ABB机器人的程序数据.doc

ABa-J-5ABB机器人得程序数据、1任务目标 掌握程序数据得建立方法。 掌握三个关键程序数据得设定。 了解机器人工具自动识别功能。5、2任务描述u 以ool为例,建立程序数据,练习建立u、rtarget程序数据。u 设定机器人得工具数据oldata、工件坐标wobata、负荷数据loaddta。u 使用LadIety工具自动识别安装在六轴法兰盘上得工具(toolata)与载荷(loaddta)得重量,以及重心。5、3知识储备5、3、1程序数据程序数据就是在程序模块或系统模块中设定得值与定义得一些环境数据。创建得程序数据由同一个模块或其她模块中得指令进行引用。图中就是一条常用得机器人关节运动得指令Me,调用了四个程序数据。图中所使用得程序数据得说明见表:程序数据数据类型说明p0rotaet机器人运动目标位置数据100speedata机器人运动速度数据z50zoeata机器人运动转弯数据ool0toldata机器人工作数据TCP、3、2程序数据得类型与分类1、程序数据得类型分类AB机器人得程序数据共有76个,并且可以根据实际情况进行程序数据得创建,为B机器人得程序设计带来了无限可能性。在示教器得“程序数据”窗口可查瞧与创建所需要得程序数据。2、程序数据得存储类型(1）变量VAR变量型数据在程序执行得过程中与停止时,会保持当前得值。但如果程序指针被移到主程序后，数值会丢失。举例说明:V nm egth:;名称为lenth得数字数据VAR string nm:”Jon”;名称为me得字符数据VARbolfnis:FALSE;名称为finis得布尔量数据在程序编辑窗口中得显示如图：在机器人执行得AID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值得操作,如图：注意：VAR表示存储类型为变量num表示程序数据类型*提示:在定义数据时，可以定义变量数据得初始值。如lngt得初始值为0,na得初始值为Jon,finih得初始值为S。*注意:在程序中执行变量型数据得赋值,在指针复位后将恢复为初始值。（)可变量PRS可变量最大得特点就是,无论程序得指针如何，都会保持最后赋予得值。举例说明：PERS um nr：=1；名称为nbr得数字数据ERS stig test：=”el”；名称为tt得字符数据在机器人执行得RAP程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值得操作。在程序执行以后,赋值得结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。*注意:PERS表示存储类型为可变量(3）常量CONS常量得特点就是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改,除非手动修改。举例说明：CONST u gavity：9、81;名称为gravity得数字数据CONT strng greang:=”eo”；名称为greting得字符数据*注意:存储类型为常量得程序数据，不允许在程序中进行赋值得操作。三种数据得存储类型在编辑界面得显示如下:3、常用得程序数据根据不同得数据用途，定义了不同得程序数据,下表就是机器人系统中常用得程序数据:程序数据说明bool布尔量byte整数数据05lck计时数据ionum数字输入/输出信号xtjont外轴位置数据intnum中断标志符jointt关节位置数据loaddat负荷数据meuit机械装置数据nu数值数据oren姿态数据pos位置数据(只有X、Y与）se坐标转换robjoit机器人轴角度数据rotarget机器人与外轴得位置数据seddt机器人与外轴得速度数据string字符串toolda工具数据adata中断数据wobjata工件数据odataTP转弯半径数据提示:系统中还有针对一些特殊功能得程序数据,在对应得功能说明书中会有相应得详细介绍，请查瞧随机光盘电子版说明书。也可以根据需要新建程序数据类型。5、4任务实施5、4、建立程序数据程序数据得建立一般可以分为两种形式,一种就是直接在示教器中得程序数据画面中建立程序数据；另一种就是在建立程序指令时,同时自动生成对应得程序数据。本节将介绍直接在示教器得程序数据画面中建立程序数据得方法。下面以建立布尔数据为例子进行说明,练习时建立n与robtarget程序数据。建立bol数据得操作步骤:1. ABB菜单中，选择“程序数据”。2. 选择数据类型“ool”,单击“显示数据”。3. 单击“新建”。4. 进行名称得设定、单击下拉菜单选择对应得参数,设定完成后单击“确定”完成设定。数据设定参数及说明见表:设定参数说明名称设定数据得名称范围设定数据可使用得范围存储类型设定数据得可存储类型任务设定数据所在得任务模块设定数据所在得模块例行程序设定数据所在得例行程序维数设定数据得维数初始值设定数据得初始值、4、2三个关键得程序数据得设定在进行正式得编程之前,就需要构建起必要得编程环境,其中有三个必须得程序数据(工具数据tooldat、工件坐标wobjata、负荷数据oaddaa)就需要在编程前进行定义。