FLL机器人工程挑战赛.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,FLL,机器人工程挑战赛,主题与规则,第十三届中国青少年机器人竞赛教练员培训,FLL,机器人工程挑战赛的组成,FLL,机器人挑战赛 关爱老人,课题研究,技术问辩,团队合作,FLL,机器人挑战赛场地,场上的模型：药瓶,4,，健身器,1,，举重机,1,，保龄球瓶,6,，灯架,1,和环,2,，显示屏,2,，花园,1,，火炉,1,，,楼梯,1,，平台,1,，斜面,1,，桌子,1,，椅子,1,，被子,4,，合作模型,1,，球架,0.5,，球,7,基地中的模型：保龄球,1,，被子,4,，植物,1,规则设计的特点,选择大家关心的事作为主题,平行式比赛，有一点对抗,规定的任务与老人生活有关,对机器人动作的准确性要求较高，要注意应对可能的场地误差,使用的器材及限制,限用以,NXT,或,RCX,控制器为基础的,LEGO,机器人套材,电气元件必须为,LEGO MINDSTORMS,型元件，数量有限制，元件要有西觅亚公司的认证,一场比赛中只能用一台机器人,不能使用任何有遥控功能的装置,对传感器的数量没有限制，但对类型有限制,任务模型的拼装和场地的安装,按照光盘上的说明拼装任务模型,按照场地膜上的标记放置任务模型,注意：,(1),场地膜的某些子母扣的标记是无效的,(2),举重机上有棘轮,重锤抬起后应止回,(3),球架上自己的三个球在西侧滑道上,(4),椅子的两部分只用一个连接销相连,机器人需要完成的任务,14,种与老人生活有关的,任务,机器人完全出基地可以完成一项或多项任务,完成任务的实质是,处理任务模型,完成任务的结果必须一直保留到比赛结束,不特别规定完成任务的次序和方法,“活动的机器人”,定义：机器人一经启动，就被认为是“活动的”,活动状态一直保持到参赛队员再次接触（包括间接接触）机器人或任何模型或正在移动或使用的物品,“不活动的机器人”,定义：在机器人“活动”过程中，只要参赛队员接触了机器人或模型或正在移动或使用的物品，机器人就成了“不活动的”,不活动的机器人必须移回基地重新启动,正在被移出基地的物品随“不活动的”机器人一起拿回基地,接触“活动的机器人”要将健身器上的拨轮反向拨动,90,度作为“惩罚”,禁止任务模型的搭接,不允许将任务模型与其它物品（包括另一个任务模型）不合法地连接,合法连接的判断标准：握住其中一个（如果二者不同，则握住较重者）轻轻晃动，另一个会因重力而完全分离,机器人拿回基地的条件,只要机器人（或与它接触的物体）的某一部分进入基地就可以用手将它们拿到基地里。但不包含为了伸展机器人而设计的配件，如绳索、软管、导线、管子、链条等非机器人主体（,6.3.4.13,）,隐含的要求是机器人必须先完全出基地,机器人进入基地时原来带出的物品可以随机器人一起拿回基地，但从基地外带回的物品必须满足“在基地里”的条件后才能拿回，否则，裁判员会将不满足条件的物品拿走，不再使用。一组细菌只要有一个“进入基地”，就算全组进入基地,记分,每种任务有记分标准（见“任务说明”）,只根据每场比赛结束后场地上的情况来判定得分,在比赛过程中已完成任务的得分条件在比赛结束前如被破坏，不记分,赛制,参赛队按抽签得到的编号和对阵图轮流上场,不分初赛和复赛,各参赛队上场的次数（,4,次以上）相同,比赛结束后，每支参赛队剔除一次最低分，计算总得分,按照总得分加课题研究、技术问辩、团队合作的成绩对参赛队排序,课题研究,寻求保证老人生活质量和安全的方法,提出解决方案,以适当的方式宣传和陈述方案,答辩方式多样,满分为,100,技术问辩,机器人设计的特点,保证机器人运动准确性的方法,程序编制的技巧,完成难度较高的任务的方法,采取的特殊策略,满分为,100,团队合作,不必准备材料，不进行问辩,由挑战赛的裁判员对参赛队合作表现评分，满分为,20,由课题研究问辩评委对参赛队合作表现评分，满分为,50,由技术问辩评委对参赛队合作表现评分，满分为,30,谢谢！,对任务模型的处理,-,药瓶,比赛开始前药瓶的排列和位置是随机的,相邻药瓶的最小间距是一个药瓶的宽度,机器人取回一个绿色药瓶但不影响其它药瓶的位置,对任务模型的处理,-,健身器,机器人每次出基地只能将拨轮顺时针转动,90,拨动,6,次,指针只能转动,22,.5,逆时针转动拨轮是接触惩罚,对任务模型的处理,-,椅子,坏了的椅子,修好的椅子,椅子只能拿回基地用手修理,修好的椅子必须部分在桌下才能得分,对任务模型的处理,-,火炉,有火的炉子,灭掉的炉子,对任务模型的处理,-,举重机,止回杆的位置要正确，才能防止重锤回落,握杆要抬起,7,8,mm,，抬升力要大于,2.5N,，才能使重锤完全高于标记,只要棘轮动一个齿，就可以满足得,15,分的条件；要得,25,分，至少要动,4,个齿,对任务模型的处理,-,宠物狗,灰色圆盘要完全向东拉出，滑板要准确地放在标记线之间，与南面的撞锤紧密接触,机器人撞击灰色圆盘，使宠物狗向基地运动，停在基地外的宠物狗可以用机器人带回基地得分,对任务模型的处理,-,被子,基地中的被子,被子必须与其目标区接触才能得分,四床被子的得分是相加的,对任务模型的处理,-,保龄球,机器人有两次释放保龄球的机会,保龄球在碰球瓶前必须是自由的，不管机器人在何处释放保龄球,对任务模型的处理,-,植物,植物模型必须与花园的任何一个白色目标区接触才能得分,基地中的植物,得分的植物,对任务模型的处理,-,显示屏,完成任务前,完成任务后,对任务模型的处理,-,合作模型,比赛开始前标杆向东,不管标杆的指向，只要双方标杆平行，双方得相同的分,对任务模型的处理,-,球架,向东推动推杆一次，就可使中球落下球架,双方均不推杆，得分相同,推杆可使自己的球成为中球，得分比对方高,频繁推杆，得分越来越少,随机应变是关键,