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手动操纵工业机器人项目六 工业机器人基本操作任务二如何操纵FANUC机器人运动？FANUC机器人有哪些运动方式？导入目 录学习目标知识准备任务实施主题讨论12学习目标FANUC机器人2种运动方式能够用示教器操纵机器人进行对应的运动知识目标学习目标1.会手动操纵FANUC机器人进行单轴运动学习重点2.会手动操纵FANUC机器人进行线性运动一、机器人的手动操作知识准备手动操作机器人运动一般有两种方式：单轴和线性。一般地，FANUC六轴机器人是由6个伺服电动机分别驱动机器人的6个关节轴，每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。机器人的线性运动是指安装在机器人第6轴法兰盘上工具的TCP在空间中作直线运动。线性运动工具的TCP在空间X、Y、Z的线性运动。任务实施1.手动操纵机器人单轴运动步骤一：将机器人控制柜上的机器人状态钥匙切换到手动限速”T1”状态。步骤二：轻按DEADMAN至适中位置，使电机处于待机状态按“RESET”清除报警；按“-%”键，将工业机器人的速度降至10%。步骤三：按“COORD”键切换至“关节”坐标系。步骤四：按住“SHIFT”+“+X（J1）”键，我们可以看到工业机器人一轴关节往右转动；按住“SHIFT”+“-X(J1)”键，工业机器人一轴关节往左转动。其他轴类似。视频：操纵工业机器人进行单轴运动任务实施任务实施2.手动操纵机器人线性运动步骤一：将机器人控制柜上的机器人状态钥匙切换到手动限速”T1”状态。步骤二：轻按DEADMAN至适中位置开启电机，按“RESET”清除报警；按“-%”键，将工业机器人的速度降至10%。步骤三：按“COORD”键切换至“工具”坐标系。步骤四：按住“SHIFT”+“+X（J1）”键，我们可以看到工业机器人末端执行器向X正向移动；按住“SHIFT”+“-X(J1)”键，工业机器人末端执行器向X负向移动。其他方向类似。任务实施2.手动操纵机器人线性运动步骤五：切换按住“SHIFT”+“+X（J4）”键和“SHIFT”+“-X(J4)”键，我们可以看到工业机器人沿着默认TCP点向左向右旋转。步骤六：切换按住“SHIFT”+“+Y（J5）”和“SHIFT”+“-Y(J5)”键，我们可以看到工业机器人沿着默认TCP点向后向前旋转。步骤七：切换按住“SHIFT”+“+Z（J6）”键和“SHIFT”+“-Z(J6)”键，我们可以看到工业机器人绕默认工具坐标系的Z轴逆时针，顺时针旋转。视频：操纵工业机器人进行线性运动任务实施讨论问题 如何手动操纵机器人进行线性、单轴运动？主题讨论我们要知道如何使用示教器来手动操纵机器人分别进行单轴和线性运动。学会了FANUC机器人的基础操作后，为我们接下来机器人的其他操作奠定了基础。小结谢谢观看谢谢观看