工业机器人知识集合.pdf

工业机器人的手爪有哪些分类吗11、工业机器人的手爪有哪些分类吗？一般工业机器人手爪，多为双指手爪。按手指的运动方式，可分为回转型和移动型；按 夹持方式来分，有外夹式和内撑式两种。2、什么是机器人二维视觉系统？采用该系统是否能进行多产品混合生产？机器人二维视觉系统：该视觉系统由一个安装于手爪上的 2D 摄像头完成视觉数据采集。该视觉系统作为待加工工件准确抓取的定位方式，省去通常为满足机器人的准确抓取而必须 采用的机械预定位夹具，具有很高的柔性，使得在数控机床上可以非常容易地实现多产品混 合生产。3、自动上下料机器人可以提高工效吗？数控机床自动上下料机器人是机械加工辅助手段。通过减少生产辅助时间和缩短对刀时 间来提高数控机床的生产效率来为工厂生产出更多的利润。机床的工作时间主要包括切削时 间和辅助时间。数控机床自动上下料机器人可以减少工件的装卸时间，快速上料和切削时间 有关，同时对刀时间可以缩短，实现缩短整个切削时间，从而提高工效。4、请问焊接自动化的工业机器人有哪些要求？焊接用机器人基本上都采用关节机器人，绝大部分有 6 个轴。其中，1、2、3 轴可将焊 枪或切割设备送到不同的空间位置，而 4、5、6 轴解决工具姿态的不同要求。例如日本安川 适用于焊接的工业机器人主要有 MA、VA、ES、MS、VS 等系列产品。5、介绍一下机器人对无定位工件的搬运？就是利用高清晰摄像头实现对无定位工件的准确位置判断，在机器人收到信号后，机器 人装上为工件定制的专用手爪去可靠的抓取工件，在与机床进行通讯得到上料请求后，最终 完成机床的上下料。6、焊接机器人工作站是怎样组成？焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及 软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝 机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感 器及其控制装置等。安川的焊接机器人工作站一般主要有工业机器人、焊接电源、辅助变位机、工装夹具、电气控制设备、安全防护栏等 6 个部分组成。7、为什么会用焊接机器人？由于汽车制造业对许多构件的焊接精度和速度等指标提出越来越高的要求，一般工人已 难以胜任这一工作；此外，焊接时的火花及烟雾等，对人体造成危害，因此，焊接过程的完 全自动化已成为重要的研究课题，其中，最为重要的就是要应用焊接机器人。焊接机器人在 工业机器人应用领域占有最大的份额。8、什么是切削机器人？切削机器人是由六关节工业机器人、电主轴、刀库（刀架）、行走导轨等功能部件，用 于没有特别精度要求的大型复杂软金属、软材料的高速五轴切削加工。29、码垛机器人的控制系统有什么特点？码垛机器人的主要控制元件，包括可编程控制器、变频调速控制器、接近开关，按钮开 关和接线端子等均采用品质一流的产品，确保了系统硬件的可靠性和长寿命。高品质的硬件 和由专家设计的专门控制软件相结合，实现了系统高度的自动化。完善的安全联锁机制，可 以对设备和操作人员提供保护。图形显示触摸屏使码垛机操作简单，故障诊断容易，同时方 便了检修和维护。10、请问机加工机器人有哪些应用？机加工机器人适用于众多高速机加工应用:修边模、建模、钻孔、攻丝、去毛刺、等 切削加工工艺，适合加工多种类型的材料，如铝、不锈钢、复合材料、树脂、木材、玻璃和 铜。11、什么叫焊接机器人？焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工 业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制 操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同 的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执 行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。12、散装工件搬运机器人为什么选用 FANUCR-2000iB 机器人作为本体？R-2000iB 追求多关节结构的终极目标，其在保持最大的工作范围和可搬运重量的同时，大幅减轻了自身重量，其结构简单，机身紧凑的机构部，智能化和网络化，还具有以下特点：1)紧凑的机械手腕：方便用于加工中心、数控车床狭小的加工空间工件取件；2)小巧的后部干涉区域：机器人操作不需要很大空间；3)可进行高密度布置的细巧机械结构：同样的车间场地，可以尽量的安装多台机器人；4)高速动作性能：机器人动作的高速性能，可以提高上下料的节拍，并提高机床的工 作效率；5)故障诊断功能：可以及时掌握机器人的工作状态，发现并排除故障。