GPS原理GPS卫星定位基本原理.pptx

1GPS的基本定位原理：卫星不间断地发送的基本定位原理：卫星不间断地发送自身的星历参数和时间信息，用户接收到自身的星历参数和时间信息，用户接收到这些信息后，经过计算求出接收机的三维这些信息后，经过计算求出接收机的三维位置，三维方向以及运动速度和时间信息。位置，三维方向以及运动速度和时间信息。2GPS定位的方法定位的方法绝对定位绝对定位（单点定位）（单点定位）在地球协议坐标系中，确定观测站相在地球协议坐标系中，确定观测站相对地球质心的位置（认为参考点与地球对地球质心的位置（认为参考点与地球质心相重合）质心相重合）相对定位相对定位 在地球协议坐标系中，确定观测站与某在地球协议坐标系中，确定观测站与某一地面参考点之间的相对位置一地面参考点之间的相对位置按参考点的位置不同分类按参考点的位置不同分类3GPS定位的方法定位的方法按接收机在作业中所处的状态按接收机在作业中所处的状态静态定位静态定位在定位的过程中，接收机的位置是固定在定位的过程中，接收机的位置是固定不动的。不动的。动态定位动态定位在定位的过程中天线处于运动状态在定位的过程中天线处于运动状态4GPS定位的方法定位的方法获得定位结果的时效获得定位结果的时效事后定位事后定位实时定位实时定位观测值类型观测值类型伪距测量伪距测量载波相位测量载波相位测量5GPS观测量观测量根据码相位观测得出的伪距根据码相位观测得出的伪距根据载波相位观测得出的伪距根据载波相位观测得出的伪距由积分多普勒计算得出的伪距差由积分多普勒计算得出的伪距差由干涉法测量得出的时间延迟。由干涉法测量得出的时间延迟。6GPS定位的基本原理定位的基本原理需解决的两个关键问题需解决的两个关键问题如何确定卫星的位置如何确定卫星的位置如何测量出站星距离如何测量出站星距离75.2 伪距测量伪距测量双程测距双程测距用于电磁用于电磁波测距仪波测距仪单程测距单程测距用于用于GPS测距方法测距方法8码相位观测和载波相位测量码相位观测和载波相位测量码相位观测码相位观测：测量：测量GPS卫星发射的测距卫星发射的测距码信号（码信号（C/A码或码或P码），到达用户接收码），到达用户接收天线的传播时间，因此这种方法，也称天线的传播时间，因此这种方法，也称为时间延迟测量。为时间延迟测量。载波相位测量载波相位测量：是测量接收机接收到的，：是测量接收机接收到的，具有多普勒频移的载波信号，与接收机具有多普勒频移的载波信号，与接收机产生的参考载波信号之间的相位差。是产生的参考载波信号之间的相位差。是目前最精确的观测方法。目前最精确的观测方法。9为什么叫伪距为什么叫伪距全球定位系统采用全球定位系统采用单程测距单程测距原理，必须原理，必须使卫星钟和接收机钟保持严格同步。使卫星钟和接收机钟保持严格同步。在实践中，不可避免的含有卫星钟和接在实践中，不可避免的含有卫星钟和接收机钟非同步的影响，为了与几何距离收机钟非同步的影响，为了与几何距离相区别，把这种含有钟差影响的距离，相区别，把这种含有钟差影响的距离，通常称为通常称为“伪距伪距”。为简述方便，码相位观测确定的距离，为简述方便，码相位观测确定的距离，称为称为测码伪距测码伪距；由载波相位观测的伪距，；由载波相位观测的伪距，称为称为测相伪距测相伪距。