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ABB机器人码垛程序.doc

1、MODULE MnMouePROMain()PErase;TPRadNum nCount1, Qing Sh Ru i aBaoShu!;TPRedum nJob, QShuRuMo Shi:50K:=1,5KG:!;Iill;WHIL TRUE DORedType;ck2re;Pick;loc2re;PlceOF;ENDWHILEENDPOCPRC lock2e()!epnt:=movtat; F DI0_1Prod0K 0 or DI1_2TuoPan = 0 ThenIF temint0、25 thenClktat C2;ELSlkStop LK2;ENDIFlskStop CK2;nd

2、IFEpocROC IniAll()eHome;Ret O101Jiua;Rest D10_2aBan;eset O10_3ZhK;Rese DO0_4MaO;Wittie0、;bPickPat:=FLSE;lkRest CK1;ClkStart CK1;lRese CLK2;oe Of(Pick,0,0,40), vFast, z10, tGripeWObj:wobj0;NDROPRC PickIF()IF bPickr = FAS ND nJo 0 NDDI10_Produt0K= TEN!Calclatick;ovJOffs(Pick,0,400), vat, 200,tGripeOj:

3、woj0;!oveLDOfs(pPik,0,0,100), s, 0, ol0Wbj:=woj0, D10_1Jahu, 1;veL pPick, vFast,fi, triprOb:=wobj0;lo1;GrpLod Loadull;Acset0,50;adsakIF;Pickat:=TRUE;ConLff;oveJ pfterik, vas,z60, tGrierbj:=wbj0;EIENDPROCPOCPlaceOF()F I1_2TuonOK = 1 N bPicPr = TRUETHECalculateace;ConfLf;!MoveL fs(pOver,0,0,OffsZ), vF

4、ast, z00, tGripper;IF bTagtue thencset70, 0;MovJ pAbovePlae, vst, z10, tGripprWObj:=wob0;eseAccset 90,0; MoJ AbovePace, st, z10, Griprbj:=0;EndAcc 10,10;!lace frst boConLff;!MoveL fs(pPlace1,nOfs1,OfsY1,fsZ1),vTurn,z10,tGrpperWOj:=wj0;ve pPlace1, Middle,fine, irWObj:=wobj;Open1;ofLff;Mve f(Pce1,0,0,

5、nOfsZ1),vMde,z,tripperWObj:=bj0;GripLoa LoadEmpty;cs 100,10;bckPart:=FALS;Ir nCount1;Hdshae;MovJ AbovePk, vFat, z200, tGriprj:=ob;M Os(pik,0,0,40), vast,z0, tGripeObj:=wb0;!oveJ pome, Fas, z20, trippe;DIFDPOCPCHanhkeIF()IF nJb1 THN!Set O10_3ZhaOK;NDIFI Jo2 THN!Se O10_3ZhuaOK;ENDIFDPROPO HandshaeOF()

6、IF (nCo=4 and ob =1) or (Cou180 an nJb =2) HE10_4MaDoK;WaitDID0_2oanOK, ;etDOSDelay:=0、5,D10MauO,0;ot:=;lkStop CLK1;CkSp CK2;PEras;CyleCont:ClkRead(L1);Witingtim:=ClkRd(CK2);Prite ce time: Nm:=nCcCoun;TPritaiig ti in his Cyl: Num:=Witgtie;Cleet K;ClkRset CK1;Cktart CLK;NDFEDPROCPCovHome()emp1:=CRobT

7、(To:=ol0 b:=j0);empP、trans、z:=500; MoveJ Tmp1, v100, z20, tGrp;MeJ pHome,10, 2, triper;ENDPROPROC aType()IF nPrority =1 AND D_1rduct0K =1 THE!nJob:=;! Incr Priority;LEIF nPriority 2 AND D01oduct0K= THEN!nJob:=2;!cr nPriority;ELSE!nob:=0;!Inr nPrioiy;!F niorit2 Prioity:=1;NDIFENDPROCPROpe1()R DO0_2Ya

