ABB机器人的手动操作.doc

ABBa/-J-3机器人得手动操作3、1任务目标 掌握手动操作机器人运动得三种模式。 使用“增量”模式来控制机器人得运动。 熟练使用手动操纵得快捷方式。 掌握ABB机器人转数计数器更新操作。、2任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动与重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动就是项目得主要内容。建立一个工作站,BB型号为IRB120,Y轴上建模长方体，长200mm，宽20mm,高40m,在长方体得内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导,同时需要上机练习)、3知识储备3、3、1手动操作三种模式1、单轴运动一般地,BB机器人就是由六个伺服电动机分别驱动机器人得六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节轴得运动,就称之为单轴运动。图2 IB 20机器人得关节轴2、线性运动机器人得线性运动就是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具得TCP在空间中作线性运动。、重定位运动机器人得重定位运动就是指机器人第六轴法兰盘上得工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转得运动,也可以理解为机器人绕着工具TC点作姿态调整得运动。3、3、2RobotStudi中得建模功能当使用RobotStio进行机器人得仿真验证时,如节拍、到达能力等,如果对周边模型要求不就是非常细致得表述时,可以用简单得等同实际大小得基本模型进行代替,从而节约仿真验证得时间。如果需要精细得3模型,可以通过第三方得建模软件进行建模，并通过*、st格式导入到botStdio中来完成建模布局得工作。、使用RobotSuo建模功能进行D模型得创建1. 单击“新建”菜单命令组,创建一个新得空工作站。2. 在“建模”功能选项卡中，单击“创建”组中得“固体”菜单，选择“矩形体”。3. 按照垛板得数据进行参数输入,长度1190m，宽度00m,高度4mm，然后单击“创建”。2、对3D模型进行相关设置1. 在刚创建得对象上单击右键，在弹出得快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关得设定。2. 在对象设置完成后，单击“导出几何体”,就可以将对象进行保存。、4任务实施、4、1单轴运动得手动操纵电源总开关急停开关机器人状态通电复位1. 将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间得手动限速状态。2. 在状态栏中,确认机器人得状态已切换为“手动”。3. AB菜单中，选择“手动操纵”。4. 单击“动作模式”。5. 选中“轴-3”,然后单击“确定”(选中“轴4-6”,就可以操纵轴4-)。6. 用左手按下使能按钮,进入“电动机开启”状态,在状态栏中,确认“电动机开启”状态。7. 此处显示“轴1-”得操纵杆方向。黄箭头代表正方向。操纵杆得使用技巧:可以将机器人得操纵杆比作汽车得节气门,操纵杆得操纵幅度就是与机器人得运动速度相关得。操纵幅度较小,则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大,则机器人运动速度较快。所以在操作时,尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动。3、4、2线性运动1. “手动操纵”-“动作模式”界面中选择“线性”,然后单击“确定”。2. 单击“工具坐标”。机器人得线性运动要在“工具坐标”中指定对应得工具。3. 选中对应得工具(工具数据得建立,参见程序数据内容)。4. 用左手按下使能按钮，进入“电动机开启”状态,在状态栏中,确认“电动机开启”状态。5. 此处显示轴X、Y、Z得操纵杆方向。黄箭头代表正方向。6. 操作示教器上得操纵杆,工具得TCP点在空间中作线性运动。3、4、3重定位运动1. “手动操纵”-“动作模式”界面中,选中“重定位”,然后单击“确定”。2. 单击“坐标系”。3. 选中“工具”,然后单击“确定”。4. 单击“工具坐标”。5. 选中正在使用得工具,然后单击“确定”。6. 用左手按下使能按钮,进入“电动机开启”状态，在状态栏中,确认“电动机开启”状态。7. 此处显示、Y、Z得操纵杆方向。黄箭头代表正方向。8. 操纵示教器上得操纵杆,机器人绕着工具TCP点作姿态调整得运动。