10测距码测距码C/A码（测距时有模糊度）码（测距时有模糊度）P码码11信号传信号传播时间播时间测距码测距原理测距码测距原理距离测定的基本思路距离测定的基本思路信号（测距码）传播时间的测定信号（测距码）传播时间的测定信号传播时间的测定信号传播时间的测定12测距码测距原理测距码测距原理利用测距码测距的必要条件利用测距码测距的必要条件必须了解测距码的结构必须了解测距码的结构利用测距码进行测距的优点利用测距码进行测距的优点采用的是采用的是CDMA（码分多址）（码分多址）技术技术易于捕获微弱的卫星信号易于捕获微弱的卫星信号可提高测距精度可提高测距精度便于对系统进行控制和管理便于对系统进行控制和管理（如（如AS）每颗每颗GPS卫星都采用特定的卫星都采用特定的伪随机噪声码伪随机噪声码微弱信号的捕获微弱信号的捕获13伪距测量的特点伪距测量的特点优点优点无模糊度无模糊度缺点缺点精度低精度低145.3 载波相位测量载波相位测量 载波相位测量载波相位测量155.3 载波相位测量的基本原理载波相位测量的基本原理理想情况理想情况实际情况实际情况16载波相位观测值载波相位观测值观测值观测值整周计数整周计数整周未知数（整周模糊度）整周未知数（整周模糊度）载波相位观测值载波相位观测值17载波相位测量的关键技术载波相位测量的关键技术-重建载波重建载波将非连续的载波信号恢复成连续的载波信号。将非连续的载波信号恢复成连续的载波信号。载波调制了电文之后载波调制了电文之后变成了非连续的波变成了非连续的波载波相位测量载波相位测量5.3 载波相位测量载波相位测量18载波相位测量的特点载波相位测量的特点优点优点精度高，测距精度可达精度高，测距精度可达0.1mm量级量级难点难点整周未知数问题整周未知数问题整周跳变问题整周跳变问题19载波相位测量的主要问题载波相位测量的主要问题无法直接进行测量卫星载波信号在传播无法直接进行测量卫星载波信号在传播路线上相位变化的整周数，因存在整周路线上相位变化的整周数，因存在整周不确定性的问题。不确定性的问题。GPS卫星测量受到阻挡、外界噪声的干卫星测量受到阻挡、外界噪声的干扰，还可能产生整周跳变现象。扰，还可能产生整周跳变现象。205.4 绝对定位（单点定位）绝对定位（单点定位）215.4 绝对定位（单点定位）绝对定位（单点定位）绝对定位：利用绝对定位：利用GPS确定用户接收机天线在确定用户接收机天线在WGS-84中的绝对位置。中的绝对位置。基本原理：是以基本原理：是以GPS卫星和用户天线之间的距离卫星和用户天线之间的距离（或距离差）观测量为基础，并根据已知卫星的（或距离差）观测量为基础，并根据已知卫星的瞬时坐标，来确定用户接收机天线所对应的点位。瞬时坐标，来确定用户接收机天线所对应的点位。卫星钟差：可由导航电文给出。接收机钟差：不卫星钟差：可由导航电文给出。接收机钟差：不能确定。因此在一个观测站上，为了实时求解四能确定。因此在一个观测站上，为了实时求解四个位置参数（个位置参数（3个点坐标分量和个点坐标分量和1个钟差参数），个钟差参数），至少需要四个同步伪距观测值。至少需要四个同步伪距观测值。225.4 绝对定位（单点定位）绝对定位（单点定位）特点特点优点：一台接收机单独定位，观测简单，可瞬优点：一台接收机单独定位，观测简单，可瞬时定位时定位缺点：精度主要受系统性偏差的影响，定位精缺点：精度主要受系统性偏差的影响，定位精度低度低应用领域应用领域低精度导航、资源普查、军事、低精度导航、资源普查、军事、.23单点定位的误差源及应对方法单点定位的误差源及应对方法卫星星历卫星星历精密星历精密星历卫星钟差卫星钟差精密钟差、地面跟踪精密钟差、地面跟踪电离层延迟电离层延迟双频改正双频改正对流层延迟对流层延迟模型改正模型改正24精密单点定位精密单点定位精密单点定位精密单点定位PPP Precise Point Positioning特点特点主要观测值为载波相位主要观测值为载波相位采用精密的卫星轨道和钟数据采用精密的卫星轨道和钟数据采用复杂的模型采用复杂的模型定位精度定位精度亚分米级亚分米级用途用途全球高精度测量全球高精度测量卫星定轨卫星定轨25观测卫星的几何分布及其对绝对定位精观测卫星的几何分布及其对绝对定位精度的影响度的影响单点定位的精度取决于：所测卫星在空间的几何分布，通常称为卫星分布的几所测卫星在空间的几何分布，通常称为卫星分布的几何图形；何图形；观测量的精度绝对定位的精度评价 采用有关精度因子采用有关精度因子DOP（Dilution of Precision).