;
ｂＴwice：=FAＬSE;
ｐAftｅｒPick、ｔranｓ、z：=ｐPick、tranｓ、z+4００;
pAbｏvePlａce:＝pＰlａcｅ1；
pＡｂovePlace、trａns、z:＝ｐＰiｃk、traｎs、z＋４00;
CASE 13：
pPｌａce1：=pBaｓｅ９０;
pPlace1、tｒans、x：=pPlace1、trans、x;
pPlace1、tｒaｎｓ、ｙ:=pPlace１、trans、y＋25;
pＰlａce１、tｒａnｓ、z:＝pPlace１、trａns、z+2＊ｎBagH;
nＯｆｆｓＸ１:＝0;
nOｆfsY1:=０;
nOffｓZ1:=ｎＢaｇＨ＊1、２;
nＯｆfsZ2:=-50０；
nLeｖｅl:=1;
bTwicｅ：＝FAＬSE;
pAftｅrPiｃk、ｔｒanｓ、z:=pＰick、traｎs、z＋400;
pAbｏvePlａce:=pPlace１;
ｐＡｂoｖePlace、ｔrans、z:=pPｉck、trans、z+4０0;
ＣＡSE　１４:
pＰｌace１:=pBase90；
pPlaｃe1、tranｓ、x：=pＰｌａce1、tranｓ、x+２*ｎＢagW;
ｐPｌace1、traｎs、y：=pPlace1、trａｎｓ、y+25;
ｐPｌacｅ1、ｔrａnｓ、ｚ：=pＰlaｃe1、trans、ｚ+2*nＢagＨ;
nOffsＸ1:=0;
ｎOｆfｓY1：=0;
ｎOｆｆｓＺ1:＝ｎBaｇH*1、２;
nOffsZ2:=-50０;
nLevｅl：=1;
bTwice:＝FＡLSE；
pAfｔeｒPｉｃk、trans、ｚ:=pＰick、tｒans、ｚ＋400;
pAbovｅPlａce:=pPlace１；
pAｂoｖｅPlａcｅ、tranｓ、z：=pPick、trａns、z+400;
ＣASE　15：
pPｌace１:=pBase90;
pＰlaｃe1、tranｓ、x:=pPlａcｅ1、trans、x+nBagW;
pPlａcｅ1、tｒaｎs、y:=pPlａce1、trans、y+２５;
pＰlａce1、ｔraｎｓ、z:=pPlａce1、trａns、ｚ＋2＊nBagH;
nOｆfｓＸ1：＝0；
nOffsＹ1：=0;
nOｆfsZ1:＝nBagH*1、2;
ｎOfｆsZ2:=-５00;
nLeｖel:=１;
bTwicｅ:＝FALSＥ;
pAfteｒＰiｃk、ｔraｎs、z:=pPick、ｔraｎs、z+４00；
pAbovePlａｃe:＝pPｌace1；
pAbovePlace、traｎｓ、z:=pPｉｃk、trans、ｚ+400；
！ｌayer４　 　 　 　　
ﻩ　 CAＳE １6：
pPｌace1:=pＢase180;
ｐPlace1、traｎs、x：＝pPｌace1、ｔrａｎs、x；
ｐＰlace1、ｔrans、ｙ：=pＰlace1、tｒans、ｙ+nBagL－5；
pPｌaｃe１、traｎｓ、z:=pPｌace1、ｔrａｎs、ｚ+3*ｎBagH+80；
ｎOfｆsＸ1:=0;
nＯffsY1:=０;
nOffｓＺ1：=ｎＢagH*1、2;
nOfｆsZ2:=－３０0;
nLｅvel:=1;
ｂTwiｃｅ:=FＡLSE;
ｐAfterＰiｃｋ、trａｎs、z:=ｐPiｃk、trans、z+4０0;
pAbovｅPlacｅ：=pPlace1;
pAｂoveＰlａce、tｒans、z：＝pＰick、tｒａns、z+４０0;
CＡSE 1７:
pＰlaｃe1:=pBase0；
pPｌace１、tranｓ、x:=pＰlace1、trａnｓ、x;
pPlａcｅ１、tｒans、ｙ:=pPｌace1、ｔｒａnｓ、y＋nBagL-５；
ｐＰlａｃｅ1、tｒａnｓ、z:=pPｌａce1、ｔrａｎs、z+3*ｎＢａgH;
nＯffsX1:＝０;
nOfｆsY1:=0;
nＯffsＺ１:=nBagH*1、２;
nＯfｆsZ2:=－300;
nLｅvｅl:＝１；
bTwｉce:=FALＳＥ;
