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Panaso nic工业机器人 Panasonic机器人专用教材Gm系列应用操作安全管理篇机器人单体：TA/T B唐山松下产业机器有限公司20120112 目录 一第1章 设定内容1 工具.P 42.弧焊机的设定.P 53.启动方式的设定.P 64.启动方式的输入分配.P 75.启动信号的时机与连接端子.P 86.主程序启动方式的设定.P 97.用户功能图标的设定.P 1 08.用户功能键设定一览表.P 1 19,动作功能的动作模式重组.P 1 21 0.更改电焊机的焊接条件设定（MAG）.P 1 31 1.起弧重试自动解除粘丝.P 1 4第2章 常见问题解疑Q 1.用外部起动盒起动程序时，该怎样操作？.P 1 6Q 2.作业结束时，可否让机器人总保持相同的待机姿态？.P 1 7Q 3.在程序中可否加入文字或部件名称？P 1 8Q 4.可否定期清除附着在喷嘴上的飞溅？P 1 9Q 5.在程序中可以进行复制，粘贴操作吗？P 2 0Q 6.可以整体复制程序吗？P 2 1Q 7.可以删除程序吗？.P 2 2Q 8.是否有防止程序被消除的设定吗？P 2 3Q 9.可否保存机器人的数据？P 2 4Q 1 0.可否将机器人的数据传输到其他地方？P 2 5Q 1 1.可否在焊接过程中对焊接规范进行微调？P 2 6Q 1 2.可否在自动运行过程中对程序进行编辑？P 2 7Q 1 3.可否在示教模式下确认电弧？P 2 8第3章 焊接开始与焊接终了程序（C 0 2/MAG/M I G焊接）.P 3 0第4章 发生异常时的处理方法1.发生E 1 0 5 0 口寺的处理方法.P 3 22.发生E 7 x x x负载错误.P 3 33.锂电池电量消耗警报.P 3 34.停电时的处理方法.P 3 35.解除超限的方法.P 3 4第5章机器安全P 3 5 P 3 6A-A-v*r弟1早机器人的设定2 弧焊机的设定为控制连接机器人的松下电焊机或者TAWERS焊接电源而进行 的各种设定。操作顺序I通匕设定 弧焊焊丝，材质，焊接方法设定使用焊丝的材质及焊接方法等。根据使用焊机种类的不同，设定项目有所不同。直流/交流直流焊接/交流焊接的设定材质设定使用焊丝的材质焊接方法设定焊接方法（使用保护气）脉冲设定焊接脉冲焊丝直径设定焊丝直径干伸长设定干伸长特性版本焊接规范平台的版本情报注章诵法条件中的标准电压与焊接导航等焊接规，是以上述设定内容为基础选择出来的3启动方式的设定 启动方式的设定内容 手动启动-使用示教器启动自动启动外部启动盒启动操作顺序埠赞启动方式 设定 基本设定起勤方法1.手动启动方法=调出文件，使用示教器的启动按钮开启动程序的方式。（每次都需要选择文件方式2.自动启动方法编号指定方式用外部启动盒选中Pro g*编号后，再启动程序的方式。（3种启动选择方式可启动的文件数量各不相同）注）要打开另一个和Pro g*不同名称的文件时，需使用CALL命令（读入命令）。例）CALL BURAKETO123主程序方式=通过连续启动主程序，把跳传命令分配到输入信号锁打开的启动程序中的方式仙 引，vn启动选择启动方法目中具撞荷限g制定他 项翦工碰负软JO限设其自动运转时,运仃单位不是，程序单位，。编号指定方式-方式vm|指定编号 xxxx Pro gxxxx.prg用画也输出分配0K 取消3 4启动方式的输入分配内容启动方式的设定手动启动-用示教器启动自动启动用外部启动盒启动编号指定方式信号方式（输入分配设定画面）启动选择输入为ON时，分配了编号的程序被预约。一旦接受启动输入，将运行被预约的程序。对应编号为 1,2,4,8,16,32,64,128,256,512的程序 可实现预约。例：编号为16时，Pro g0016将被预约。*可启动的程序数为10种程序选择启动|扬入端子 _|OOOOOOOOOOO8 6 2通消 6242515X 24813612 5下用二进制方式用画面转换钥匙光标改换.0K 取消启动选择闸门在0N时，将预约对应被打开启动选择 输入编号的合计值的程序名例 输入端子1+输入端子3=程序5*可启动程序数为999种（输出分配设定画面）程序选择应答|输出端子 _|OOOOOOOOOO8 6 2通 6242518 2481361250BCD方式 BCD：是Bi nary Co ded Decimal co de 的简略、用10进符号表示2进制的方法。