ABB机器人实际应用中的指令说明.doc

RAPID 程序指台与功能
ABB 机器人提供了丰富的RAPID 程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照 RAPID 程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看 ABB 机器人随机光盘说明书中的详细说明。

一、程序执行的控制

1、程序的调用
指令
说明
ProcCall
调用例行程序
CallByVar
通过带变量的例行程序名称调用例行程序
RETURN
返回原例行程序

2、例行程序内的逻辑控制
Compact IF
如果条件满足，就执行一条指令
IF
当满足不同的条件时，执行对应的程序
FOR
根据指定的次数，重复执行对应的程序
WHILE
如果条件满足，重复执行对应的程序
TEST
对一个变量进行判断，从而执行不同的程序
GOTO
跳转到例行程序内标签的位置
Label
跳转标签

3、停止程序执行
Stop
停止程序执行
EXIT
停止程序执行并禁止在停止处再开始
Break
临时停止程序的执行，用于手动调试
ExitCycle
中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令,如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。

二、变量指令
变量指令主要用于以下的方面：
l) 对数据进行赋值。
2) 等待指令。
3) 注释指令。
4) 程序模块控制指令

1、赋值指令
:=
对程序数据进行赋值

2、等待指令
WaitTime
等待一个指定的时间程序再往下执行
WaitUntil
等待一个条件满足后程序继续往下执行
WaitDI
等待一个输入信号状态为设定值
WaitDO
等待一个输出信号状态为设定值

3、程序注释
comment
对程序进行注释

4、程序模块加载
Load
从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存
UnLoad
从运行内存中卸载一个程序模块
Start Load
在程序执行的过程中,加载一个程序模块到运行内存中
Wait Load
当 Start Load 使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用
CancelLoad
取消加载程序模块
CheckProgRef
检查程序引用
Save
保存程序模块
EraseModule
从运行内存删除程序模块

5、变量功能
TryInt
判断数据是否是有效的整数
OpMode
读取当前机器人的操作模式
RunMode
读取当前机器人程序的运行模式
NonMotionMode
读取程序任务当前是否无运动的执行模式
Dim
获取一个数组的维数
Present
读取带参数例行程序的可选参数值
IsPers
判断一个参数是不是可变量
IsVar
判断一个参数是不是变量

6、转换功能
StrToByte
将字符串转换为指定格式的字节数据
ByteTostr
将字节数据转换成字符串

三、运动设定
1、速度设定
MaxRobspeed
获取当前型号机器人可实现的最大 TCP 速度
VelSet
设定最大的速度与倍率
SpeedRefresh
更新当前运动的速度倍率
Accset
定义机器人的加速度
WorldAccLim
设定大地坐标中工具与载荷的加速度
PathAccLim
设定运动路径中 TCP 的加速度

2、轴配置管理
ConfJ
关节运动的轴配置控制
ConfL
线性运动的轴配置控制

3、奇异点的管理
SingArea
设定机器人运动时，在奇异点的插补方式

4、位置偏置功能
PDispOn
激活位置偏置
PDispSet
激活指定数值的位置偏置
PDispOff
关闭位置偏置
EOffsOn
激活外轴偏置
EOffsSet
激活指定数值的外轴偏置
EOffsOff
关闭外轴位置偏置
DefDFrame
通过三个位置数据计算出位置的偏置
DefFrame
通过六个位置数据计算出位置的偏置
ORobT
从一个位置数据删除位置偏置
DefAccFrame
从原始位代和替换位代定义一个框架

5、软伺服功能
SoftAct
激活一个或多个轴的软伺服功能关闭软伺服功能
SoftDeact
关闭软伺服功能

6、机器人参数调整功能
TuneServo
伺服调整
TuneReset
伺服调整复位
PathResol
几何路径精度调整
CirPathMode
在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式

7、空间监控管理
WZBoxDef
定义一个方形的监控空间
WZCylDef
定义一个圆柱形的监控空间
WZSphDef
定义一个球形的监控空间
WZHomejointDef
定义一个关节轴坐标的监控空间
WZLimjointDef
定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间
WZLimsup
激活一个监控空间并限定为不可进入
WZDOSet
激活一个监控空间并与一个输出信号关联
WZEnable
激活一个临时的监控空间
WZFree
关闭一个临时的监控空间
注：这些功能需要选项“world zones”配合。