13、请问工业机器人按臂部的运动形式分，可分为哪几种？工业机器人按臂部的运动形式分为四种：1、直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；2、圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；3、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；4、关节型的臂部有多个转动关节。14、什么叫去毛刺机器人？去毛刺机器人是典型的机电一体化装置，它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算 机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果。去毛刺机 器人产品的实用化，既解决了许多单靠人力难以解决的实际问题，又促进了工业自动化的进 程。15、什么是智能工业机器人？3 智能工业机器人是具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下 工作：如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它 能按照人给的“宏指令”自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。16、为什么会采用 ABBIRB6400 型工业机器人为客户集成铸件精整加工机器人单元呢？IRB6400R 在同类机器人精确度最高、刚度最大，非常适合用于铝铸件的清理及预加工 等场合。详细特点如下：1）可靠性强正常运行时间长采用成熟设计，维护工作量降至最低，正常工作时间长。2）安全性佳安全的投资 先进运动控制功能和碰撞检测功能可显著减小工具或工件的损坏风险。3）速度快操作周期时间短 采用 ABB 独有的控制技术，机器人始终能够根据实际载荷对加速度和减速度进行优化，尽可能缩短操作周期时间。4）精度高零件生产质量稳定 具有一流的路径跟踪精度和重复定位精度(RP=1.0mm)，配套使用 ABBTrueMove 功能，该 机器人不论速度如何，均可保持运行路径始终不变。5）坚固耐用适合恶劣生产环境 IRB6400R 机器人采用材料强度很高的全钢结构，其手臂经过机械平衡处理并配有双轴 承。铸造专家型器人的整个机械臂达到 IP67 级密闭性，耐高压蒸汽清洗，非常适合应用于 恶劣生产环境。17、加工中心自动化上下料为什么用的是 FANUCM710iC 工业机器人？FANUCM710iC 工业机器人，具有以下特点：1、可分别搬运重量 70kg,可达半径均为 1900mm。2、可以在任意角度下进行设置，如地面设置、倒挂设置、倾斜角设置。3、通过组合视觉传感器和力传感器，可以使用最新的智能化工作。分别由安装在地面和空中的两 M710iC 工业机器人联合完成。架在空中的机器人，负责 取件、装夹、卸件，另一台安装在地面的机器人，负责将加工好的工件搬运送到物料仓内。18、对外形不一致、无规则工件的拾放，为什么会选用日本 FANUC 的 M430iA 机器人？M430iA 是一种适合在高速输送机上取件的机器人。该机器人可以 24h 持续工作，效率 可达 120 件/min。结合视觉系统，机器人可以迅速抓取输送机上随机的货物，有秩序的放在 包装盒中。19、瑞典 ABB 适用热锻上下料机器人的型号有哪些？瑞典 ABB 适用热锻上下料机器人的型号有：IRB140、IRB660、IRB1600*、IRB2400、IRB4400、IRB4450Shelf、IRB6400RF、IRB6650Shelf、IRB6600、IRB6620、IRB6660*、IRB7600、IRC5 工业机器人。20、不知道马丁路德的热加工机器人有什么特点？马丁路德的热加工机器人具有以下三个明显特点：1)采用高防腐性能的工业机器人。2)按特殊工艺定制绝热的机器人抓手，可以分别采用气动式、电动式和液压式。43)上下游工艺的结合贯通，包括重力压铸和消失模加工。21、你们的加工中心自动上下料系统为什么选用的是 FANUC 的机器人？Fanuc 公司设计的 Mate200i型机器人，其结构小巧，可作为一个低成本的机床自动化 上下料的解决方案。FANUCMate200i 机器人可直接与机床的接口连接，整套自容式系统装置 包括一个 6 轴的机器人，其臂长可延伸 19in。