启动选择输入1,2,4,8=1位、启动选择输入16,32,64,128=1 0位、启动选择输入256,512=1 0 0位、个位的值用2进代码指定。启动选择闸门在ON时显示数值的程序为被预约程序。*可启动程序数为399利*使用一般市场上销售的BCD回转式开关即可轻松操作。用画面转换钥匙光标改换。0K 取消*不进行输出分配设定也可进行启动操作。主程序方式启动作为主程序被登录的程序的方式。一旦将模式切换开关调至AUTO,打开预先设定好的主程序，此时为启动待机状态。在此之后，依照启动输入启动主程序。被执行到最后的主程序，将自动返回程序起始部分，为启动待机状态。5启动信号的时机与接线端子内容1.BC D方式的启动信号时机图（例）2.次序板接线图启动时机图初期启动=输入选择+选择（闸门）信号预约启动=输入选择+选择（闸门）信号起勤信号次序板接线端子N LOO1通用输入0012通用输入0023通用输入0034通用输入0045通用输入0056通用输入0067通用输入0078通用输入0081外部伺服0N输入2（备用）*3运行模式输入4示教模式输入5（备用）6错误解除输入7启动输入8停止输入6主程序方式的设定内容主程序启动方式的设定及启动操作方法 蹦黄 启动方式设定 基本设定Lt 目用具撞-H-何限 一项程IL磁负软嗣方法 嗣选择4号指定方丈 方式指定编号 xxxx(Progxxxrprg0K 悔1外部伺服0N输入2（预备）*3运行模式输入4示教模式输入5（预备）6错误解除输入7启动输入8停止输入7用户功能图标的设定内容 示教器下部的用户功能键F1F6的设定可自由变更。操作方法 1仃-1殳定 扩张定按键的用户化设定（用户功能键）选择需要编辑的用户功能键状态。编辑编辑状态（机器人动作图标显示OFF）时表示的用 户功能键。示教示教状态（机器人动作图标ON）时表示的用户功能 键。运行运行模式时表示的用户功能键。将需要编辑页（PP5）的检查盒打开至ON,点击编辑键（加图P2）,编辑画面出现，根据各键功能进行 选择。（请参照下页状态区分设定键一览表）P1P5选择后，将显示当页设定键。编辑显示当页编辑画面。（3）点击0K返回最初画面。O注意W使用2页以上的时候，请用页面上任意键（上图为F6）来行使换页键功能。没有此设定，将不能移至下一页。8用户功能键一览表内容用户功能键状态区别设定键一览表无）（无）（无）1 出英 A 存馈静喷性过5.幡气楼&司危事慎TtJT馈定工kT示内界士*Mti亡示 XYZwr而示内容-T日示食理AMX武用竽标系H示AM入出-修“他毒*f-V.日示求备入出而,I亍盘1HQB伍示注定Q旗命令*仰*所人出幼6,空企朝H同o防刘。健 11示定V运行状态r*ti优传i楼L i受学HSHIFTNBMB4和序a种序SI保存H口打开的女件c限打开的文件a jfXYZwr关闭近打开歙女伴c示余度A04关南总示用人出0 示 XYZ同示状。人出*日示翕&Atii更改示利缺机戟 gl!示Q网,人山6华柞东*V属示状念人司*1：当添加接触传感器后，显示该图标。*2:当添加外部轴协调或机器人间协调功能后，显示该图标。*3:当选择协调功能后，显不该图标。9动作功能键的动作模式重组内容各坐标系的动作功能键，将关节动作变更至其他坐标系。操作方法 1仃-设定 扩充设定按钮的客户化设定机器人动作键工具移动动作模式的重组直角移动工具移动1 0电焊机焊接条件的设定（MAG）内容更改电焊机的初期设定。将焊接条件登录到桌面，示教时可从桌面方便的直接选择焊接条件。*桌面最大可登记50条。操作方法营幺熬*RS*焊接条件官殳定 弧焊操作方法Mo re 示教官殳定1 1起弧重试，自动解除粘丝内容起弧重试：:没能成功起弧时，机器人自动改变位置从心起弧。自动解除粘丝:焊接结束时焊丝与母材融合在一起时，机器人将自动 熔断焊丝。起弧重试的设定0/,?AWERS*起弧重试设定暂停后再启动 再启动时的起弧重试有效/无效 检出电弧等待时间 起弧异常后，移至重试动作点的时间重新起弧次数 起弧重试的次数(1-9次)移动距离 1次变更起始位置的距离 返回速度 起弧重试后，回到原起始点的速度逆送丝时间 起弧失败后，逆送丝时间*逆送丝时，依照焊接指令(电流)进行。自动粘丝解除设定跺 设定暂停后再启动 再启动时粘丝解除有效/无效 焊接电流 焊丝熔断时的焊接规范(1-35 0A)焊接电压 焊丝熔断时的焊接规范(1.0-50.0V)熔断时间(T1)焊丝熔断时间(0.0-0.9s)逆向粘丝等待时间(T2)到检出粘丝为止所用时间(0.1-0.9)粘丝的起弧重试有效时焊丝提升2-3毫米厚实行粘丝检出。