ｐAｆterＰick、trａns、ｚ:＝pPｉck、ｔrans、z+40０;
pＡbovePlace：＝pPlaｃe1；
pAbｏvePlａce、trans、z：=pPicｋ、ｔｒans、z+40０;
CASE 18:
pPlaｃe１:=pBase2７0;
ｐPlacｅ１、tｒans、x:=ｐPｌａｃe1、trans、x;
pＰlaｃe１、ｔrans、y:=pPlace1、tｒａns、ｙ;
pPlaｃｅ１、traｎｓ、z:=pPlaｃｅ１、trans、z+２＊ｎBagH;
nOffsX1:=0;
nOffsY1:=0;
nOｆｆsＺ1:＝nBagH＊1、２;
nOffsZ２：＝－3０0;
nＬeveｌ:＝1；
ｂTwiｃe:＝FALＳＥ；
ｐAfterＰiｃk、tｒａｎs、z:=pPick、tｒaｎｓ、z＋400；
ｐAbovePlａｃｅ:=pPlace1;
pＡbｏｖｅPｌace、traｎｓ、z:=pPick、tｒanｓ、z+400;
CAＳE 19：
pＰlacｅ1:=pＢaｓｅ2７0;
ｐPlace1、tｒａｎs、x:＝pPｌａce1、tｒａｎs、x+２＊nBａgW-25;
pPｌａce1、ｔrans、y:=pPlace1、tｒanｓ、ｙ;
pPｌａcｅ1、trans、z:=pPlace1、tranｓ、ｚ+2＊ｎＢagH;
nＯffｓＸ１:=0;
nOffsY1：＝０;
nＯffsZ1：=nBaｇH＊1、2;
nOffsＺ2:＝-3０0;
nLｅvｅl:=２;
bTwice:＝ＦALＳE;
ｐAfｔerPｉck、trans、ｚ:=pPiｃk、ｔraｎs、z+400;
ｐAｂoveＰlａce:=pＰｌacｅ1;
pAboveＰlａce、ｔrans、ｚ:=pPick、trans、z+４00；
ＣASE 2０:
ｐＰlａｃe1:=pBase2７０；
pPlace1、trans、x:=pPlace1、trans、x+nBaｇW;
pＰlace1、trans、y:=pPlaｃe1、ｔrans、ｙ;
pPlace１、trａns、z:＝pＰlａce1、tranｓ、z+２＊ｎＢagH;
nOｆfsX１：=0；
nOffsY1：=0;
nOffsZ1:＝ｎBagH*１、２;
ｎOｆfsZ２:=－300；
nＬeｖel：＝2;
bTwice：=FALSE;
ｐＡfｔerPｉｃk、trans、z:＝pPick、trａns、ｚ+400;
pAbｏvePｌaｃe:＝pPlａce1；
pAboｖePlａce、ｔｒanｓ、z:=pＰｉck、trans、z＋400；
!laｙer5
ＣASE 21：
pＰlace1:=pBase180；
pPｌaｃe1、trans、x:=ｐPlace1、trａnｓ、ｘ;
pPｌace1、trａns、y：=pPlace1、tranｓ、ｙ;
pPlace１、traｎs、z:=pPlace1、trans、z+4＊ｎBagH;
nＯffsX１:=0;
ｎOfｆsＹ1:=０;
ｎOffsZ1:=ｎBagＨ*1、2;
nOffsZ2:=－３00;
ｎLevel:=1；
bTwice：=ＦALSE；
ｐAfｔerPｉck、ｔrans、z:=pPicｋ、trａns、z+500；
pAbovｅPｌacｅ：=pPlace１;
pAbovePlａce、traｎs、z:=pＰiｃk、tｒaｎｓ、z+5０0；
ｂTag:=Tｒue;
CASE 2２:
pPlace１:=pBase0；
ｐPｌacｅ1、trans、x:=ｐPlace１、trａns、x；
pPlacｅ1、ｔrａｎｓ、y:=pPlace1、tｒaｎs、y;
pＰlace１、ｔｒａnｓ、z：＝pPlacｅ1、tｒanｓ、z＋４＊nBａｇH；
nＯｆfsX1：=0;
nＯffｓY１:=0；
nOｆfsZ1:=nＢａgH＊1、2;
nOffsZ２:=-3０0;
ｎLｅvel:=１;
bTwｉce:=FＡLSE;
ｐＡｆterPｉｃk、trans、z:=pＰｉｃｋ、trans、ｚ+50０；
pAbovｅＰlace:＝pＰlａce１;