根据根据不同的要求，采用不同的精度评价模型和相应的精度因子。不同的要求，采用不同的精度评价模型和相应的精度因子。通常有：通常有：平面位置精度因子平面位置精度因子HDOP（Horizontal DOP).高程精度因子高程精度因子VDOP（Vertical DOP)空间位置精度因子空间位置精度因子PDOP（Position DOP)几何精度因子几何精度因子GDOP（Geometric DOP)接收机钟差精度因子接收机钟差精度因子TGOP（Time DOP)2627美国政府的美国政府的GPS政策政策SPS与与PPSSPS 标准定位服务标准定位服务使用使用C/A码，民用码，民用2DRMS水平水平=100 m2DRMS垂直垂直=150-170 m2DRMS时间时间=340 nsPPS 精密定位服务精密定位服务可使用可使用P码，军用码，军用2DRMS水平水平=22 m2DRMS垂直垂直=27.7 m2DRMS时间时间=200 ns28美国政府的美国政府的GPS政策政策SA技术技术（1990.3.252000.5.1）Selective Availability 选择可用性选择可用性人为降低普通用户的测量精度。方法人为降低普通用户的测量精度。方法:技术：降低星历精度（加入随机变化）技术：降低星历精度（加入随机变化）技术：卫星钟加高频抖动技术：卫星钟加高频抖动（短周期，快变化）（短周期，快变化）AS技术技术（1994.1.31至今）至今）Anti-Spoofing 反电子欺骗反电子欺骗P码加密，码加密，P+WY29用户措施用户措施建立独立的建立独立的GPS卫星测轨系统卫星测轨系统建立独立的卫星定位系统建立独立的卫星定位系统开发开发GPS与与GLONASS兼容接收机兼容接收机研究与开发差分研究与开发差分GPS定位技术定位技术305.5 相对定位相对定位31概述概述定义定义确定进行同步观测的接收机之间相对位确定进行同步观测的接收机之间相对位置的定位方法，称为相对定位。置的定位方法，称为相对定位。定位结果定位结果与所用星历同属一坐标系的基线向量与所用星历同属一坐标系的基线向量（坐标差）及其精度信息（坐标差）及其精度信息采用广播星历时属采用广播星历时属WGS-84采用采用IGS International GPS Service精密星历时为精密星历时为ITRF International Terrestrial Reference Frame基线向量中含有：基线向量中含有：2个方位基准（一个个方位基准（一个水平方位，一个垂直方位）和水平方位，一个垂直方位）和1个尺度个尺度基准，不含有位置基准基准，不含有位置基准32概述概述特点特点优点：定位精度高优点：定位精度高缺点：缺点：多台接收共同作业，作业复杂多台接收共同作业，作业复杂数据处理复杂数据处理复杂不能直接获取绝对坐标不能直接获取绝对坐标应用应用高精度测量定位及导航高精度测量定位及导航相对定位相对定位33 GPS相对定位的原理相对定位的原理目前绝对定位的精度可以达到米级，这目前绝对定位的精度可以达到米级，这一精度远远不能满足于大地测量精密定一精度远远不能满足于大地测量精密定位的要求。位的要求。