这种机器人可安装到加工中心、车床、铣床 和其他机床上，为装卸工件提供服务，其装卸高度离地面 3644in。Mate200i 机器人的重量 很轻(只有 1050Ib)，可以用于起重设备起吊，将其安装到工厂内任何与之相匹配或允许其 接近的机器上。事实证明，马丁路德的加工中心自动上下料系统，大大提高了机床的正常运行时间。在 客户的两台最新式双托盘加工中心在采用机器人装卸工件以后，机床因装卸工件而造成停机 的情况越来越少了。机器人从来没有给加工中心造成任何障碍。22、请问焊接机器人的有哪些优点？焊接机器人的主要优点：1)稳定和提高焊接质量，保证其均一性。2)提高生产率，一天可 24h 连续生产。3)改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作。4)降低对工人操作技术的要求。5)缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备。6)可实现小批量产品焊接自动化。7)为焊接柔性生产线提供技术基础。23、请问机器人的装配自动线具有哪些优势？机器人装配自动线，具有三个方面的优势：1)高柔性、灵活的设计，改变了人工装配和专用装配机械的局限性。装配线具有可拓展 性，以适应工艺和产品的频繁变化。2)装配力控制。利用智能力/转矩运动技术进行零部件装配，同时消除了零件卡死和损 坏的风险。装配功能包包括：a)传感器校准与负载识别 b)力控制启用、停用开关 c)自定义给定值（目标力、力矩和/或探寻模式）d)终止条件（施加力/力矩和进行探寻的时间限制）e)监控 f)读取负载、力和过程状态的数据 3)视觉功能，引导机器人正确识别和抓取工件，传送到精确装配位置。24、什么是机器视觉系统？机器视觉系统是指通过机器视觉产品将被摄取目标图像信号转变成数字化信号,然后由 图像处理系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场 的设备动作，即机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。目前机器视觉系统是实现仪 器设备的精密控制、智能化、自动化的有效途径，堪称现代工业生产的“机器眼睛”。25、数控车床上下料机器人是怎样作业的？5 数控车床上下料机器人，采用马搬运机械手、龙门式机器人、组合机器人、移动工具机 器人产品，替代人工作业。同时，广泛采用 FANUC、KUKA、ABB、STAUBLI等工业机器人产品，为客户提供数控车床上下料机器人自动化系统的集成。26、有没有全自动轮毂冲压锻压生产线上下料机器人？当然有，采用库卡十台六轴铰接臂机器人 KR210，该机器人合适传送温度高达 1250 摄 氏度的冲锻件，且在不利的环境下亦能够保持其持续的可用性及高重复精度。此外，能够生 产不同的产品系列，且高度灵活。27、汽车缓冲器铸件加工，请问有没有用在这上面的压铸加工上下料机器人？德国KUKAKR150L110 工业机器人能够适应高温的工作环境，具有 150kg 承载能力，400mm长的延长臂，机器人可以达到的作用范围为 3.5m，机器人重复精度高及传送时动作轻 柔。该机器人可以把缓冲器铸件从压铸机里取出能够保证不会损伤工件的表面。不能出现划 伤，以保证车体涂漆的整洁。28、有热锻上下料机器人吗？我公司提供适合锻压自动化集成的 ABB 工业机器人，ABB 工业机器人的绝热抓料机器，由特殊材料制成，可耐受 1300C 高温等的极端条件，能搬运重达 300 公斤以上的零件。可 设计成为气动式，电动式或液压式。所有抓料器的进料动作均具备高水准的重复定位精度，操作过程恒定如一，保证了零件温度稳定，金属结构合乎规格。主要应用：感应炉、滚锻-压机同步-上下料、锻模喷雾-压机同步-上下料。29、机器人可以用在哪些行业？机器人可以用在通用工业、塑料工业、喷涂、食品加工业、电子工业、生命工程、机械 工业以及特殊应用。30、请问搬运机械可搬运 220kg 重量的物件吗？搬运机械手最大搬运重量可达 250kg，并有多种握爪可选。31、针对现车间情况，安川机器人制作的专用工具有哪些？针对现车间情况，安川机器人制作的专用工具有：1）拆卸机器人二三轴吊挂连接板。2）安装机器人马达减速器用导向杆。3）拆卸二轴平衡缸专用扳手。32、请问有哪些品牌的机器人在做机床集成？安川机器人、马丁路德机器人、FANUC 工业机器人、ABB工业机器人、KUKA工业机器人、Staubli工业机器人 33、有没有散装工件自动化搬运集成所用的机器人本体？万能智能机器人 R-2000iB 具有内置视觉感测功能，因此，散装工件取出，不需要工件 排序装置，可以减少加工场地和设备投入。