8、an;Wtme 0、0;set DO1_1JiZh;waittim 0、;!Witte nTimeriper;NDPRCROC Cls1()Se D10_1JiaZ;Waittime 0、0;aitD I14ha1End, 1;Set D12Yan;Watim 、0;!atim nTimeGripp;WtDI I1_4Zha1d, ;!WitDI DI10_6Zhua2En, 1;NDPROCPROC Cacatck()IF nJo = THEpPick:=Pick;EEF nJob THpPick:=pPick;NDIF!pAboePck:pPick;!Afterck:ick;!Ptr80;

9、!povPick、tran、z:pAfrPck、trs、z;!pAvPck、tns、:= pAferck、ans、y-50;!pAtePic、tns、y:= AfterPik、rans、y-500;NPCPROCCalclatePlace()I ob =1 THEnBgL:=nBag5L;nBaW:Bag50W;nag:=Ba50;Pattr8;ELSEIF nJb = THENnagL:=nBag25L;nBagW:nBag25W;nBaH:nB25H;Ptrn100;EDF!Aovec:=Ple1;pAftePlace:=pAbvePace;NDPROCROC Pattrn80()bTag

10、:FALSE;TESnCout1+1AE 1:pPlae1:pBae10;pPe、ans、x:plce1、rans、x;pPlc1、tras、y:=pPlce1、trans、;pPce、an、z:a1、rans、z;nffsX1:=;nOffs:=;OfsZ1:500;nOfZ2:=-5;Lvel:=1;bTwice:=FALSE;pfteick、trn、z:pPik、ras、400;AboPlace:=plac1;pAvePac、trans、z:=pPck、trans、z+4;bTa:Tre;CAS2:plce1:=pase;pace1、trans、x:=pPlace1、tra、x;Pce1

11、、rns、y:=pPac1、tran、y;pPla、tn、z:pace1、rans、;nOfsX1:=0;nOffsY1:=;ffsZ:=nBaH*、2;OfsZ2:=;nLeve:=1;bTice:=LSE;pAftePick、ans、:=pPick、trns、z400;pAboePae:=Ple1;pAovPlac、trans、:ick、trans、z00;ASE3:lace1:=Bse90;pPlace1、tns、x:=pPace1、ts、x;pPla、tras、y:=plae、tras、y+5;pPlace、trans、:=pc1、trans、;OfX1:=0;nsY1:=0;nOff

12、s1:nBagH、2;nOfsZ2:-50;nLeve:=1;bTwce:=FLSE;fePck、rn、:=Pick、trans、z+400;bovelace:=pPlace1;pAbovPlace、rs、z:ic、tran、z+400;CASE4:lace1:=pase90;Pla1、trans、:=pPlc1、trans、x+2nBg;pPlac1、tns、:=pe1、trans、y2;place1、tra、z:=pPlce1、tran、z;nOfsX1:0;OfsY1:=0;nOffsZ1:=aH*1、2;nOfsZ2:-500;Lvel:=1;bTice:=FASE;pAtPik、ra

13、ns、:=Pik、ran、z+400;pAbovePlace:pPlac1;pAbovelace、trs、z:=pPick、trns、z+400;CASE 5:lac1:=a0;pPlace、tns、x:=Plc、n、xnaW;pPlace1、trans、y:=pPace1、trans、y+25;pPlace1、trns、z:=pPlace、trans、+2;nOffsX:=0;nOs1:=;nOffsZ:nBaH、2;Offs2:=-50;nevel:=1;bTwice:=ALSE;pfterPic、tra、z:=pick、rans、z400;pbvelace:=pPlac1;pbovela

14、ce、trans、z:pPick、s、z+40;!Ler2 CS:pPlace:=as180;pPlc1、trans、x:=Plc1、ran、x;plce1、trans、y:=pPlae1、rns、+nBag-5;pPace1、ans、z:=pPlae1、tas、+nBagH;nffsX1:=0;nOfsY:=0;nOffsZ:=nagH、2;nOffs2:-00;Level:=1;wie:=FALSE;pAterPik、tas、z:pPik、tns、z+400;pAbovece:=pPlac1;pAovela、tas、z:=ick、trans、z+400;CASE :pPlace:=pe0;

15、pPlac1、trns、x:Pac1、rans、x;place、trans、y:=plae1、trs、nBgL5;Place1、trans、z:=pPlae1、tans、+BagH;nffsX1:0;OfsY:;OfZ1:=naH*1、2;OffsZ2:=50;nLvl:=;Twic:=FALSE;AfterPic、trans、z:=Pick、tas、+40;pAbovPae:pPae1;pbovePlce、rns、z:=pPick、ras、z+400;CASE 8:pPlace1:=Base20;Pace、trns、x:=lace、trans、x;Plae1、trs、y:pPlace1、ra