相对定位的最基本情况：利用两台相对定位的最基本情况：利用两台GPS接收机，分别安置在基线的两端，并同接收机，分别安置在基线的两端，并同步观测相同的步观测相同的GPS卫星，以确定基线端卫星，以确定基线端点在协议地球坐标系中的相对位置或基点在协议地球坐标系中的相对位置或基线向量。线向量。34为什么要观测同样的卫星为什么要观测同样的卫星在同步观测卫星的情况下，卫星的轨道在同步观测卫星的情况下，卫星的轨道误差、卫星钟差、接收机钟差以及电离误差、卫星钟差、接收机钟差以及电离层和对流层的折射误差等，对观测量的层和对流层的折射误差等，对观测量的影响具有一定的相关性，所以利用这些影响具有一定的相关性，所以利用这些观测量的不同组合，进行相对定位，便观测量的不同组合，进行相对定位，便可消除或减弱上述误差的影响，从而提可消除或减弱上述误差的影响，从而提高相对定位的精度。高相对定位的精度。35同步观测是生产基线向量的工艺同步观测是生产基线向量的工艺相对定位至少需要使用两台（多则不限）接收机同相对定位至少需要使用两台（多则不限）接收机同步观测，观测处理后的成果是基线向量。步观测，观测处理后的成果是基线向量。观测中要求各接收机的采样率一致，也是时间同步观测中要求各接收机的采样率一致，也是时间同步的体现。的体现。BA36各种误差对相对定位结果的影响各种误差对相对定位结果的影响卫星轨道误差卫星轨道误差 削弱削弱卫星钟差卫星钟差 消除消除大气折射误差大气折射误差 削弱削弱接收机钟差接收机钟差 消除消除接收机天线相位中心偏差和变化接收机天线相位中心偏差和变化 消除消除37相对定位的类型相对定位的类型静态定位静态定位普通静态定位普通静态定位快速静态定位快速静态定位Go and Stop快速确定整周未知数快速确定整周未知数动态定位动态定位动态定位中整周未知数的确定动态定位中整周未知数的确定静态初始化静态初始化动态初始化（动态初始化（OTF）实时动态定位（实时动态定位（RTK Real Time Kinematic）单基准站单基准站RTK多基准站多基准站RTK（网络（网络RTK）38静态相对定位法静态相对定位法设置在基线端点的接收机是固定不动的，设置在基线端点的接收机是固定不动的，一般采用载波相位观测为基本观测量。一般采用载波相位观测为基本观测量。是现在是现在GPS定位中精度最高的一种方法，定位中精度最高的一种方法，广泛应用于工程测量、大地测量和地球广泛应用于工程测量、大地测量和地球动力学研究工作。动力学研究工作。在载波相位观测的数据处理中，为了可在载波相位观测的数据处理中，为了可靠的确定载波相位的整周未知数，一般靠的确定载波相位的整周未知数，一般需要较长的观测时间。需要较长的观测时间。39准动态相对定位法准动态相对定位法一台接收机在参考点上固定不动，并对所有可见的一台接收机在参考点上固定不动，并对所有可见的GPS卫星进行连续观测，而另一台接收机在其周卫星进行连续观测，而另一台接收机在其周围的观测站流动，并在每一站上静止的围的观测站流动，并在每一站上静止的 观测，确观测，确定流动站和基准站之间的相对位置。定流动站和基准站之间的相对位置。在形式上与动态相对定位法相似，但是实际上在每在形式上与动态相对定位法相似，但是实际上在每个流动站上，仍需静止地观测，只是停留的时间很个流动站上，仍需静止地观测，只是停留的时间很短。所以称为准动态相对定位法。短。所以称为准动态相对定位法。缺点：在接收机移动的过程中，必须保持对观测卫缺点：在接收机移动的过程中，必须保持对观测卫星的连续跟踪。一旦失锁，重新初始化工作。星的连续跟踪。一旦失锁，重新初始化工作。