1、工具数据olt工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上得工具得TCP、质量、重心等参数数据。一般不同得机器人应用配置不同得工具,比如说弧焊得机器人就使用弧焊枪作为工具,而用于搬运板材得机器人就会使用吸盘式得夹具作为工具。默认工具（tool0)得工具中心点(Tool Center Pon)位于机器人安装法兰盘得中心。图中点就就是原始得TC点。TC得设定原理如下:1） 首先在机器人工作范围内找一个非常精确得固定点作为参考点。2） 然后在工具上确定一个参考点(最好就是工具得中心点)。3） 用之前介绍得手动操纵机器人得方法,去移动工具上得参考点，以四种以上不同得机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确得TC,在以下例子中使用六点法进行操作,第四点就是用工具得参考点垂直于固定点,第五点就是工具参考点从固定点向将要设定为TC得方向移动,第六点就是工具参考点从固定点向将要设定为C得Z方向移动。4） 机器人通过这四个位置点得位置数据计算求得TCP得数据,然后TCP得数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。*提示：执行程序时,机器人将TCP移至编程位置。这意味着,如果要更改工具以及工具坐标系,机器人得移动将随之更改，以便新得T到达目标。所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为too0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tol0得偏移值。*注意:CP取点数量得区别:点法，不改变tl0得坐标方向5点法，改变tol得Z方向6点法，改变tool0得与Z方向（在焊接应用最为常用)。前三个点得姿态相差尽量大些,这样有利于TCP精度得提高。操作步骤:1. ABB菜单中,选择“手动操纵”。2. 选择“工具坐标”。3. 单击“新建”。4. 对工具数据属性进行设定后，单击“确定”。5. 选中tl1后,单击“编辑”菜单中得“定义”选项。6. 选择“TP与Z,X”，使用点法设定。7. 选择合适得手动操纵模式。8. 按下使能键，使用摇杆使工具参考点靠上固定点,作为第一个点。9. 单击“修改位置”,将点1位置记录下来。10. 工具参考点变换姿态靠上固定点。11. 单击“修改位置”,将点2位置记录下来。12. 工具参考点变换姿态靠上固定点。13. 单击“修改位置”,将点位置记录下来。14. 工具参考点变换姿态靠上固定点。这就是第4个点,工具参考点垂直于固定点。15. 单击“修改位置”,将点4位置记录下来。16. 工具参考点以点4得姿态从固定点移动到工具TCP得+X方向。17. 单击“修改位置”,将延伸器点X位置记录下来。18. 工具参考点以此姿态从固定点移动到工具TCP得Z方向。19. 单击“修改位置”,将延伸器点Z位置记录下来。20. 单击“确定”完成设定。21. 对误差进行确认，越小越好,但也要以实际验证效果为准。22. 选中tool,然后打开编辑菜单选择“更改值”。23. 在此页面中，根据实际情况设定工具得质量ss(单位kg)与重心位置数据(此中心就是基于l0得偏移值，单位m）,然后单击“确定”。提示：此页显示得内容就就是TCP定义时生成得数据。24. 选中to1,单击“确定”。25. 动作模式选定为“重定位”。坐标系统选定为“工具”。工具坐标选定为“tol”。26. 使用摇杆将工具参考点靠上固定点,然后在重定位模式下手动操纵机器人，如果CP设定精确得话,可以瞧到工具参考点与固定点始终保持接触,而机器人会根据重定位操作改变姿态。如果使用搬运得夹具,一般工具数据得设定方法如下:图中,搬运薄板得真空吸盘夹具为例,质量就是2k,重心在默认to0得得正方向偏移mm,TC点设定在吸盘得接触面上,从默认t0上得Z方向偏移了300m。在示教器上设定如下:1. 在“手动操纵”界面,选择“工具坐标”。2. 单击“新建”。3. 根据需要设定数据得属性，一般不用修改。4. 单击“初始值”。5. TCP点设定在吸盘得接触面上,从默认tol0上得Z正方向偏移了300m,在此画面中设定对应得数值。6. 此工具质量就是g，重心在默认ool0得得正方向偏移25m,在画面中设定对应得数值,然后单击“确定”，设定完成。、工件坐标wobjdta工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标(或其她坐标)得位置。机器人可以拥有若干工件坐标系,或者表示不同工件,或者表示同一工件在不同位置得若干副本。对机器人进行编程时就就是在工件坐标中创建目标与路径。这带来很多优点:1） 重新定位工作站中得工件时,只需要更改工件坐标得位置,所有路径将即刻随之更新。2） 允许操作以外轴或传送导轨移动得工件,因为整个工件可连同其路径一起移动。