操作方法操作方法弧焊应,A裁*RS*；粘丝解除 弧焊第2章Q&AV 7标题Q 1自动启动程序的做成用外部启动盒启动程序是，该怎样操作？A 1只要做好程序即可实现。自动启动方式一编号指定方式一信号方式的事例动作程序的做成（事先作业程序Pro g BUHINJ做成的情况下）做成 FPro gOOOU.从其中调出 FPro g BUHINJ o D I Pro gOOOI|囹仁 新建 登录 画面切登金录 登金录动作程序的变更mlX 0Pro gOOOI文件 打开 程序机器人动作OFF 变更（编辑模式）CALL Pro g BUHIN点击参照选择需要变更的程序登全录作业终止口的保存并终止画面切换 文件 关闭标题Q 2登录待机点，登录变量的方法作业结束时，可否让机器人总保持同样的待机姿态？A 2只要编辑好待机位置的程序即可由下级两种方法使用作为待机位置登录的程序时首先，做成登录了待机位置的程序FTaikiOOl.prgJ o Begin o f Pro gramTOOL=1：TOOLO1 MOVEP P001 10.00m/inin MOVEP P002 10.00m/min MOVEL P003 10.OOm/minARC-SET AMP=166 V0LT=16.0 S=1.00ARC-ON ArcStartl.prg RETRY=0 MOVEL P004 10.OOm/minCRATER AMP=100 VOLT=16.2 T=0.00ARC-OFF ArcEndl.prg RELEASE=0 MOVEP P005 10.OOm/minPAI I Taiki AA1,使用呼出命令将TaikiOOI.prg调出。PAUSE End o f Pro gram使用全局变量时（使用GP变量）全局参数登录（将机器人移动到待机位置）覆密 机器人位置登录GP*可变更名称向 需要打开程序中的示教点或从参照中选择全局变量时，权 必须提前将已经登录的位置数据调出。参考局部变量：pooi 只在此程序中有效的变量全局变量：GPOO1 在所有程序中有效的变量通过标签可清晰判断程序中的焊接内容，命令内容，部品名称标题出入标签（注释）的方法Q 3在程序中，可否加入名字或部件名称？A 3通过追加命令可实现插入标签。程序例 Begin o f Pro gramTOOL=1：TOOLO1:移动开始 MOVEP P1 10.OOm/min MOVEP P2 10.OOm/min：直线焊接._/插入标签：BUHIN1234 MOVEL P3 10.OOm/minARC-SET AMP=166 V0LT=16.0 S=1.00ARC-ON ArcStartl.prg RETRY=0DELAY 0.20 s MOVEL P4 10.OOm/minCRATER AMP=100 VOLT=16.2 T=0.00ARC-OFF ArcEndl.prg RELEASED MOVEP P5 10.OOm/min MOVEP P1 10.OOm/minPAUSEJUMP开始移动 End o f Pro gram注意可插入LABEL的文字 全角4文字以内 半角8文字以内输入方法追加命令 流程选择LABEL每启动10次程序即可自动执行1次清枪。标题利用计数执行作业Q 4能否定期清除附着在喷嘴上的飞溅？A 4设置清除飞溅装置，做成程序即可。程序例（追加命令：流程/使用算术演算）ProgOOOICALL Pro g200：呼出Pro g200程序，运行。ADD GB001 1:在GB001变量上加1运算IF GB001二 10 THEN JUMP LABEL0001 ELSE LABEL0002LABEL0001:标签001SET GB001 0：把GB001 变量清0CALL Pro g300:调出Pro g300,运行*LABEL0002:标签0002STOP:停止*Prog300=清枪程序 重月10次以上跳至标签0001-9次以上 跳至标签0002确认全局变量（GB001）数值的方法期画 斗/叵I显示器将显示变量一览表表示 表示切换 变量表示二进制变量全局变量（GB001）的数值的重新设定*应用此功能，可实现生产数量的计算。标题Q 5方便的文件编辑功能可否在程序中实现复制和粘贴？A 5 剪切，复制，通过下记方法可以实现。