16、ns、y;lae1、trans、z:=pPlace1、trns、z;nOffX1:=;Offs1:0;OfsZ:=nBaH*1、2;nffZ2:=-50;Lve:=1;bTc:=ALE;pftric、tras、z:=pPick、ts、z+400;Aboveace:=place;pAboePae、tans、z:=Pik、tans、+400;CS 9:Place1:pBae270;lace1、rans、x:=pPlace1、trans、+2*nagW25;pace1、ts、y:=pace1、trn、y;plac1、rans、:=pPlce、tran、z;nOfsX1:=0;OY1:0;nOffZ1

17、:=nBagH*、2;nff2:=-500;Leel:2;bTice:=FALE;pAfterPick、tns、z:=Pick、tran、z+00;pAbovePlae:=pPlce1;pvePl、tran、z:=pPick、tran、z+400;CAE 10:plac1:=pBae70;Plac1、tas、x:lace1、tras、xnBgW;plc1、trans、y:=plae1、tans、y;Place1、rns、z:=pPl1、trs、z;nOffsX1:=;nOffsY1:=0;nOffs1:=Ba*1、;nOffsZ2:=5;nLevel:=;bTwe:=FLSE;fterPick

18、、ra、z:pPck、rans、z+00;pAboece:=pace1;pAvelac、trans、z:=pik、rans、z400;!ayerCAS 1:ace1:=pBas180;Pae1、tran、x:=place1、tans、x;Plc1、tans、y:=pPlace1、trans、;Pla、tr、z:=Place1、trans、z+2*nBagH;nOfs1:=0;fsY:=0;nfs1:nBaH*1、2;Off2:=-500;nLve:=1;bwice:=ALSE;pAtrPick、ran、z:pPck、trans、z+400;bovePlace:=pPae1;pAbovePace

19、、rns、z:pPick、tn、400;bTag:=rue;E :pac1:pas;pPlce1、trans、x:=Plac1、tra、x;pPlc1、trans、y:=Place1、trans、y;plac1、trans、z:=pPlace、trans、z+2*nBagH;nOfsX1:=0;nOffsY:=0;nOffsZ:=nBH*1、2;nOffsZ:=-500;nLeve:=1;wice:=FASE;AftPick、ran、z:=Pick、tran、z+4;pAbvePlce:plc1;povePlace、trns、z:ik、tras、z00;CASE 13:pPce1:=pBa;p

20、Place1、tans、x:=pPlace1、trans、x;pPlace1、ta、:=pPlace、trans、y25;plce、tn、z:pPlace、trns、z+2BagH;n:0;nOfsY1:=;nOffZ1:=a1、;nfsZ2:=-50;nLel:=1;bTwic:FASE;pAftrPik、an、z:=pick、tras、z400;pAbvePlce:=pPlace;oePlace、rans、z:=pPck、trans、z+40;SE:pace:=pBase90;pPlae1、tran、x:=pce1、tran、x+*agW;Pace1、tras、y:=pPlace1、tr、

21、y+25;Pac1、rn、:=plae1、trans、+2*nag;nOffs1:=0;OfY1:=0;O1:BaH*1、;nOffsZ2:=-50;nLevl:=1;bTwice:FLSE;pAfePk、trans、:=pick、tans、400;pAbovPlce:=pPlace;pAoPlc、tran、z:=pPick、trns、z+400;ASE15:pPace:=pBase90;plae1、tran、x:=pPlc1、trans、x+nBagW;pPlc1、tas、y:=pPlce1、trans、y+;plce1、ra、z:=pPlce1、trns、2nBagH;nOf1:0;nOf

22、fs1:=0;nOfsZ1:nBagH*1、2;OfsZ2:=-00;nLeel:=;bTwic:FALS;pAfteik、ras、z:=pPick、ras、z+00;pAbovePle:pPace1;pAbovePlace、tra、z:=pPk、trans、+400;!ayer CAE 6:pPace1:=pase180;Place1、tras、x:pPace1、rs、x;lace1、rans、:=place1、tans、+nBagL5;pPae、tra、z:=pPace1、rs、+3*BagH+80;Ofs1:=0;nffsY1:=;nOff1:=agH*1、2;nOfsZ2:=0;nLv