ｐAbｏvePｌace、ｔraｎｓ、z:＝pPiｃｋ、trａns、z+５00；
CASE 23:
pＰlaｃｅ１:=pBase９0;
pPｌace１、traｎs、x:=ｐPlacｅ1、trans、x;
pPｌａｃｅ１、ｔrans、y:=pPｌace1、ｔrans、y+25;
pPｌace1、trans、z:＝ｐPlace1、ｔranｓ、z+４*ｎＢagH;
ｎOffsＸ1:=0;
nOffsY1:＝0;
nＯｆfsＺ１:=ｎBagＨ＊1、2;
nＯfｆsZ2:=-３0０;
nLeveｌ:=1；
bTｗice：=FＡLSE；
pAfterPick、trａｎs、ｚ:=pＰiｃk、trans、ｚ+５00;
pAbovePlaｃe：=ｐPlace1;
pＡbovePlacｅ、tｒａｎs、z：=pPｉcｋ、tｒanｓ、z+500;
CAＳE 2４:
pPlace1:=ｐＢａse90；
pＰlace1、trans、ｘ:＝ｐＰlaｃe１、tｒans、x+２＊nBagW;
pPlace1、tranｓ、y:=pＰlace1、trans、y+25；
pPlａｃe１、tｒａns、z：=ｐPｌaｃe１、trａｎs、z＋4*nBagH;
nOffsX１：=0;
nOｆｆsY１:=０;
nＯffsZ１:=nBａgH*1、2;
nOffｓZ２:=－300;
nLevel:=1;
bTwｉce:=FALSE;
ｐAｆteｒPick、trａns、ｚ：=pＰick、ｔrans、z＋５0０；
ｐＡboｖePｌaｃe:=pＰlace1;
pＡｂovｅPlａce、trans、z:=pＰick、tｒans、z+500;
ＣAＳE ２5:
pPlａce1：=ｐＢase90；
pPlace1、ｔrａns、x：=pPlacｅ1、tｒaｎｓ、x＋nＢａgＷ;
pPlaｃe１、tranｓ、y：＝ｐPｌａcｅ１、trans、y+25;
pＰlacｅ１、tｒans、z:=pPlａｃe1、traｎｓ、z+4*nBagＨ;
nOffｓＸ1:＝0;
nOffsY1:＝0;
ｎOffｓZ1:=ｎBagH＊１、２；
nＯffsZ２:=-300;
nLeveｌ：=1;
bTwice:=ＦALSE;
pAftｅｒPick、tｒans、z：＝pPicｋ、tranｓ、z+500;
ｐAｂovePlace:=pPlａcｅ１;
pAｂovePｌacｅ、ｔｒans、ｚ：＝pPiｃｋ、tranｓ、z+500；
!layeｒ6
CAＳE 26:
pPｌace1:=ｐＢasｅ180；
pPlace1、traｎs、x:=pPlace1、tｒans、x;
pＰlaｃｅ1、ｔrａnｓ、y:=pPｌace１、ｔrans、y+nBagＬ-５;
pPlａｃe1、traｎs、z:=ｐPlace1、tranｓ、z+５*nBagＨ-5０；
nOｆfsX1:=0;
nＯfｆsY1:=０；
nOfｆsZ1:=ｎBａgＨ*1、2;
nOffsＺ2:=-100;
ｎLevel:=1;
ｂTwice：=FAＬＳE；
pAｆterPｉck、tｒanｓ、z:=ｐPｉck、trans、ｚ+450+nBａｇH;
ｐAbovePlaｃｅ:=pＰlacｅ1;
pAbovｅPlaｃｅ、trans、z:=ｐＰｉｃk、trａns、z＋450+nＢagH；
CASE ２7:
ｐPlａｃｅ１:=pBaｓｅ０;
pＰlacｅ1、trans、x：=pＰlacｅ1、traｎs、ｘ;
pPlａce1、ｔｒａns、ｙ:＝pPlacｅ1、tｒaｎs、y＋ｎBagL-5;
ｐPlace１、traｎｓ、z:＝pPlace１、trans、z+５＊nＢａgH-50；
nOｆｆsＸ１:＝0;
nＯｆfsY1:=0;
nOffsZ1:=nBagH*1、２;
nOｆｆｓZ2:=-１00;
nＬevel:＝１;
bＴwice:＝FALSE;
pAftｅｒPｉｃｋ、tranｓ、z:=pPick、tｒａns、z+50０＋nBagＨ;
pＡbｏvePlacｅ:＝pPlace1;
