空间定位技术及应用.ppt

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,GPS,原理及其应用,GPS,原理及其应用,(,十一,),第四章 距离测量与,GPS,定位,4.6,单点定位,4.7,相对定位,4.6,单点定位,GPS,测量定位方法分类,定位模式,绝对定位（单点定位）,相对定位,差分定位,定位时接收机天线的运动状态,静态定位天线相对于地固坐标系静止,动态定位天线相对于地固坐标系运动,获得定位结果的时效,事后定位,实时定位,观测值类型,伪距测量,载波相位测量,距离测量与,GPS,定位,单点定位,GPS,测量定位方法分类,单点定位简介,定义,单独利用一台接收机确定待定点在地固坐标系中绝对位置的方法,定位结果与所用星历同属一坐标系的绝对坐标,采用广播星历时属,WGS-84,采用,IGS,International GPS Service,精密星历时为,ITRF,International Terrestrial Reference Frames,特点,优点：一台接收机单独定位，观测简单，可瞬时定位,缺点：精度主要受系统性偏差的影响，定位精度低,应用领域,低精度导航、资源普查、军事、,.,距离测量与,GPS,定位,单点定位,单点定位简介,伪距单点定位的误差方程,对于卫星,i,，在某一个历元的误差方程为,距离测量与,GPS,定位,单点定位,伪距单点定位的误差方程,单点定位有,4,个待定参数，因而至少需要同时观测,4,颗以上的卫星，才能同时确定出所有的待定参数。,伪距单点定位的误差方程,对在某历元同时观测的,n,颗卫星，其误差方程及位置解为,距离测量与,GPS,定位,单点定位,伪距单点定位的误差方程,DOP,值,DOP,（,Dilution of Precision,）,GDOP,Geometry Dilution of Precision,PDOP,Position Dilution of Precision,TDOP,Time Dilution of Precision,HDOP,Horizontal Dilution of Precision,VDOP,Vertical Dilution of Precision,DOP,值的定义,距离测量与,GPS,定位,单点定位,DOP,值,DOP,值,DOP,值与定位精度,DOP,值的性质,DOP,值与单点定位时，所观测卫星的数量与分布有关，它所表示的是定位的几何条件,DOP,值越小，定位的几何条件越好,距离测量与,GPS,定位,单点定位,DOP,值,DOP,值,距离测量与,GPS,定位,单点定位,DOP,值,DOP,值,距离测量与,GPS,定位,单点定位,DOP,值,载波相位单点定位的误差方程,对于卫星,i,，误差方程为,距离测量与,GPS,定位,单点定位,载波相位单点定位的误差方程,THANK YOU,SUCCESS,2025/6/5 周四,13,可编辑,载波相位单点定位的误差方程,若在,k,个历元里每历元均观测了,n,颗相同的卫星，则误差方程,距离测量与,GPS,定位,单点定位,载波相位单点定位的误差方程,载波相位单点定位的误差方程,距离测量与,GPS,定位,单点定位,载波相位单点定位的误差方程,载波相位单点定位的误差方程,距离测量与,GPS,定位,单点定位,载波相位单点定位的误差方程,假定在,k,个历元中连续对,n,颗卫星进行了观测，则通常有,3+,k,+,n,个待定参数（,3,个位置参数、,k,个整周模糊度参数和,n,个接收机钟差参数），因而，仅采用载波相位观测值无法实现瞬时单点定位。,单点定位的误差源及应对方法,卫星星历,精密星历,卫星钟差,精密钟差、地面跟踪,电离层延迟,双频改正,对流层延迟,模型改正,距离测量与,GPS,定位,单点定位,单点定位的误差源及应对方法,精密单点定位,精密单点定位,PPP,Precise Point Positioning,特点,主要观测值为载波相位,采用精密的卫星轨道和钟数据,采用复杂的模型,定位精度,亚分米级,用途,全球高精度测量,卫星定轨,距离测量与,GPS,定位,单点定位,精密单点定位,4.7,相对定位,概述,定义,确定进行同步观测的接收机之间相对位置的定位方法，称为相对定位。,定位结果,与所用星历同属一坐标系的基线向量（坐标差）及其精度信息,采用广播星历时属,WGS-84,采用,IGS,International GPS Service,精密星历时为,ITRF,International Terrestrial Reference Frame,基线向量中含有：,2,个方位基准（一个水平方法，一个垂直方位）和,1,个尺度基准，不含有位置基准,距离测量与,GPS,定位,相对定位,概述,概述,特点,优点：定位精度高,缺点：,多台接收共同作业，作业复杂,数据处理复杂,不能直接获取绝对坐标,应用,高精度测量定位及导航,相对定位,距离测量与,GPS,定位,相对定位,概述,观测方程,非差观测方程,单差观测方程,双差观测方程,距离测量与,GPS,定位,相对定位,观测方程,各种误差对相对定位结果的影响,卫星轨道误差,削弱,卫星钟差,消除,大气折射误差,削弱,接收机钟差,消除,接收机天线相位中心偏差和变化,消除,距离测量与,GPS,定位,相对定位,各种误差对相对定位结果的影响,相对定位的类型,静态定位,普通静态定位,快速静态定位,Go and Stop,快速确定整周未知数,动态定位,动态定位中整周未知数的确定,静态初始化,动态初始化（,OTF,）,实时动态定位（,RTK,Real Time Kinematic,）,单基准站,RTK,多基准站,RTK,（网络,RTK,）,距离测量与,GPS,定位,相对定位,相对定位的类型,RTK,实时动态,Real Time Kinematic,距离测量与,GPS,定位,相对定位,RTK,实时动态,THANK YOU,SUCCESS,2025/6/5 周四,26,可编辑,