粘贴可以实现。（也可实现向其他程序的粘贴）剪切使用微调键选择需要剪切部分。察图粤牛塌I 字濡d1d End Of Program0006 21:Meehl:RobotBegin Of Program0001 MOVEP P001,3.00m/min,0002 MOVEP P002,10.00m/min,0003 MOVEP P003,10.00m/min,0004 MOVEP P004,10.00m/min.0005ARC-SET AMP=0 VOLT0006ARC-ON ArcStartl RETRY=0复制使用微调键选择需要复制部分o口杂期期卑 g1滞寻。HHimi.1:Mech1:Robot00010002000300040005 Begin Of ProgramMOVER MOVEP MOVEP MOVEPP001,3.00m/min,P002,10.00m/min,P003,10.00m/min,P004,10.00m/min,ARC-SET AMP=0 VOLT=00006 ARC-ON ArcStartl RETRY=0 End Of Program粘贝占编辑复制吗OK 取消p粘贴(JIB)粘贴L置粘贴（逆）*提前将光标移至需要粘贴的地方。标题程序的复制Q 6可以整体复制程序吗？A 6通过下记操作可以实现。利用加上名字保存功能做成复制。操作方法打开需要复制的程序匚I i 文件 打开 程序选择需要复制的程序选择加上名字保存,输入新名并保存。盘一文件 改名保看*输入新程序名字标题删除程序的方法Q 7是否可以删除程序？A 7通过下记操作可以实现。利用削除可将程序删除。可实现一次删除多个文件的操作。*一旦删除不可复原选择需要删除的文件点击系统一览的控制，将显示文件一览。点击画面切换,用光标点击文件一览 窗口替换删除的文件。（点击文件将被注 上*标记）（3）点击NEXT（F 3）键，将只显 示删除对象文件。确认后点击是将完成删除。NEXT键给文件加保护。标题保护程序的方法Q 8可否保护程序不被删除？A 8通过下记操作可以实现。操作方法J 文件e特性4选择需要保护的文件选择保护级别保护级别1.禁止编辑2.只允许数据位置办更3.解除保护利用后备将机器人内部全部数据进行保存。标题数据的后备（全数据）Q 9能否实现机器人数据的保存？A 9可使用SD存储卡，USB存储卡进行储存。一旦将控制箱内的程序及设定内容后备至SD储存卡或USB储存卡中，万一 发生系统故障可尽快实现复原操作。*操作前示教器必须有SD存储卡卡槽或USB接口接装外部存储卡。通蚪定 后备 Dvn皿a系统列表文件列表日的 System 由魄潞I 由此 SD memo ry文件名 尺寸1 OriginPo sitio n 2KBPro g0031 2KB00A 2KBDD 2KBCC 1KBPro g0031A 1KBPro g0030 3KBPro g0029 2KBAB 1KBBA 1KB指定设备，文件夹：在左边窗口中单击Jo g拨码盘文件的指定/解除：在右边窗口中单击Jo g拨码盘有效画面切换：窗口切换键功能：功能键结束：取消SET RESETALL ALLHI F4|F5|F6|项目内 容保存将数据后备保存。重现写入保存的后备数据。对照为确认后备保存数据的正确性而设置的对照功能。定期后备 保存设定定期进行后备保存设定。标题Q 1 0文件发送（个别数据）可否将机器人数据进行传送？A 1 0 可使用SD存储卡，USB存储卡进行储存。将文件传送的其他位置文件送信的操作方法文件送信的例控制器 一外部存储卡外部存储卡一控制器选择需要传送 的文件NEXT 键指定设备,文件的指 有效画面功能 结束U System*1 箱i指定设备 选择设备 功能 结束Jog接码盘，单击回车棒功能锦 取消QK 取消系统列表二 U Syst（申购控;白的 SD2KB2KB2KB2KB1KB1KB3KB2KB1KB1KB选择希望传送的位置或文件夹发送指定文件标题焊接中条件调整的操作方法Q 1 1可否实现焊接中焊接条件的微调?A 1 1只限焊接区域可实现焊接条件的微调。在焊接区域中，可实现焊接电流，焊接电压，焊接速度溶的微调。重新设定的操作方法将模式切换键调至AUTO0VR重新设定二口 v erwcMi nM aMMCMi Bm ttut、.b f，rtifiBi J 力0HI Nil I：0M9I f ursutMi rrwnir!t 八，tn le.m 动作键10焊接电流8+焊接电压焊接速度*一旦按下调量键（ADJ）,将显示调 量画面，每按一次重新设定键即可进 行调整量的设定。