马丁路德把 FANUCR-2000iB 机器人，专门用于 散装工件搬运的自动化集成选用的机器人。广泛用于数控车床、加工中心等机加工、冲压加 工、锻造加工、铸造加工过程中的工件搬运、取件、装卸的机器人自动化上下料系统集成。6 s34、请问什么叫机器人本体？机器人本体的基本结构是由哪些构成的？本体结构是机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。而机器人本 体基本结构由以下五部分组成：1）传动部件、2）机身及行走机构、3）臂部、4）腕部、5）手部。35、请问机器人可以做哪些工作？机器人可做火焰处理、插入、铸造、去毛刺、水切割、机床上下料、搬运、涂胶、装配 和取件、焊接作业。36、什么是工业机器人？工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执 行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类 指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的 原则纲领行动。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加 工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操 作。37、我想知道安川组合机器人主要用在哪些方面？安川组合机器人是用于装载工件和电极的柔性搬运系统，一台机器人可以服务于两台加 工中心、两台电火花机或两台数控车床等，也可以开放式 360旋转使用服务于更多机床。38、不知机床上下料作业可以选用 FANUC 哪种型号的机器人单体？在传统领域，配合 FANUC 的机床控制系统，实现柔性加工单元，在行业内有极高的地位。您可以选择如下几种型号：IRVision 视觉系统、M-900iA 系列、R-2000iB/200T、R-2000iB、M-710iC/T、M-710iC/20L、M-710iC、M-16iB/T 系列、M-16iB、M-10iAM-20iA、LRMate200iC、R-1000iA。39、工业机器人、工业机器人系统哪个牌子好？ABB、安川是比较成熟的关节机器人，可以做的就是编写机器人语言和 G 代码。无论什 么行业或应用范围，无论是对速度，紧凑性，精度和可靠性方面有何要求，都能予以满足。40、不知道马丁路德搬运机械手可搬运物件的最大重量是多少？马丁路德搬运机械手最大搬运重量可达250kg，并有多种握爪可选。是专为托板在机床 或料仓内频繁换装而设计，将操作人员从繁重单一的劳动强度中解放出来，只需将其置于机 床邻近位置，就能使装载操作变得更为轻松、便捷、安全，同时效率提高，产量增加。41、日本安川小型高速机器人可以做哪些作业？日本安川小型高速机器人可以做清洗、插入、浇注、锻造、铸造、去毛刺、水切割、冲 压、机床上下料、搬运、涂胶、装配、取件、点焊等作业。42、，不知道可以选用日本 FANUC 哪个型号的机器人做去毛刺的工作？日本 FANUC 的R-2000iB/200T、R-2000iB、M-710iC/T、M-710iC/20L、M-710iC、M-16iB/T 系列、M-6iB、M-16iB、LRMate200iC、R-1000iA型号的机器人都可做去毛刺作业。43、请问去毛刺机器人的工作原理是什么？去毛刺机就是将机器视觉及数字图像处理技术应用于自动化去毛刺系统中，采用机器视 觉对孔位进行探测，并根据标定进行物像变换，将目标点在摄像机坐标系下的坐标变换到去 毛刺机器人坐标系中，从而获取了空间目标点的三维空间坐标，然后再采用两步法对去毛刺机器人进行导引控制。44、采用离线编程可以带来哪些效益？系统效益具体如下：1）降低新系统应用的风险：在采用新的机器人系统前，可以通过离线编程平台进行新 系统的测试，从而避免应用上的风险，同时降低新系统的测试成本。2）缩短机器人系统编程时间：尤其是对于复杂曲面形状的工件来说，采用离线编程软 件可显著缩短产生机器人运动路径的时间。3）无需手工编写机器人程序：通过各种控制模型，在离线编程软件中可以自动生成完 整的可用于实际机器人上的机器人程序。4）缩短新产品投产的时间。5）通过离线编程，减少了占用实际生产系统的时间，增加生产效益。6）虚拟仿真技术的应用提高了机器人系统的安全性。45、机器人需要做哪些日常保养呢？机器人的日常保养只需要做到以下三点：1）不正常的噪音和震动，马达温度 2）周边设备是否可以正常工作 3）每根轴的抱闸是否正常 46、请问喷涂机器人的主要优点是什么？