40快速静态相对定位快速静态相对定位可以快速地确定载波相位的整周未知数，可以快速地确定载波相位的整周未知数，所以当接收机在观测站之间移动时，无所以当接收机在观测站之间移动时，无需保持对卫星的连续跟踪。需保持对卫星的连续跟踪。在每一个流动观测站上，与基线站的同在每一个流动观测站上，与基线站的同步观测时间只需数分钟，定位精度与经步观测时间只需数分钟，定位精度与经典静态相对定位相当典静态相对定位相当41动态相对定位法动态相对定位法是用一台接收机安设在基准站上不动，是用一台接收机安设在基准站上不动，另一台安设在运动的载体上，两台接收另一台安设在运动的载体上，两台接收机同步观测卫星，以确定运动点相对基机同步观测卫星，以确定运动点相对基准站的实时位置。准站的实时位置。根据采用的观测量不同，通常可分为测根据采用的观测量不同，通常可分为测码伪距观测量的动态相对定位和以测相码伪距观测量的动态相对定位和以测相码为观测量的动态相对定位。码为观测量的动态相对定位。42动态相对定位动态相对定位43动态相对定位法（续）动态相对定位法（续）动态定位根据数据处理的方式不同可分动态定位根据数据处理的方式不同可分为：实时处理和测后处理。为：实时处理和测后处理。44静态相对定位差分模型静态相对定位差分模型单差单差双差双差三差三差45单差（SD）即不同观测站，同步观测相同卫星所得观测量之差站间单差：站间单差：消除了与卫星有消除了与卫星有关的误差：如卫星关的误差：如卫星钟差钟差站间距不大时可站间距不大时可消除大部分大气误消除大部分大气误差差最基本的线性组最基本的线性组合方式合方式单差（单差（Single-Difference-SD）46星际二次差星际二次差双差（DD）即不同观测站，同步观测同一组卫星，所得单差之差在一次差的基础进一步在一次差的基础进一步消除了与接收机有关的载消除了与接收机有关的载波相位及其钟差项波相位及其钟差项 GPS基线向量处理时常基线向量处理时常用的模型用的模型双差（双差（Double-Difference-DD）47历元间差分历元间差分三差（TD）即于不同历元，同步观测同一组卫星，所得观测量的双差之差在双差的基础上在双差的基础上进一步消除了：进一步消除了：初始整周模糊度初始整周模糊度三差（三差（Triple-Difference-TD)48优点：优点：消除或减弱一些具有消除或减弱一些具有 系统性误差的影响系统性误差的影响减少平差计算中未知减少平差计算中未知 数的个数数的个数 缺点：缺点：原始独立观测量原始独立观测量通过求差将引起差通过求差将引起差分量之间的相关性分量之间的相关性 平差计算中，差平差计算中，差分法将使观测方程分法将使观测方程数明显减少数明显减少 基站和基星选取基站和基星选取情况随接收机的数情况随接收机的数量增多情况越来越量增多情况越来越复杂复杂 差分模型的优缺点差分模型的优缺点49RTK 实时动态实时动态RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分（量方法，它采用了载波相位动态实时差分（Real-time kinematic）方法，是）方法，是GPS应用的重大里程应用的重大里程碑碑 505.6 差分差分GPS什么是差分什么是差分GPS（DGPS Differential