A-A+内容*如果用户功能键承担重新设定：自动保存功能，将被提示是否将重新设定调整过 的数据自动保存到程序中。自动将重新设定操作结果保存到程序中。国不保存重新设定操作结果。可编辑文件夹内的程序。标题离线状态编辑的操作方法Q 1 2可否在自动运行当中队程序进行编辑？A 1 2可以进行编辑。离线状态编辑方法自动运行中离线状态编辑文件夹打开需要编辑的文件打开 所谓离线状态编辑，即对程序直接进行编辑。二当离线状态编逑图标在ON时，将在画面显示其内容。因此，关闭程序时，将不显 示保存/不保存画面。此时不可操作机器人。其他编辑操作与示教模式的编辑操作相同。注意庭行中要编辑程序时，如果显示运行中不可编辑程序则不可进行程序的编辑。在示教模式的安全设定状态下，可进行焊接确认等程序测试。标题程序检测的操作方法。Q 1 3在示教模式下可否确认电弧？A 1 3可产成电弧。设定方法同过下记操作可进行双手方式(出库状态)，单手方式的切换及电弧确认的设定。*在程序测试过程中转换至运行模式，将在此位置开始进入运行模式。或-(持续按键)开始程序测试 需程序测试(O F F)1.双手方式2.单手方式焦(持续按键)开始程序测试 Q程序测试 程序测试(ON)(O F F)第3章 焊接开始，终止 的程序焊接开始，终止的程序CO 2ZMAGZM I G焊接*搬运用机器人不可使用。出厂设定的焊接开始程序ArcStartlArcStart2ArcStart3ArcStart4ArcStart51GASVALVE ONGASVALVE ONGASVALVE ONDELAY 0.10DELAY 0.102TORCHSW ONDELAY 0.10DELAY 0.20GASVALVE ONGASVALVE ON3WAIT-ARCTORCHSW ONTORCHSW ONDELAY 0.20DELAY 0.204WAIT-ARCWAIT-ARCTORCHSW ONTORCHSW ON5WAIT-ARCDELAY 0.206WAIT-ARC出厂设定的焊接开始程序ArcEndlArcEnd2ArcEnd3ArcEnd4ArcEnd51TORCHSW OFFDELAY 0.10DELAY 0.20TORCHSW OFFTORCHSW OFF2STICKCHK ONTORCHSW OFFTORCHSW OFFDELAY 0.20DELAY 0.203STICKCHK OFFSTICKCHK ONSTICKCHK ONAMP 150GASVALVE OFF4GASVALVE OFFSTICKCHK OFFSTICKCHK OFFWIRERWD ON5GASVALVE OFFGASVALVE OFFDELAY 0.106WIRERWD OFF7STICKCHK ON8STICKCHK OFF9GASVALVE OFF参考焊接开始焊接终止的程序内容ArcStart5内容ArcEnd2内容1DELAY 0.10等待0.1秒DELAY 0.100.1秒畤待2GASVALVE ON打开机器人内部电磁阀TORCHSW OFF送丝电机停止3DELAY 0.20保护气延迟送气0.2秒STICKCHK ON焊丝溶解检出0N4TORCHSW ON送丝电机运转，提升电压STICKCHK OFF焊丝溶解检出OFF5DELAY 0.20起弧延迟0.2秒GASVALVE OFF关闭机器人内部电磁阀6WAIT-ARC等待电流检出注意 焊接终止时的逆送丝电焊机的焊丝提升是由焊接电流指令x逆送丝时间决定的。根据电焊机的不同，忽略焊丝回烧控制时间中的电流指令，几乎不发生回送焊丝。这时确保关闭焊枪开关后等1.2秒，焊丝回烧完成后，可以实现提升焊丝。A第4章发生功能异常时的对策V 71.E 1 0 5 0发生时的对策E 1 0 5 0是动作轨迹结果，工具前端位置及工具姿态与示教一致，但各轴的位置与示教有偏差时发生。具体事例处理方法1在直线关数示教点区间内将RW轴及TW轴旋转180度示教 时，跟踪或运行时发生。用PTP动作进行变更。FA臂与BW轴方向相交示教位置的变更。（在相同工具的前端位置只能对工具姿态 进行变更。）2跟踪至第一示教点时，在手动操作转动机器手臂后的跟踪 操作时，由于RW轴及TW轴的位置而发生。3FA臂与BW轴方向接近平行姿态（特殊姿态）时发生。