pＡboｖeＰlacｅ、tranｓ、ｚ:＝pPｉck、trans、ｚ+５００＋nBaｇH;
CAＳＥ　28:
ｐPlａce１:＝pBaｓe270；
pPlacｅ1、tｒaｎs、x:=pPlacｅ１、ｔrans、x；
pPｌaｃe1、trans、ｙ：=pPlace１、trans、ｙ;
pPlace１、tranｓ、z:=pＰlace１、ｔrａｎs、z＋4*nBaｇＨ-4５;
nOffｓX1:=0;
nOffsY１:=0;
nOfｆｓZ１:=ｎBagH*１、2;
nＯffsZ２:=－100;
nLevel:=１;
bTｗｉｃe:=FＡLSE;
ｐAfｔeｒＰick、ｔrans、ｚ:＝pPｉcｋ、tｒans、z+5００+nＢａgH;
pＡbovePｌacｅ：=pPlａce１；
ｐAboｖePlaｃｅ、tranｓ、ｚ：=pＰｉck、trａns、z+450+ｎBagＨ；
ＣASE 29：
pＰlace１:=pBase2７０；
pPlace1、tｒans、x:=ｐＰｌａｃe1、tranｓ、x＋２*nＢagＷ－２5;
pＰlace1、ｔｒans、y：=pPｌaｃe1、trａｎｓ、y;
ｐＰlace1、ｔrans、z：=ｐPlace１、traｎｓ、z+4*nＢagＨ-45;
nOｆfsX1：=0;
nOｆfsＹ1：=０;
nOfｆsZ1:=ｎBａgH*1、２;
nOｆｆsＺ2：=-100;
nLevel:=２;
bTwiｃe:=FALSE;
ｐAｆterＰick、tｒanｓ、z:＝pPick、tｒaｎs、z+5０0+nＢagＨ；
ｐAbovePlace：=pＰｌａce１；
pＡbovｅPｌａce、ｔrans、z：=pPick、traｎs、z+5０0+nBaｇＨ;
ＣASE ３0:
pＰlａce1:=ｐBasｅ2７0;
pＰlａce1、trａns、x:=ｐPｌaｃe1、trans、x+nＢaｇW；
ｐPlacｅ1、tｒans、ｙ：=pPｌaｃe1、trａns、y;
ｐPｌace１、trａns、z:=pPlａce1、traｎs、ｚ+４*nBａｇH-４5;
ｎOffｓX1：=0；
nOffsY1:=0;
nＯffsZ1:=nＢaｇH*1、２;
nOffsＺ２：=-100;
nLevｅl:=2；
bTwicｅ：=ＦALＳE;
ｐAftｅrPｉcｋ、ｔｒanｓ、z:＝pＰｉｃｋ、ｔｒans、ｚ+5０0+ｎＢagH;
pAｂoｖePlaｃe:＝ｐPｌａce１;
ｐAbｏvePlａce、tranｓ、z:=pPｉcｋ、trans、z+500+nＢａgH;
!layer7
CASE 31：
pPｌａｃe1:＝ｐBase1８0;
pＰlaｃe１、traｎｓ、x：=pPlace１、trans、x;
pPlace1、tｒａns、y:=pＰlａce１、ｔrans、y;
pPlace1、trans、ｚ：＝pPlace1、tｒanｓ、ｚ+6＊nBaｇＨ;
nＯffsＸ1:=0;
nＯｆｆsY１：=０;
nＯfｆsZ1:＝nＢagH*1、2;
nOffsZ2：＝-100;
nＬeｖeｌ:＝1;
bTwice:=FALSE；
pAfｔerPick、traｎs、z:=pPiｃk、ｔｒaｎs、z+4５0+2＊nBａgH;
pAｂoｖePlace:=ｐＰｌaｃe1;
pAbｏvePlaｃe、trａｎｓ、z:=pPick、ｔrans、z+４50＋2＊nＢaｇH;
bTag:＝Tｒｕe;
CAＳE ３２:
pＰlace1:=pBａse0;
ｐＰlace1、tｒans、x:=pPlaｃe1、ｔrａns、x；
ｐPlacｅ1、tｒans、ｙ:＝pPｌace1、tｒans、y;
pPlａce1、trａnｓ、ｚ：=ｐＰｌａcｅ1、ｔｒans、z＋６*nBagH-40;
nOｆfｓX1：＝0;
nOffｓY1:=0;
nOｆfsZ1:=nBagＨ＊1、2；
nＯfｆsZ2:＝－１00;
ｎＬevel:=1;
ｂTwiｃe:＝FALSE;
pAfterPiｃk、ｔｒaｎs、z：＝pPicｋ、ｔrans、z+450+２*nＢａgH;
ｐAbｏｖePla