喷涂机器人的主要优点有四个：(1)柔性大，工作范围大大(2)提高喷涂质量和材料使用率(3)易于操作和维护。可离线编程，大大的缩短现场调试时间(4)设备利用率高。喷涂机器人的利用率可达 90%-95%。47、请问离线编程系统有什么特点？离线编程系统有四大特点：1）离线编程系统具有强大的兼容性，可输入多种不同类型的三维信息，包括 CAD 模型、三维扫描仪扫描数据、便携式 CMM 数据、以及 CNC路径等。2）多种机器人路径生成方式相结合：用鼠标在三维模型上选点;自动在曲面上产生 UV 曲线、边缘曲线、特征曲线等；曲面与曲面的相交线；曲线的分割、整合等；机器人路径的 批量产生等。3）通过加工过程参数，在机器人加工路径的基础上，可自动生成完整的机器人加工程 序。生成的程序可直接应用到实际机器人上，进行生产加工。8 4）基于 ABB 虚拟控制器技术，您可以向离线编程系统中导入各种类型的机器人和外部 轴设备，这些机器人具备和真实机器人同样的机械结构和控制软件，因此您可以在离线编程 系统中模拟机器人的各种运动、控制过程，全程对生产过程时间及周期进行准确测算，还可 以进行系统的布局设计、碰撞检测等。48、机器人编程中 IML 语言是什么？IML 是一种着眼于末端执行器的动作级语言，由日本九州大学开发而成。IML 语言的特 点是编程简单，能人机对话，适合于现场操作，许多复杂动作可由简单的指令来实现，易被 操作者掌握。49、机器人焊接系统中的小件夹具及部件快换的设计和快换方式？当单根夹具梁上夹具的互换性高时，可以使用标准快换式夹具梁。此时夹具梁上的定位 销按标准尺寸分布，小件夹具可用其底板上的标准尺寸定位套与梁配合定位，使用开口快换 垫圈快速夹紧。当夹具需要更换部件以适应不同型号的工件在同一套夹具上生产时，也可使 用同样的结构。小件夹具或快换的部件人工更换时重量要控制在 20kg 左右，否则需要专用辅助工装。部件更换时，气缸与阀间的气管可通过多路快换接头拆开，阀留在夹具梁上，供替换夹具重 复使用。电控线缆连接采用多针航空插头断开。应用上述快换结构，单套夹具更换时间可控制在 10min 内，可大大提高机器人焊接系统 的整体生产效率。50、请问铸件精整加工机器人与手动加工相比，有什么显著的优点？对精整加工机器人，由于采用了铸造软件，因此铸件的自动精整加工与手动加工相比，有显著优点。它加速了工件在生产中的通过速度，优化了企业内部的物料供应和提高了产品 质量及生产的稳定性。此外，它还提高了工作场所的安全性和改善了劳动的生态条件。因为，由于粉尘、噪声和震动引起的环境污染仅局限于封闭的机器人单元区域内。51、机器人焊接系统中整根夹具梁快换的设计和快换方式是怎样的？整根夹具梁快换的设计和快换方式如下：夹具梁和变位机间的快换连接：夹具两侧安装定位销，变位机法兰一侧采用定位销套，另一侧采用键槽的定位方式。连接时，夹具两侧的定位销依靠重力插入销套和键槽中定位，连接板两侧的翻转螺钉压紧连接板。这种快换结构简便可靠，定位重复性效果好，已经成为 通用快换结构标准。夹具重量通常为 200400kg，要想快捷省力地更换夹具，就需要使用辅助工装来升降 和移动夹具。单梁夹具的辅助工装可以使用液压堆高叉车改造，在叉车上加装夹具梁锁紧结 构防止夹具侧翻，或者在夹具梁上安装可快速拆换的叉车靴套。52、弧焊机器人系统设计由哪些部分组成？常规的弧焊机器人系统设计，主要由以 5 部分组成。1）机器人本体，一般是伺服电机驱动的 6 轴关节式操作机，它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证机械手末端(悍枪)所要求的 位置、姿态和运动轨迹。2）机器人控制柜，它是机器人系统的神经中枢，包括计算机硬件、软件和一些专用电 路，负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。93）焊接电源系统，包括焊接电源、专用焊枪等。4）焊接传感器及系统安全保护设施。5）焊接工装夹具。53、什么是装配力控制？装配力控制应用于机器人“触觉”依赖型作业。该软件以力控制原理作为机器人控制策 略，使机器人的动作随着力传感器的反馈信号不断作出调整。因此，机器人能够自动探寻正 确的位置，利用智能力/转矩运动技术进行零部件装配，同时消除了零件卡死和损坏的风险。融合力控制技术的机器人犹如生出了“触觉”，能够像人一样从事零件装配，即按预设 模式探寻正确的装配位置，同时不断轻推零件，直至其以很小的接触力滑入就位。力控制技 术简化编程工作，降低安装和编程成本;还能减少装配中出现的问题，缩短平均生产节拍时 间。即使对于公差小至数百分之一毫米或零件位置不定的装配作业，仍可实现机器人全自动 化生产，创造可观的经济效益，更可提高产品质量、降低损坏率。