项目七-任务1-认识工业机器人坐标系.pdf

工业机器人编程与操作（工业机器人编程与操作（FANUC)FANUC)认识工业机器人坐标系项目七 工业机器人坐标系设置任务一导入FANUC机器人的运动位置怎么确定呢？目 录学习目标知识准备任务实施主题讨论学习目标知识目标学习目标12知道FANUC机器人坐标系种类及含义知道右手定则含义会识别不同的FANUC机器人坐标系学习重点一、FANUC工业机器人坐标系介绍知识准备FANUC的坐标系有以下几种：JOINT（关节坐标），JGFRM（手动坐标），WORLD（全局坐标），TOOL（工具坐标），USER（用户坐标）。可将其坐标系分为两类，一类为关节坐标系，一类为直角坐标系。JOINT J1、J2、J3、J4、J5、J6XYZ WORLD JGFRMTOOL USER二、关节坐标系知识准备工业机器人的关节坐标,即为每个轴相对原点位置的绝对角度，LR Mate 200iD 6轴工业机器人一共有6个关节坐标。关于6轴旋转方向的判断以操作者为参考，操作者面向机器人时，工业机器人腰部向右旋转为正方向，向左旋转为负方向；工业机器人下臂向前俯为正方向，向后仰为负方向；工业机器人上臂向后仰为正方向，向前俯为负方向；工业机器人手腕向右旋转为正方向，向左旋转为负方向；工业机器人手腕向上为正方向，向下为负方向；工业机器人手腕向右旋转为正方向，向左旋转为负方向。视频：认识FANUC关节坐标系知识准备三、其他直角坐标系知识准备FANUC工业机器人可以选用的直角坐标系有通用坐标系即世界坐标系、手动坐标系、用户坐标系和工具坐标系。通用坐标系（即世界坐标系），是一个不可设置的默认坐标系，其原点是用户坐标系和点动坐标系的参考位置，位于机器人内预先定义的位置。三、其他直角坐标系知识准备FANUC工业机器人可以选用的直角坐标系有通用坐标系即世界坐标系、手动坐标系、用户坐标系和工具坐标系。手动坐标系，手动坐标系的位置和方向与世界坐标系完全一致。三、其他直角坐标系知识准备FANUC工业机器人可以选用的直角坐标系有通用坐标系即世界坐标系、手动坐标系、用户坐标系和工具坐标系。用户坐标系，是程序中记录的所有位置的参考坐标系，用户可于任何地方定义该坐标系，默认用户坐标系与通用坐标系的位置和方向完全一致。三、其他直角坐标系知识准备FANUC工业机器人可以选用的直角坐标系有通用坐标系即世界坐标系、手动坐标系、用户坐标系和工具坐标系。工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，默认工具坐标系位于第六轴法兰盘中心。用户可以自定义工具坐标系。四、右手定则知识准备手拿示教器站在工业机器人正前方。面向工业机器人，举起右手于视线正前方摆手势。由此可得：中指所指方向即为全局坐标X+；拇指所指方向即为全局坐标Y+；食指所指方向即为全局坐标Z+。视频：FANUC工业机器人直角坐标系认知知识准备讨论问题 FANUC机器人坐标系的种类和区别有哪些？主题讨论我们要知道FANUC机器人坐标系的分类和区别等知识，使我们更了解FANUC机器人操作的相关知识。小结谢谢观看谢谢观看