注）BW轴接近“0（TW轴方向与RW方向接近平行姿态时）叫 特殊姿态。特殊姿态后手腕插补形式3（CL=3）的示教点的登陆可以回避。另外，登陆特殊姿态附近直线或圆弧的示 教点时，手动补充形式3（CL=3）将自动登陆。使用例假设从下图的A点到B点的直线区间内进行移动。从A点向B点移动，C点为特殊姿态而发生异常时，将向A点方向稍稍跟踪后进。（D点位置）将手腕插补形式调至0,登录追加示教点。向在关节坐标系以特殊姿态通过位置（E点）移动。将手腕插补形式调至3,登录追加示教点。A点 D点 C点 E点 B点注意事H 手腕插补形式3的关数，不能保持工具姿态的一定性。CL号3的关数区间尽量缩短，清使用低速跟踪操作充分 确认机器人动作。手动关数形式3的示教点区间，移动距离短，而且工具姿式大幅变化时，安全方面机器人动作速度将变慢。这时，将直线示教点变更为PTP,请用用百分比形式设定速度。2.E 7 XXX负载率错误E 7 0 0 0过负载（平均）过负载（高峰）E 7 0 1 0电机过负载错误E 7 1 1 0外1电机过负载错误E 7 2 1 0外2电机过负载错误在机器人运行过程中，持续监视各个轴的电机电流，一旦检测到过大电流，机器人立即停止运行。发生此错误，多考虑是由于主要部件（轴承或减速机等）承受了过高负载的缘故。根据设定，当最大负载率达到150%时发生过负载（最大值）错误，当平均负载率达到125%时发生过负载（平均）错误。注意事项该功能是以检测到的电机电流为基准的，因此由于电机或伺服驱动的个体差以及摩擦负载的温度特性等，会产 生大约10%的误差。该功能是当机器人受到过大负载，可能危及主要部件寿命的预警功能，因此，并不能保证机器人的持续 负载率。（特别是关于机器人负载，请一定按照规格书中所规定的内容使用）3.锂电池的消耗报警本机器人本体，为保持编码器（记忆机器人各轴位置的机器）的数据，特使用锂电池。当锂电池的电量降低时，当打开电源后将会出 现电池电量低的提示信息。请按照操作说明书机器人本体中的说明立 即更换锂电池。注音&罕锂电池本身的特性，当达到其使用寿命时，其电压会在短时间内急遽下降。因此，当发出报警后，下次再起动时，电压可能难以为继。为防止数据丢失，请定期更换锂电池。一般情况下（每天工作10小时）,请每2年更换一次电池。4.停电时的处理瞬间停电在0.01秒以下时，将不会发生异常，可继续执行操作。当停电时间超过0.01秒时，处理中的数据将被保护，即使再次通电，仍将处于伺服电压切断的状态。请 再次打开控制器的电源。5.超限的解除方法机器人通常通过软件监视其动作范围，当机器人手臂到达动作范围的界限后将自动停止动作。但，为防止由于某种不明原因，机器人超出软限位后，将通过电气检测出机器人超限，为确保 安全，伺服电源将被强行关闭。在超限状态下，机器机器人无法动作，因此需要暂时关闭超限的监视动作，从而将其从错误状 态下复位。解除超限的方法在解除超限时，机器人切勿快速动作。并确认好轴的移动方向后慎重操作1.关闭控制器电源。2.打开控制器的前门，将安全板（右侧的印刷板）上的超限解除开关打到roVERRUN RELEASEj 上（下侧）。3.关闭控制器的前门，将示教器的模式切换开关打到Teach上，再打开电源。进入超 限解除模式的画面中，在该画面中显示了发生超限的关节轴名。4.打开伺服电源，手动操作，将超限的轴向解除超限的方向移动。解除了超限状态后，该画面上的关节轴名将自动消失。5.再次关闭控制器的电源。6.打开控制器的前门，将超限解除开关打到OPERATE上（上侧），7.关闭前门。AA-A-i-弟5早机器人使用安全V 7机器人的使用安全关于产业机器人的特别教育今年，随着产业用机器人的导入，生产设备等自动化的工作现场随之增加。特别集中在高危或有害作业行业，机器人的替代作业更加盛行，充分实现了劳动保护，并被寄 予厚望。但同时，由于产业用机器人的使用不当造成的人身伤害也有发生，究其根源，机器人与以往传 统概念的机械有所不同，存在一定的危险性。产业用机器人的构造及控制很复杂，具有相当的高度，对其使用需要相当的知识要求，使用 者认识不足从而错误操作等是不安全行动的原因之一。产业用机器人存在机器外部空间自动动作的机械手，这些动作包含大量快速且复杂的机械动 作，不易判断。根据部品的具体情况或设置条件，信号控制的回路有发生异常的可能性，这些异常将直接反 映在机器人的动作异常上。分析这些危险性，应具体实施安全对策，日本昭和58年6月20日（1983年6月20日）修改的劳动 安全卫生规则中对产业用机器人的安全对策进行了明确规定。