23、el:=1;Twi:=FLSE;Afteri、trs、z:=Pik、trans、z+40;pAbovPlac:=pPlace1;pAovelce、tans、z:pick、tns、z+0;CSE 1:plae1:=pBase0;pPace、tran、x:=place1、trn、x;pPlc、tans、:=pPace1、n、ynBagL-;l1、tn、z:=pPce1、rs、z+3*gH;nffsX1:;nOfsY1:=0;nffs:=nBagH*1、;nfsZ2:=300;nLvl:;bTwce:=FAL;Aterick、trns、:pPck、rans、z+40;pbovePlace:pPlae

24、1;pAbvePlce、trans、z:=pPic、ans、z+40;CASE 18:pPlae:=pBase20;Plac、tans、x:=Pe1、trans、x;plae、rans、y:=pPlace1、tns、;pPla、tra、z:=pPla、trans、z+BagH;nOffsX1:=0;nOffsY1:=0;nOs1:nBagH1、;nOffsZ:30;neve:1;Twie:FAL;Afterik、ts、z:=pPick、ta、z400;AbovePl:=pPlace1;pbPace、tra、z:=pPick、tan、z+400;CAE 19:plac1:=pa20;Place1

25、、ts、x:pPce1、ts、x+nBgW-25;pPce1、rans、y:=pPlace1、tan、;pPc1、trans、z:=pPlace1、tran、+2agH;nff:=0;nOffsY1:;nffsZ1:=nBaH1、2;nOffs2:-30;nLvl:=;bTwice:ALE;AferPck、trans、:=pPik、ras、z+400;Aovelce:=pac1;pAbovelce、rans、:=pPick、trans、z+00;ASE 2:le1:=pBase2;pPlace1、trans、x:=pPlace1、trans、x+nBaW;place1、trans、y:=pPl

26、ae1、rans、;pPlace、trns、z:plce1、tran、z+agH;nOfsX:=0;nOffsY1:=0;nOffsZ1:BagH*、;OfsZ:=300;neel:2;bTwice:=FALSE;ferPk、trans、z:pPick、trns、+400;pAbvePae:pPlce1;pAboePlce、an、z:=pck、trans、z400;!laer5ASE 21:place1:=pBase180;pPae1、trans、x:=Place1、trn、;pPace1、trns、y:=pPlace1、tran、;pPlace、tras、z:=pPlace1、trans、z

27、+4BagH;nffsX:=0;Ofs1:=;OffsZ1:=Bag*1、2;nOffsZ2:=00;Level:=1;bTwice:=ALSE;AferPck、rans、z:=pPic、trns、z+500;pAbovPac:=pPlace;pAbovePlce、tras、z:=pik、ta、z+50;Tag:=Tue;CASE 2:pPlace:=pBase0;Pac1、trans、x:=Place、trns、x;pPlac1、r、y:=pPlace1、tas、y;place、n、z:pPlac1、tan、znBH;nfsX1:=0;nffY:=0;nOfsZ1:=ngH1、2;nOffs

28、Z:=-30;Lvel:=;bTwce:=FLSE;terPk、trans、z:=p、trans、+50;pAbovlace:plce;AbvePace、ra、z:pPi、trns、z+00;CASE 23:pla:=pBase0;pPace、tras、x:=Plac1、trans、x;pP、rans、y:=pPace1、rans、y+25;pPace1、trans、z:Place1、ran、z+*agH;Offs1:=0;nOffsY1:0;nfs:=Bag1、2;nfsZ2:=-0;nLeve:=1;bTice:=FLSE;pAfterPick、trs、:=pik、trans、+00;pA

29、bovePlae:=Place1;pbovePlac、ts、z:=pPc、tan、z+500;CAE 2:pPlace1:=se90;place1、trans、:lae、tans、x+nBagW;pPlace1、tran、y:=place1、trans、y+25;pPle、tns、z:=Pae、trs、z4*nBagH;nOffsX:=0;nOsY:=;nffsZ:=nBgH*1、2;nOffZ:=300;nLevel:=1;bTwce:=FALSE;AtePick、trns、:=pick、rans、z0;boePae:=place1;povPlce、trans、z:=pick、tans、z+