四、运动控制

1、机器人运动控制
MoveC
TCP圆弧运动
MoveJ
关节运动
MoveL
TCP线性运动
MoveAbsJ
轴绝对角度位置运动
MoveExtJ
外部直线轴和旋转轴运动
MoveCDO
TCP 圆弧运动的同时触发一个输出信号
MoveJDO
关节运动的同时触发一个输出信号
MoveLDO
TCP线性运动的同时触发一个输出信号
MoveCSync
TCP 圆弧运动的同时执行一个例行程序
MoveJSync
关节运动的同时执行一个例行程序
MoveLSync
TCP 线性运动的同时执行一个例行程序

2、搜索功能
SearchC
TCP 圆弧搜索运动
SCarchL
TCP 线性搜索运动
SearchExtJ
外轴搜索运动

3、指定位置触发信号与中断功能
TriggIO
定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号
TriggInt
定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序
TriggCheckIO
定义一个指定的位仪进行I/O状态的检查
TrjggEquip
定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对信号响应的延迟进行补偿设定
TriggRampAO
定义触发条件在一个指定的位置触发模拟输出信号，并对信号响应的延迟进行补偿设定
TriggC
带触发事件的的圆弧运动
TriggJ
带触发事件的关节运动
TriggL
带触发事件的的线性运动
TriggLI0s
在一个指定的位置触发输出信号的线性运动
StepBwdPath
在RESTART的事件程序中进行路径的返回
TriggStopProc
在系统中创建一个监控处理，用于在 STOP 和 QSTOP 中需要信号复位和程序数据复位的操作
TriggSpeed
定义模拟输出信号与实际 TCP 速度之间的配合

4、出错或中断时的运动控制
StopMove
停止机器人运动
StartMove
重新启动机器人运动
StartMoveRetry
重新启动机器人运动及相关的参数设定
StopMoveReset
对停止运动状态复位，但不重新启动机器人运动
StorePath ①
储存已生成的最近路径
RestoPath①
重新生成之前储存的路径
C1earPath
在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径
PathLevel
获取当前路径级别
SyncMoveSuspend ①
在 StorePath 的路径级别中暂停同步坐标的运动
SyncMoveResume ①
在 StorePath 的路径级别中重返同步坐标的运动
IsStopMoveAct
获取当前停止运动标志符
① 这些功能需要选项“Path recovery”配合。

5、外轴的控制
DeactUnit
关闭一个外轴单元
ActUnit
激活一个外轴单元
MechUnitLoad
定义外轴单元的有效载荷
GetNextMechUnit
检索外轴单元在机器人系统中的名字
IsMechUnitActive
检查外轴单元状态是激活/关闭

6、独立轴控制
IndAMove
将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对位置方式运动
IndCMove
将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动
IndDMove
将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动
IndRMove
将一个轴设定为独立轴模式并进行相对位置方式运动
IndReset
取消独立轴模式
Indlnpos
检查独立轴是否己到达指定位置
Indspeed
检查独立轴是否己到达指定的速度
注：这些功能需要选项“Independent movement”配合。

7、路径修正功能
CorrCon
连接一个路径修正生成器
Corrwrite
将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器
CorrDiscon
断开一个已连接的路径修正生成器
CorrClear
取消所有已连接的路径修正生成器
CorfRead
读取所有已连接的路径修正生成器的总修正值
注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Arc sensor"配合

8、路径记录功能

PathRecStart
开始记录机器人的路径
PathRecstop
停止记录机器人的路径
PathRecMoveBwd
机器人根据记录的路径作后退运动
PathRecMoveFwd
机器人运动到执行PathRecMoveFwd这个指令的位置上
PathRecValidBwd
检查是否已激活路径记录和是否有可后退的路径
PathRecValidFwd
检查是否有可向前的记录路径
注：这些功能需要选项“Path recovery”配合。

9、输送链跟踪功能

WaitW0bj
等待输送链上的工件坐标
DropW0bj
放弃输送链上的工件坐标
注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合。

10、传感器同步功能
WaitSensor
将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来
SyncToSensor
开始／停止机器人与传感器设备的运动同步
DropSensor
断开当前对象的连接
注：这些功能要选项“Sensor synchronization”配合。

11、有效载荷与碰撞检测
MotlonSup
激活／关闭运动监控
LoadId
工具或有效载荷的识别
ManLoadId
外轴有效载荷的识别
① 此功能需要选项“collision detection”配合