其内容产业用机器人运行中，人与机 器人必须隔离以作为基本原则实施。但是，未隔断驱动电源的情况下警醒的示教等作业或运行中进行的检查等作业，机器手正在动 作或有动作可能的情况下，操作者必须进入其可动范围之内。在此情况下，作为上记13款危险性安全对策之一，实施特别教育被作为义务明确规定下来。Panasonic松下焊接机器人 使用说明书感谢您购买并使用松下电焊机和焊接机器人。请您仔细阅读本使用说明书和保修书后再正确使用机器。并妥善保存，以备后用。OW104024C030410 前言松下机器人是以本手册的内容为基础进行设计、制 造的。另外各个使用说明书也是各位操作人员在深入理解本手册的基础上编纂的。请您认真理解本手 册内容之后正确的使用机器人。机器人安全教育教程松下公司按照劳动安全卫生法的规定，进行工业机 器人特别安全教育工作。从最基础的松下机器人销 售代理店，到松下焊接系统（株）各个营业部，再到FATC都进行了安全教育。您可以向他们进行电 话咨询。联系地址和电话号码见封面的背页。本安全手册如有变更，恕不另行通知。本产品在报废处理上的注意事项在报废处理时，请委托具有工业废物处理资格的单位进行。1OM0104024C03 目录1.警示铭牌-31.1 机器人本体的警示铭牌-31.2 控制器的警示铭牌-.42.安全法规及安全管理体制.52.1 企业家必须遵守的事项.53.工作环境管理和工作人员的限定-63.1工作人员应遵守的事项-63.2严格整理整顿工作区域-63.3易燃、易爆品的处理-73.4和安全管理员的联络-74.移动、搬运设备的安全注意事项-84.1 使用天车起吊的方法.84.2 用叉车搬运.84.3暂时放置时的注意事项.85.有关设置的安全注意事项-95.1 禁止改造设备-95.2安装的环境-95.3 工程中的警告标识-95.4 控制器的放置场所-95.5机器人本体的安装-105.6安全防护栏的设置-105.7 保护接地（PE）.115.8 功能接地（TE）.115.9 隔离高频噪音-.115.10 配线-.115.11 紧急停止开关的设置.125.12 工件搬运工作的安全保护.125.13 机器人的状态显示.126.示教作业的安全注意事项-136.1 操作前的确认-136.2 安全防护栏内的示教作业.136.3 安全监督员的职责-.146.4 多人合作工作时的信号.146.5示教时的其它注意事项.147.运行时的安全注意事项-.157.1 打开电源时的注意事项.157.2 工作前的检查-157.3 工作中的注意事项-158.焊接中的安全注意事项-168.1遮光壁（帘等）的设置-16&2除烟设备和保护用具等的使用-.168.3火灾、爆炸、产生破裂时的注意事项-17&4气瓶、流量计的注意事项-178.5作为其它用途使用时的注意事项179.维护、保养的安全注意事项.189.1 维护、保养前的安全确认.189.2 部件的维修、更换-189.3 机器人的拆解、组装-189.4 润滑油的处理-199.5 维护、保养后的确认-1910.有关报废的注意事项-2010.1 锂电池的废弃-2010.2 机器人的报废-2011.机器人安全装置的说明-.2111.1 安全输入端口-.2111.2 紧急停止输出端子-.2311.3 安全回路-26OM0104024C032为确保安全作业，将操作中必须特别注意的内容做 成警示符号，下面介绍一下特别重要的警示符号。1.1.1机器人本体的警示标牌畸I画r飞lJ危险为了防止碰触，在运行过 程中严禁进入机器人的运 行范围内3OM0104024C03关于警示标牌1.2控制器的警示标牌电源开关位置A注意更换电池根据使用情况不同，电池寿命也不 同，一般每两年更换一次电池。关于电池的使用和更换，必须严格 按照使用说明书进行。注意高温OM0104024C0342.安全法规及安全管理体制根据劳动安全卫生法的规定，机器人的示教作 业和维护作业属于“危险工作为了确保操作者的 安全，必须进行特殊行业岗前培训。另外，对电焊 工也必须进行有关焊接及电焊机的安全教育培训。还有，室内焊接的工作根据防止粉尘伤害的规 则，规定了粉尘工作对象。再有，在日本以外其 他国家使用机器人时，必须遵从该国的安全法令，由于可能会受到处罚，因此必须加以重视。2.1企业家必须遵守的事项企业家应采取各种措施避免发生此类灾害事故。其 具体内容是任命专门的安全管理人员（作业负责 人），承担起确立安全管理体制和保持安全的作业 环境的责任。