54、发动机装配线要保证发动机的装配技术条件，要怎么做？一条发动机装配线要保证发动机的装配技术条件，实现高精度：要保证装配节拍，实现 高效率：要多机型同时装配，实现高柔性：要有效地控制装配精度，实现高质量。要实现以 上几个方面必须从生产线的规划开始着手。61 底板 可调节底板精度高、质量佳;精度可控，安装简便;便于在生产线中重排工位。61 支架 T 支架根据功能需求分不同类型;采用强固设计，可确保每一道工序的精度，不受大作 用力、高加速度的影响。61 线性导轨 根据所需功能与设备，支架可配备 X 和 Z 轴线性移动导轨。61 设备架 设备架安装在线性导轨上，供安置工艺设备用;设备架独立控制，以实现最佳性能与柔 性。61 输送链段 工作站底板接有一段输送链，这种综合解决方案极大地方便了工作站及系统的调整和移 动，支架上还设有一个工件微调模块。61 客户专用工装 模块化工作站还包含专为待产零件设计的客户专用工装。55、机加工机器人的是如何组成的？组成机加工机器人需要八个条件，分别是：1）工业机器人单体和控制软件 2）机械加工力控制功能组 3）双工位人工转台 4)2m2m底座(含工作站外壳)5)主轴 6)备用刀具(最多 5 把)7)图形用户界面(GUI)108)人机界面(HMI)56、两台压机串联冲压的机器人自动送料系统有什么好处？两台压机串联冲压的机器人自动送料系统，解决了以下关键问题：1)优化节拍。机器人与压机同步工作，始终在最佳时机上下料，绝不在让压机停顿等待 机器人送料或机器人在压机面前停顿等待，达到最高的工作效率。2)自动匹配。机器人运行速度，与冲压线节拍变化自动匹配，以适应工艺调整和产品变 化。3)安全可靠。防止相互干涉，降低碰撞风险，做到安全第一。57、请问机器人需要做原点复归？Mastering（原点复归）和使用绝对值脉冲编码器(APC)的机器人各轴的角度有关，通常 情况下，为了获得在零度位置的脉冲记数，需要做 Mastering。因为 Mastering 的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做 Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行 Mastering。61 机器人执行一个初始化启动或 CMOS 的备份电池的电压下降导致Mastering 数据丢失 61APC 的备份电池的电压下降导致 APC 脉冲记数丢失。61 机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度。注意：机器人的数据包括 Mastering 数据和脉冲编码器的数据，分别由各自的电池保持。如果电池没电，数据将会丢失。为了防止这种情况发生，两种电池都要定期更换，当电 池电压不足，将有报警“BLAL”提醒用户。58、是不是机器人适合在任何环境下使用呢？机器人并不是可以在任意环境下使用的，以下场合不可使用机器人：（1）燃烧的环境（2）有爆炸可能的环境（3）无线电干扰的环境（4）水中或其他液体中（5）运送人或动物（6）不可攀附（7）其他 59、请问使用安川机器人有什么注意事项？使用安川机器人要注意一下三点：（1）安川机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。安川不对机器使用的安全问 题负责。安川 C 提醒用户在使用安川机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。（2）安川机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉安川机 器人的编程方式和系统应用及安装。（3）安川机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动 很大的距离。60、我公司刚买了一台机器人，怕出什么问题我想要先备份系统，该怎么做呢？系统应用软件的不完整将使机器人发生故障后的恢复十分困难！一定要按以下步骤做好系统备份。11 进入服务窗口：其他窗口-System Parameters-回车 系统备份：菜单键 File-3Backup-回车-功能键 Unit 选择存储单元-功能键 NewDir 建立存储子目录-功能键 OK 确认建立新子目录-功能键 OK 确认存储路径-功能键 OK 确认储存。61、我公司的机器人需要格式化磁盘，但是我不知道怎么做，请告诉我该如何操作。