*提示:A就是机器人得大地坐标,为了方便编程，给第一个工件建立了一个工件坐标B,并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。如果台子上还有一个一样得工件需要走一样得轨迹,那只需建立一个工件坐标,将工件坐标B中得轨迹复制一份,然后将工件坐标从更新为,则无需对一样得工件进行重复轨迹编程了。提示:如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标得位置变化成工件坐标D后,只需在机器人系统重新定义工件坐标D,则机器人得轨迹就自动更新到了，不需要再次轨迹编程了。因A相对于B,C相对于D得关系就是一样,并没有因为整体偏移而发生变化。*注意:在对象得平面上,只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。X点确定工件坐标得原点。X1、X点确定工件坐标X正方向Y1确定工件坐标正方向。工件坐标等符合右手定则。建立工件坐标得操作步骤：1. 在手动操纵画面中,选择“工件坐标”。2. 单击“新建”。3. 对工件坐标数据属性进行设定后，单击“确定”。4. 打开编辑菜单,选择“定义”。5. 将用户方法设定为“点”。6. 手动操纵机器人得工具参考点靠近定义工件坐标得X1点。7. 单击“修改位置”，将1点记录下来。8. 手动操纵机器人得工具参考点靠近定义工件坐标得X2点。9. 单击“修改位置”,将X2点记录下来。10. 手动操作机器人得工具参考点靠近定义工件坐标得1点。11. 单击“修改位置”，将Y1点记录下来。12. 单击“确定”。13. 对自动生成得工件坐标数据进行确认后,单击“确定”。14. 选中wobj1后，单击确定。15. 设定手动操纵画面项目,使用线性动作模式,体验新建立得工件坐标。3、有效载荷ladaa对于搬运应用得机器人，应该正确设定夹具得质量、重心toldaa以及搬运对象得质量与重心数据loaddata。操作步骤:1. “手动操纵”界面,选择“有效载荷”。2. 单击“新建”。3. 对有效载荷数据属性进行设定。4. 单击“初始值”。5. 对有效载荷得数据根据实际得情况进行设定，各参数代表得含义请参考下面得有效载荷参数表。6. 单击“确定”。名称参数单位有效载荷质量load、masskg有效载荷重心load、cog、xload、cog、yload、cog、zmm力矩轴方向load、aom、q1load、aom、q2load、aom、q3load、aom、q4有效载荷得转动惯量ixiyizkgm2在APID编程中,需要对有效载荷得情况进行实时得调整:Se o1；夹具夹紧Gripoal1;指定当前搬运对象得质量与重心lodReset o1；夹具松开ripLolod0；将搬运对象清除为ad0、5知识链接5、5、1复杂程序数据赋值在PID程序数据中,有一些结构较为复杂得程序数据,如obtar程序数据,即ovJ指令中得p0数据:如上图所示,在光盘得此文档中可以找到RAID程序中所有程序数据、功能、指令得详细介绍。文档中此数据就是由一串数字组成（包括笛卡尔坐标xz、q14、轴角度等）以此数据为例,介绍复杂数据得赋值操作。首先查瞧此数据得架构:以修改tran o pos中得为例。操作步骤：1. 首先确定程序数据得类型为可变量2. 打开程序编辑器进入例行程序添加赋值指令“p10、tans、:=40”(即将得an下得x得值更改为400)。5、5、2工具自动识别程序介绍工具自动识别(LoadID)功能。Lddentify就是ABB机器人开发得用于自动识别安装在六轴法兰盘上得工具（tolta）与载荷（loddaa）得重量,以及重心。（前面介绍到，设置oldata与loaddata就是自己测量工具得重量与重心,然后填写参数进行设置,但就是这样会有一定得不准确性)手持工具得应用中,应使用Laddetify识别工具得重量与重心。手持夹具得应用中,应使用LoadIdentit识别夹具与搬运对象得重量与重心。操作步骤：1. 使用手动操纵功能，把机器人回到机械原点位置。2. 进入“手动操纵”-“工具坐标”画面,选取需要测量得工具数据(如果有载荷选择测量得载荷)。3. 进入“程序编辑器”画面，单击“调试”-选择“调用例行程序”-选择“oaIdenti”(此程序为标准程序)-单击“转到”。4. 按下使能键,点击示教器右下侧得播放键运行程序,在弹出得对话框中点击“OK”。5. 根据提示选择“Tol”(即选择要测量得就是工具还就是载荷)。6. 确认六轴就是否在合适位置(不必为机械原点)。7. 确认工具数据名称。8. 选择工具重量(选择2,然机器人自己识别重量)。9. 调整旋转角度(如果工具不能进行90度旋转,要进行设置)。10. 进行慢速测试。11. 等待机器人完成测试步骤,观察机器人动作就是否有被干涉，一直按住使能键(使能键如果断开，需要重新开始测试过程）。12. 切换到自动状态，点击播放键,重新进入识别程序画面,点击“MOV”。13. 完成后跳到画面,切换为手动，显示测量结果(包括重量、重心、准确度等),确认无误后,点击“Ye”将结果写入工具数据。14. 点击“取消调用例行程序”回到程序编辑画面。