安全管理人员（作业负责人）的主要管理业务(1)对作业员进行安全教育，指导其操作方法。(a)正确的作业指导及该业务相关的安全卫生教 育(b)对电焊工的安全卫生特别培训(c)对机器人工作人员的特别培训(2)正确安全的工作方法的指导(a)工作服及防护用具的正确使用方法的指导(b)防护栏及安全防护装置的使用方法的指导(3)对安全作业的监督(a)得病，过度劳累等员工的换岗(b)使用方法未定的设备（机器人）及工具等的 使用权限(4)保持安全的工作环境(a)严格确认设备、工具的维护管理工作(b)对工作场所严格进行整理整顿(5)紧急对应措施(a)整备安全联络网及紧急对应方法(b)预备好消防器等防灾设备及实施必要的训练5OM0104024C033.工作环境管理和工作人员的限制设备的搬运、移动、设置、维护保养等等工作严格 整理整顿环境是安全管理的基本内容。天车、叉车 作业员、电焊工必须学习法律法规所规定的安全教 育。另外从事机器人示教或编程工作的必须持有安3.1 工作人员的遵守事项工作人员应遵守的基本事项如下所述：(1)穿着规定的工作服、安全靴、安全帽等安保 用具。由于带手套工作在紧急情况下可能反 应不及，因此请勿带手套。(2)请勿滥用机器人(规格书之外的目的)。(3)为确保工场内的安全，请遵守“防火、高压、危险、外人勿进”等规 定。(4)请认真管理好控制柜，请勿随意按下按钮。(5)请勿用力摇晃机器人及在机器人上悬挂重 物。(6)在机器人周围请勿有危险行为或游戏(7)请时刻注意安全。全特别教育认定书。由于机器人要高速运行，所以必 须是接受过机器人正确操作及正确使用安全保护设备 训练的工作人员进行。3.2严格整理整顿工作区域严格进行工作区域的整理(S)、整顿(S)、清扫(S),努力保持工作环境清洁。(1)工作面积水、油污或工具、材料的散放易引 发事故。(2)使用过的工具请放在机器人工作区域之外的 指定位置。(3)工作结束后，请清扫工作场所、机器人及卡 具。OM0104024C0363.3 易燃、易爆品的处理请勿在机器人的运行区域内存放易燃、易爆品。焊 接火花或电气线路通断时产生的火花易引起燃烧或 爆炸。危险品请放置在其它专门的保管库内。3.4 和安全管理者的联络知道下列危险源后，请及时与安全管理人员联系，以便及时采取修理、更换等合理措施。(D安全护栏、安保用具或保护装置的损伤。(2)紧急停止按钮及安全插座等安全回路的不稳 定动作。(3)警示灯或警示标牌破损或运行不良。(4)地面有积水或油污等引起地滑时。7OM0104024C03搬运、移动的相关安全注意4,搬运、设置的相关注意事项由于机器人重量较大，在搬运、设置时请使用天车载不明的机器。另外使用这些机器时必须拥有资格证 或叉车。在使用这些机器时，请看清楚该机器的铭书，工作时请注意周围环境。牌或使用说明书所标明的可搬运重量。请勿使用负4.1 用天车搬运的方法确认紧固好了吊环螺钉之后，按照使用说明书放置到 安全状态后，必须按照安全标准用两根吊带吊装。用天车搬运时的注意事项(1)在搬运前，请确认在设置的场所，机器人和工作台是否已经设置好(2)在吊起机器人而时候，请勿接触机器人。(3)天车操作者注意不要使天车从人头顶经过，自 己请勿站在机器人或控制器的下方。(4)让其他人员离开搬运要经过的区域，确保搬运 区域通畅。4.2 用叉车搬运(1)用叉车搬运时应直接搬运木箱包装的物体。(2)用叉车搬运时，应固定好机器人或控制箱，防 止滚翻或滑落。(3)使用功率和铲长足够的铲车。4.3暂时放置时的注意事项请放置在稳固的位置。由于暂时放置的机器人不稳定，请采取措施，防止其他无关人员接触。OM0104024C0385.有关设置的安全注意事项设备设置时危险始终相伴，同时，确保设置后能够 安全工作也是很重要的事项。有问题请请教我公司 的机器人服务人员或专家。5.1 禁止改造设备设备的功能及安全性是按照出厂时的标准状态设置 的，禁止在机器人控制箱及机器人本体上安装、设 置任何指定之外的机器。5.2安装场所的环境请严格按照使用说明书设置安装环境。尤其要注意 以下事项：(1)无阳光直射(2)远离热源(焊接电源等)(3)周围可设置安全护栏的场所，有可确保维护 保养、拆卸的空间。(4)无剧烈冲击或震动的场所(5)远离高频炉及雷达等电气噪音源。(6)与电源相近的位置(7)室内焊接时由于粉尘有危害，所以局部应设 置除尘设备。5.3工事中的警告标识在设置设备时，