格式化磁盘只要按以下步骤就可以了：其他窗口-FileManager-回车-菜单键 Options-1Format-(切换键 -回 车-使 用 文 本 编 辑 窗 口 定 义 名 称-OK-切 换 键)-选 择 格 式 化 磁 盘flp1-O Format 一张盘片需一分钟。操作时注意不要 Format 除 flp1 以外任何盘片。机器人备份软盘尽量使用机器人进行 Format。括号内操作是给需要 Format 的软盘作卷标，如果无需卷标可以不操作。62、请问安川机器人编程指令表 IL 是什么意思？安川机器人编程指令表 IL 由一系列指令组成。每条指令都由一个新行开始，包含一个 操作符以及和操作符类型相关的一个或多个操作数，并用逗号分开。在指令前可以有标号，后接一个冒号。63、怎样启动机器人？机器人启动先要合上电源，然后机器人会处于初始状态，可以热启动。机器人启动时将 对机器人功能进行广泛的检查，防止发生故障。64、怎样防止操作机器人的事故？一般来说，由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都 必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认 证的人员才可以进入该区域。以下的安全守则必须遵守：万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。急停开关不允许被短接。机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。65、机器人爪手主要是用在哪些方面的？机器人手爪是用来进行操作及作业的装置，其种类很多，根据操作及作业方式的不同，分为搬运用、加工用、测量用等。搬运用手爪是指各种夹持装置，用来抓取或吸附被搬运的 物体；加工用手爪是带有喷枪、焊枪、砂轮、铣刀等加工工具的机械手附加装置，用来进行 相应的加工作业；测量用手爪是装有测量头或传感器的附加装置，用来进行测量及检验作业。66、请问机器人无夹具定位工件的搬运系统有什么优点？12 机器人无夹具定位工件的搬运在各种机械加工行业中应用广泛。使用机器人对无夹具定 位工件的自动柔性搬运系统可以使生产流水线更加简单易于维护，并大幅度降低工人的劳动 强度，效率和柔性又比较高。该系统结构简单、安全文明、无污染，能在各种机械加工场合 进行应用，满足了高效率、低能耗的生产要求。67、在汽车制造业上，为什么会用焊接机器人？由于汽车制造业对许多构件的焊接精度和速度等指标提出越来越高的要求，一般工人已 难以胜任这一工作；此外，焊接时的火花及烟雾等，对人体造成危害，因此，焊接过程的完 全自动化已成为重要的研究课题，其中，最为重要的就是要应用焊接机器人。焊接机器人在 工业机器人应用领域占有最大的份额。68、上下料机器人是由哪些部件集成的，可以完成哪些工作？上下料机器人，由龙门型机器人和关节型机器人，及抓手、行走导轨、视觉、力控等功 能部件系统集成，可以替代人工自动完成加工中心、数控车床、冲压、铸造、锻造、注塑、装配、焊接、喷涂等机床设备在加工过程中的工件取件、传送、装卸等繁重工作。69、请问机加工机器人能应用于哪些方面？机加工机器人适用于众多高速机加工应用：修边模、建模、钻孔、攻丝、去毛刺、等切 削加工工艺，适合加工多种类型的材料，如铝、不锈钢、复合材料、树脂、木材、玻璃和铜。70、能否告诉我码垛机器人结构特点？码垛机器人结构特点如下：中、低位码垛机主要由压平输送机、缓停输送机、转位输送机、托盘仓、托盘输送机、编组机、推袋装置、码垛装置、垛盘输送机组成。其结构设计优化，动作平稳可靠。码垛过 程完全自动，正常运转时无须人工干预，具有广泛的适用范围。71、请问喷涂机器人可以应用在哪些领域？喷涂机器人应用领域如下：汽车行业：汽车整车自动喷漆；铁路行业：客车、敞车棚车厢、机车、油罐车等自动喷涂；汽车零配件行业：汽车发动机、汽车保险杠、汽车变速箱、汽车塑料件、汽车弹簧、汽车板簧、汽车驾驶室等自动喷漆；建材行业：卫生陶瓷等自动喷釉；家电行业：电视机、电冰箱、洗衣机、电脑、手机等外壳自动喷漆；机械行业：电机减速机等自动喷漆。72、相比传统的包装设备，机器人系统装箱与垛码的优势主要体现在哪些地方？相比传统的包装设备，机器人系统装箱与垛码的优势主要体现在以下方面：1）运行平稳、定位精准。根据不同的码垛形式可以选用夹板式、半托式、全托式等不 同的抓手方式，使瓶、箱提升和降落运动准确平稳。2）按照人体骨骼学原理设计制作，占地面积小，作业半径大，具有很强的灵活性。3）适应不同尺寸和形状的包装物，通过调整抓手或夹具轻易实现切换，满足柔性生产 的需要。134）结构简单，操作简便。操作者无需具备专业的编程知识就可以进行参数、程序选定 修改等工作。5）零部件的故障率极低，库存零部件需求少。