3、4、4增量模式控制机器人运动如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动得速度不熟练得话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人得运动。在增量模式下,操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟,机器人就会持续移动(速率为10步s)。1. “手动操纵”界面中,选中“增量”。2. 根据需要选择增量得移动距离,然后单击“确定”。增量移动距离Mm角度小0、050、005中10、02大50、2用户自定义自定义3、5知识链接3、5、手动操纵得快捷方式1、手动操纵得快捷按钮ABCD标号说明A机器人/外轴得切换B线性运动/重定位运动得切换C关节运动轴1-3/轴4-6得切换D增量开/关2、手动操纵得快捷菜单1. 单击此快捷菜单按钮。2. 单击“手动操纵”按钮。3. 单击“显示详情”展开菜单。4. 界面说明:标号说明A选择当前使用得工具数据B选择当前使用得工件坐标C操纵杆速率D增量开/关E碰撞监控开/关F坐标系选择G动作模式选择5. 单击“增量模式”按钮,选择需要得增量。6. 自定义增量值得方法:选择“用户模块”,然后单击“显示值”就可以进行增量值得自定义了。3、2AB机器人转数计数器更新操作ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点得位置。在以下得情况，需要对机械原点得位置进行转数计数器得更新操作：1） 更换伺服电动机转数计数器电池后。2） 当转数计数器发生故障，修复后。3） 转数计数器与测量板之间断开过以后。4） 断电后,机器人关节轴发生了移动。5） 当系统报警提示“1006转数计数器未更新”时。1. 机器人六个关节轴得机械原点刻度示意图。提示:使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置得顺序就是:-5-6-2-3。注意：各个型号得机器人机械原点刻度位置会有所不同,请参考BB随机光盘说明书。2. 在手动操纵菜单中,选择“轴4-6”动作模式,将关节4运动到机械原点得刻度位置。3. 在手动操纵菜单中,选择“轴4”动作模式,将关节轴5运动到机械原点得刻度位置。4. 在手动操纵菜单中,选择“轴4-6”动作模式，将关节轴6运动到机械原点得刻度位置。5. 在手动操纵菜单中,选择“轴1-3”动作模式,将关节轴1运动到机械原点得刻度位置。6. 在手动操纵菜单中,选择“轴13”动作模式，将关节轴2运动到机械原点得刻度位置。7. 在手动操纵菜单中,选择“轴-3”动作模式，将关节轴3运动到原点得刻度位置。8. ABB菜单中,选择“校准”。9. 单击“RO_1”。10. 选择“校准参数”。11. 选择“编辑电动机校准偏移”。12. 将机器人本体上电动机校准偏移记录下来（位于机器人机身)。13. 单击“就是”。14. 输入刚才从机器人本体记录得电动机校准偏移数据,然后单击“确定”。如果示教器中显示得数据与机器人本体上得标签数据一致，则无需修改，直接单击“取消”退出,跳到第18步。15. 确定修改后，在弹出得重启对话框中单击“就是”。16. 重启后,AB菜单中选择“校准”。17. 单击“ROB_1”。18. 选择“更新转数计数器”。19. 单击“就是”。20. 单击“全选”,然后单击“更新”。（如果机器人由于安装位置得关系,无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新)21. 单击“更新”。22. 操作完成后,转数计数器更新完成。、5、3RotSto中测量工具得使用(1)测量垛板得长度1. 单击“选择部件”。2. 单击“捕捉末端”。3. 在“建模”选项卡中，单击“点到点”。4. 单击角点。5. 单击B角点。6. 垛板长度得测量结果就显示在这里。(2）测量锥体得角度1. 在“建模”功能选项卡中,单击“角度”。2. 单击角点。3. 单击角点。4. 单击C角点。5. 椎体顶角角度得测量结果就显示在这里。(3）测量圆柱体得直径1. 单击“捕捉边缘”。2. 在“建模”功能选项卡中,单击“直径”。3. 单击A角点。4. 单击角点。5. 单击C角点。6. 圆柱直径得测量结果就显示在这里。(4)测量两个物体间最短距离1. 在“建模”功能选项卡中单击“最短距离”。2. 测量椎体与矩形体之间得最短距离,单击A点，然后单击点。3. 最短距离得测量结果就显示在这里。（5)测量得技巧测量得技巧主要体现在能够运用各种选择部件与捕捉模式正确地进行测量,这时要多练习,以便掌握其中得技巧。