GPS）基本思路：利用设于坐标已知的参考站，基本思路：利用设于坐标已知的参考站，计算各类改正数计算各类改正数影响影响GPS测量定位的误差测量定位的误差目的目的:消除公共误差，消除公共误差，提高定位精度提高定位精度5152什么是差分什么是差分GPS（续）（续）误差的特性误差的特性卫星轨道误差：影响大小与测站位置有关，距离较近卫星轨道误差：影响大小与测站位置有关，距离较近时，影响大小相近（误差的空间位置相关性）时，影响大小相近（误差的空间位置相关性）卫星钟差：影响大小与测站无关卫星钟差：影响大小与测站无关大气折射（电离层、对流层折射）：影响具有空间位大气折射（电离层、对流层折射）：影响具有空间位置相关性置相关性SA：Epsilon可以归于卫星轨道误差，可以归于卫星轨道误差，Dither可归于可归于卫星钟差卫星钟差多路径：与测站有关，测站间无关多路径：与测站有关，测站间无关差分差分GPS基准站（基准站（Reference/Base Station）与流动站）与流动站（Mobile/Rover Station）差分改正数差分改正数531.概述概述差分差分GPS产生的诱因：产生的诱因：绝对定位精度不能满绝对定位精度不能满足要求足要求GPS绝对定位的精度绝对定位的精度受多种误差因素的影受多种误差因素的影响，完全满足某些特响，完全满足某些特殊应用的要求殊应用的要求美国的美国的GPS政策对政策对GPS绝对定位精度的绝对定位精度的影响（选择可用性影响（选择可用性SA）SA关闭前后关闭前后GPS绝对定位精度的变化绝对定位精度的变化541.概述概述差分差分GPS（DGPS Differential GPS）利用设置在坐标已知的点（基准站）上的利用设置在坐标已知的点（基准站）上的GPS接收机测定接收机测定GPS测量定位误差，用以提高在一测量定位误差，用以提高在一定范围内其它定范围内其它GPS接收机（流动站）测量定位接收机（流动站）测量定位精度的方法精度的方法RTCM-104格式格式552.差分差分GPS的基本原理的基本原理误差的空间相关性误差的空间相关性以上各类误差中除多路径效应均具有较强的空间以上各类误差中除多路径效应均具有较强的空间相关性，从而定位结果也有一定的空间相关性。相关性，从而定位结果也有一定的空间相关性。差分差分GPS的基本原理的基本原理利用基准站（设在坐标精确已知的点上）测定具利用基准站（设在坐标精确已知的点上）测定具有空间相关性的误差或其对测量定位结果的影响，有空间相关性的误差或其对测量定位结果的影响，供流动站改正其观测值或定位结果供流动站改正其观测值或定位结果563.差分改正数的类型差分改正数的类型(一一)距离改正数：距离改正数：利用基准站坐标和卫星星历利用基准站坐标和卫星星历可计算出站星间的计算距离，计算距离减去可计算出站星间的计算距离，计算距离减去观测距离即为距离改正数。观测距离即为距离改正数。距距离离改改正正573.差分改正数的类型差分改正数的类型（二）位置（坐标改正数）改正数：（二）位置（坐标改正数）改正数：基准站上的接基准站上的接收机对收机对GPS卫星进行观测，确定出测站的观测卫星进行观测，确定出测站的观测坐标，测站的已知坐标与观测坐标之差即为位坐标，测站的已知坐标与观测坐标之差即为位置的改正数。置的改正数。位置差分位置差分坐坐标标改改正正584.位置差分和距离差分的特点位置差分和距离差分的特点位置差分位置差分差分改正计算的数学模型简单差分改正计算的数学模型简单差分数据的数据量少差分数据的数据量少基准站与流动站要求观测完全相同的一组卫星基准站与流动站要求观测完全相同的一组卫星距离差分距离差分差分改正计算的数学模型较复杂差分改正计算的数学模型较复杂差分数据的数据量较多差分数据的数据量较多基准站与流动站不要求观测完全相同的一组卫基准站与流动站不要求观测完全相同的一组卫星星595.