12、关于位置的功能
Offs
对机器人位置进行偏移
RelTool
对工具的位程和姿态进行偏移
Ca1cRobT
从 jointtarget 计算出 robtarget
Cpos
读取机器人当前的 X 、 Y 、 Z
CRobT
读取机器人当前的 robtarget
CJointT
读取机器人当前的关节轴角度
ReadMotor
读取轴电动机当前的角度
CTool
读取工具坐标当前的数据
CW0bj
读取工件坐标当前的数据
MirPos
镜像一个位置
CalcJointT
从 robtarget 计算出 jointtarget
Distance
计算两个位置的距离
PFRestart
检查当路径因电源关闭而中断的时候
CSpeedOverride
读取当前使用的速度倍率

五、输入／输出信号的处理
机器人可以在程序中对输入／输出信号进行读取与赋值，以实现程序控制的需要

1、对输入／输出信号的值进行设定
InvertDO
对一个数字输出信号的值置反
PulseDO
数字输出信号进行脉冲输出
Reset
将数字输出信号置为 O
Set
将数字输出信号置为 l
SetAO
设定模拟输出信号的值
SetDO
设定数字输出信号的值
SetGO
设定组输出信号的值

2、读取输入／输出信号值
AOutput
读取模拟输出信号的当前值
DOutput
读取数字输出信号的当前值
Goutput
读取组输出信号的当前值
TestDI
检查一个数字输入信号已置1
ValidIO
检查 1 / 0 信号是否有效
WaitDI
等待一个数字输入信号的指定状态
WaitDO
等待一个数字输出信号的指定状态
WaitGI
等待一个组输入信号的指定值
WaitGO
等待一个组输出信号的指定值
WaitAI
等待一个模拟输入信号的指定值
WaitAO
等待一个模拟输出信号的指定值

3、10 模块的控制
IODisable
关闭一个I/O模块
I0Enable
开启一个I/O模块

六、通信功能
1、示教器上人机界面的功能
IPErase
清屏
TPWrite
在示教器操作界面写信息
ErrWrite
在示教器事件日记中写报警信息并储存
TPReadFK
互动的功能键操作
TPReadNum
互动的数字键盘操作
TPShow
通过 RAPID 程序打开指定的窗日

2、通过串口进行读写
Open
打开串口
Write
对串口进行写文本操作
Close
关闭串口
WriteBin
写一个二进制数的操作
WriteAnyBin
写任意二进制数的操作
WriteStrBin
写字符的操作
Rewind
设定文件开始的位置
ClearIOBuff
清空串口的输入缓冲
ReadAnyBin
从串口读取任意的二进制数
ReadNum
读取数字量
Readstr
读取字符串
ReadBin
从二进制串口读取数据
ReadStrBin
从二进制串口读取字符串
3、Sockets 通信
SocketCreate
创建新的 socket
SocketConnect
连接远程计算机
Socketsend
发送数据到远程计算机
SocketReceive
从远程计算机接收数据
SocketClose
关闭 socket
SocketGetStatus
获取当前 socket 状态

七、中断程序

1、中断设定
CONNECT
连接一个中断符号到中断叹序
ISignalDI
使用一个数字输入信号触发中断
ISignalDO
使甲一个数字输出信号触发中断
ISignalGI
使用一个组输入信号触发中断
ISignalGO
使用一个组输出信号触发中断
ISignalAI
使用一个模拟输入信号触发中断
ISignalAO
使用一个模拟输出信号触发中断
ITimer
计时中断
TriggInt
在一个指定的位置触发中断
IPers
使用一个可变量触发中断
IError
当一个错误发生时触发中断
IDelete
取消中断

2、中断的控制
ISleep
关闭一个中断
IWatch
激活一个中断
IDisable
关闭所有中断
IEnable
激活所有中断

八、系统相关的指令
1、时间控制
ClkReset
计时器复位
C1kStrart
计时器开始计时
ClkStop
计时器停止计时
ClkRead
读取计时器数值
CDate
读取当前日期
CTime
读取当前时间
GetTime
读取当前时间为数字型数据

九、数学运算

1、简单运算
Clear
清空数值
Add
加或减操作
Incr
加 1 操作
Decr
减 1 操作

2、算术功能
AbS
取绝对值
Round
四舍五入
Trunc
舍位操作
Sqrt
计算二次根
Exp
计算指数值ex
Pow
计算指数值
ACos
计算圆弧余弦值
ASin
计算圆弧正弦值
ATan
计算圆弧正切值[-90 , 90]
ATan2
计算圆弧正切值[-180 ,180]
Cos
计算余弦值
Sin
计算正弦值
Tan
计算正切值
EulerZYX
从姿态计算欧拉角
OrientZYX
从欧拉角计算姿态