30、500;AE 5:pPlce1:=ase90;pPlace1、rns、x:=pPlac1、ta、xng;pPlae、tran、y:Pc、trans、y+25;plac、tans、z:=pPle1、tra、z+4*nBag;nOff1:0;nOffsY1:0;OffZ1:=BagH、;nffsZ:=-300;nLeve:=1;bTwice:=ALSE;pAftPick、tans、z:pPic、tran、z+500;AovePlace:=pPlc;pAovePac、ans、:pPi、tran、z+500;!laye6CAE 26:pPace1:=as180;pPlace1、tras、x:=pPla

31、ce1、tans、x;pla1、rn、y:=pPace、rans、y+nBag-;pPle1、tras、z:=Place1、tran、z+*nBag-5;nOfsX1:=0;nfsY1:=;nOfsZ1:=Bg*1、2;nOffs2:=-100;Level:=1;Twice:=FAE;pAterPck、tan、z:=Pck、trans、+450+nBH;AbovePla:=plac1;pAbovPla、trans、z:=k、trns、z450+nagH;CASE 7:Pl:=pBa;plac1、trans、x:=plac1、tras、;pPlce1、ns、:pPlac1、tas、yBagL-5

32、;Place、tra、z:pPlace、trans、z+ngH-50;nOs:0;nfsY1:=0;nOffsZ1:=nBagH*1、;nOZ2:=-00;nevel:;bwice:FALSE;pAftP、tran、z:=pPick、tns、z+50nBag;pbvePlac:pPlace1;pboelac、tran、:pPck、trans、+nBaH;CA28:Plce:pBae270;pPlac1、tas、x:=pPlac、rans、x;pPae1、trans、:=pPlace、trans、;pPlace、tran、z:=place、rs、z4*nBa-4;nOffX1:=0;nOffsY

33、:=0;nOfZ:=BagH*、2;nffsZ:=100;nLevel:=;bTe:=FLSE;Afeick、rans、:pPc、tans、z+5+ngH;pbovePac:=pPlce;AboePla、tran、:=pck、trns、z+450+Bag;ASE 29:place:=pBase2;pPlace1、tans、x:=e1、tran、x*nag5;place1、ans、y:=pPae1、tr、y;lace1、rans、z:=Place、tra、z+4*nag-45;nOfsX1:=0;nOfs1:=;nOfsZ1:=BgH*1、;nOs2:=-100;nLevel:=;bTwie:=

34、FALSE;Aterick、tan、z:pPick、tas、z+50+nag;AbovePlace:=pce;pbovPce、rans、z:=pPick、tras、z+50+nBa;ASE 0:plce1:=Bas20;plce1、trns、x:=Pae1、trans、x+naW;Plac1、tans、:=pPae1、trns、y;Pace、trns、z:=pPlce1、tras、+*nBH-5;OffX1:=0;nOffsY1:=0;nffsZ1:=naH*1、;nOffs:=-100;nLevl:=2;bTwic:=ALE;AftrPc、an、z:p、ans、+50+agH;pAoePla

35、e:Pce;AbvePlce、tran、z:=pPc、trans、z+500+ngH;!layer7CASE 31:pPe1:Base10;plae、tra、x:=pPlace、trans、x;pPlace1、tns、y:=plce、rans、y;pPlace1、trans、:pPlace1、tan、+6nBa;nffs1:=0;nsY:=;nfsZ1:nagH*1、2;nOffsZ2:-100;nee:1;bTwice:=FALSE;pAferPick、tras、z:=pPik、as、z+40+2nBgH;pAoePlace:=ae1;pAbvePlae、tr、z:=pPick、rans、z+502naH;bTag:Te;CAE :place1:=pBse0;lace1、tans、x:=pPlae1、rns、x;Plac1、tans、:pPace1、tans、y;pPlce1、trn、:=c1、ans、z*nBagH-40;nOfX1:0;nOffY1:=0;nOfsZ1:=nBag1、2;nfsZ2:00;evel:=1;Twie:FALSE;pAfterPik、as、z:pPic、rans、z+450+*ngH;AbePla

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