差分差分GPS的分类的分类根据时效性根据时效性实时差分实时差分事后差分事后差分根据观测值类型根据观测值类型伪距差分伪距差分载波相位差分载波相位差分根据差分改正数根据差分改正数位置差分（坐标差分）位置差分（坐标差分）距离差分距离差分根据工作原理和差分模型根据工作原理和差分模型局域差分（局域差分（LADGPS Local Area DGPS）单基准站差分单基准站差分多基准站差分多基准站差分广域差分（广域差分（WADGPS Wide Area DGPS）位置差分位置差分距离差分距离差分距距离离改改正正坐坐标标改改正正606.差分差分GPS对测量定位精度的改进对测量定位精度的改进617.单基准站局域差分单基准站局域差分结构结构基准站（一个）、数据通讯链和用户基准站（一个）、数据通讯链和用户数学模型（差分改正数的计算方法）数学模型（差分改正数的计算方法）提供距离改正和距离改正的变率提供距离改正和距离改正的变率特点特点优点：结构、模型简单优点：结构、模型简单缺点：差分范围小，精度随距基准站距离的增加而下缺点：差分范围小，精度随距基准站距离的增加而下降，可靠性低降，可靠性低62基准站基准站数据通讯链数据通讯链流动站（用户）流动站（用户）63结构结构基准站（多个）、数据通讯链和用户基准站（多个）、数据通讯链和用户数学模型（差分改正数的计算方法）数学模型（差分改正数的计算方法）加权平均加权平均偏导数法偏导数法最小方差法最小方差法特点特点优点：差分精度高、可靠性高，差分范围增大优点：差分精度高、可靠性高，差分范围增大缺点：差分范围仍然有限，模型不完善缺点：差分范围仍然有限，模型不完善8.多基准站局域差分多基准站局域差分64多基准站差分系统结构多基准站差分系统结构659.广域差分广域差分结构结构基准站（多个）、数据通讯链和用户基准站（多个）、数据通讯链和用户数学模型（差分改正数的计算方法）数学模型（差分改正数的计算方法）与普通差分不相同与普通差分不相同普通差分是考虑的是误差的综合影响普通差分是考虑的是误差的综合影响广域差分对各项误差加以分离，建立各自的改正模型广域差分对各项误差加以分离，建立各自的改正模型用户根据自身的位置，对观测值进行改正用户根据自身的位置，对观测值进行改正特点特点优点：差分精度高、差分精度与距离无关、差分范围优点：差分精度高、差分精度与距离无关、差分范围大大缺点：系统结构复杂、建设费用高缺点：系统结构复杂、建设费用高6610.差分差分GPS的新进展的新进展增强型系统增强型系统特点特点伪卫星技术伪卫星技术卫星通讯技术卫星通讯技术类型类型LAAS Local Area Augmentation System采用地基伪卫星采用地基伪卫星WAAS Wide Area Augmentation System采用空基伪卫星采用空基伪卫星采用通讯卫星发送差分改正数采用通讯卫星发送差分改正数WAAS6710.差分差分GPS的新进展的新进展网络网络RTK作业模型类似作业模型类似RTK原理原理利用基准站网计算出用户附近某点（虚拟参考站）利用基准站网计算出用户附近某点（虚拟参考站）各项误差改正，再将它们加到利用虚拟参考站坐标各项误差改正，再将它们加到利用虚拟参考站坐标和卫星坐标所计算出的距离之上，得出虚拟参考站和卫星坐标所计算出的距离之上，得出虚拟参考站上的虚拟观测值，将其发送给用户，进行实时相对上的虚拟观测值，将其发送给用户，进行实时相对定位。定位。特点特点精度和可靠性高精度和可靠性高6810.差分差分GPS的新进展的新进展网络网络RTK6910.差分差分GPS的新进展的新进展连续运行卫星定位导航服务系统（CORS）70思考题思考题什么是差分什么是差分GPS,如何分类？如何分类？单站单站GPS差分的分类以及各自的优缺点。差分的分类以及各自的优缺点。什么是广域差分，广域差分什么是广域差分，广域差分GPS系统有系统有什么特点？什么特点？简述多基站简述多基站RTK系统的工作原理。系统的工作原理。