机器人每 20，000 小时维护一次，平均 故障间隔时间长达 70，000 小时。73、机器人自动焊接工作站可以用在哪些行业？机器人自动焊接工作站可广泛地应用于铁路、航空航天、军工、冶金、汽车、电器等各 个行业。具有准时制生产，焊接质量，工艺可靠，制造柔性等优势。74、是否能用机器人替代人工，完成注塑取件和塑件贴膜的作业？可以将安川机器人集成为注塑取件和塑件贴膜的机器人工作站。手臂装有气动夹爪和真 空吸盘，真空吸盘吸取仪表盘贴膜，进行冲压贴膜的上料，气动夹爪抓取注塑完成的仪表盘，进行注塑机床的下料，手爪切换自由，提高工作效率。整个工作站都能实现机器人、机床、上料工作台和下料皮带轮的互相通讯，并有强制互锁程序，以确保人和机器人以及其他设备 之间不会发生任何碰撞。75、请问上下料机器人搬运系统可以用在哪些场合？上下料机器人搬运系统主要由搬运机器人、工件自动识别系统、自动启动装置、自动传 输装置组成，适合于工件自动搬运的场合，尤其适合自动化程度较高的流水线等工业场合，提高生产效率和自动化程度。76、请问有没有为工艺品雕刻而制造的机器人？兰生公司有提供工艺品雕刻机器人机床，可以对金属和非金属材料雕刻加工，还可以实 现人像、佛像和铜窑等家具雕花模型制造的复杂曲面加工，同时该设备的大加工范围和高速 电主轴，使大型工件加工具有很高的工效。77、我想知道 ABB 机器人机加工软件 RobotStudio 的主要用途是什么？RobotStudio MachiningPowerPac 是 RobotStudio 的一个插件，创建复杂路径仅需 数秒！提升机加工应用的工程效率。软件提供预设路径生成模式，支持所有机加工类型。在 向导的不同页面可设定各项工艺参数，如刀具宽度、重叠率、加工角度等。78、是什么原因使工业机器人能够在 12 年可收回投资？在生产企业应用机器人，虽然开始的一次性投资比较大，但一般应用 12 年后厂家即 可收回全部投资。假设机器人的使用寿命为 1015 年，则剩余的 813 年纯粹是为企业创 造利润。同时使用机器人还对保障人身安全、改善工作环境、提高劳动生产率、降低工人劳 动强度、降低生产成本和节约原料起到非常积极的作用。79、什么叫工业机器人集成？目前还没有关于工业机器人集成的定义，我们的理解是工业机器人集成就是把标准机器 人（本体）变为应用机器人。这里面必须把工业机器人本体、机器人控制软件、机器人应用软件、机器人周边设备结合起来，成为系统，应用于上下料、搬运、机加工等工业自动化。80、变速箱修理后，要对变速箱内的油作检查，能告诉我检测方法吗？当更换或修理电机或变速箱后，必须对变速箱内的油作个检查。分为以下八个步骤：141）按要求完成电机或齿轮的更换 2）打开齿轮箱顶端的油盖，然后将测漏装置放在上面。可能还需要工具包里的测漏装 置的调节器 3）使用压缩空气，然后提高压力到一个特定值，推荐值：0.2-0.25bar(20-25KPa)4）断开压力空气连接 5）等待 8-10 分钟。(检查是否有压力损失），如果压缩空气的温度与齿轮围的油的温 度相差太，,或许轻微的压力增，,这是正常的 6）看压力是否下降明显?7）用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方喷射，起泡则说明有泄漏 8）发现有泄漏，请采取必要的措施改正 81、如果是日常保养机器人的话要做哪些事情呢？机器人的保养周期可以分为日常，三个月，六个月，一年，三年。如果您是日常保养机 器人的话，只需要检查以下几件事情：1）不正常的噪音和震动，马达温度 2）周边设备是否可以正常工作 3）每根轴的抱闸是否正常 82、怎样检查安川机器人动力电缆的保护壳？检查安川机器人动力电缆的保护壳有四个步骤，如下：1）作一个全面目测，看是否有损坏 2）检查电缆连接插头 3）检查电缆夹，衬盘是否松动，另外检查电缆，看是否用带子捆住并且没有被损坏。如在到下臂进口处发现少磨损，属正常的 4）如有损坏请更换，在维修手册中有详细说明 83、能否告诉我安川机器人的变速箱寿命？变速箱工作寿命是 40,000 小时，正常条件下点焊机器人定义年限为 8 年(350,000 个循 环每年)。鉴于实际工作的不同，也许每个变速箱的寿命会和标准定义的不一样。SIS 系统(Serviceinformationsystem)会保存各个变速箱的运行轨迹，如果需要维护的时候，会 通知用户。84、在操作工业机器人时要注意哪些问题，以应对突发情况？关于工业机器人的操作要注意很多问题，简单讲述几点：万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。急停开关(E