全国大学生机器人电视大赛.pptx

机器人 和 全国大学生机器人电视大赛武汉大学动力与机械学院肖 华第一部分机器人简介一、有关机器人的几则消息2008年奥运会：机器人将为北京奥运当翻译年奥运会：机器人将为北京奥运当翻译(2001-12-20 9:25:11)(2001-12-20 9:25:11)n n中新网北京中新网北京1212月月1717日消息：在昨天闭幕的日消息：在昨天闭幕的20082008与电子信与电子信息技术高层论坛上，北京市政府信息化工作办公室成员、息技术高层论坛上，北京市政府信息化工作办公室成员、奥组委科技奥运行动筹划组专家奥组委科技奥运行动筹划组专家张宇航张宇航表示，四大科技亮表示，四大科技亮点为奥运增色，点为奥运增色，20082008年北京奥运会时，机器人有望当翻译。年北京奥运会时，机器人有望当翻译。n n张宇航说，每届奥运会的举办都将促进主办城市科学技术张宇航说，每届奥运会的举办都将促进主办城市科学技术的发展，北京也一样。据扬子晚报报道，对于的发展，北京也一样。据扬子晚报报道，对于7 7年后的北年后的北京奥运会，张宇航预测说，在北京奥运的科学技术方面可京奥运会，张宇航预测说，在北京奥运的科学技术方面可能会出现四大亮点：能会出现四大亮点：n n首先是多种语言智能机器人的首次使用，它们将成为奥运首先是多种语言智能机器人的首次使用，它们将成为奥运会的虚拟志愿者，实现在任何时间、场所，对任何人和任会的虚拟志愿者，实现在任何时间、场所，对任何人和任何设备的多语言服务何设备的多语言服务n n中国首个仿人机器人将奥运会服务中国首个仿人机器人将奥运会服务北京娱乐信报北京娱乐信报 20022002年年1212月月2929日日n n随着几个太极拳动作行云流水般的完成，随着几个太极拳动作行云流水般的完成，1212月月2929日上午，日上午，我国首个仿人机器人在北京理工大学通过了国家我国首个仿人机器人在北京理工大学通过了国家863863项目项目组的验收。验收专家认为该机器人项目在系统集成、步态组的验收。验收专家认为该机器人项目在系统集成、步态规划和控制系统等方面实现了重大突破，标志着我国仿人规划和控制系统等方面实现了重大突破，标志着我国仿人机器人研究已经跨入世界先进行列机器人研究已经跨入世界先进行列n n据介绍，这个仿人机器人身高据介绍，这个仿人机器人身高1.581.58米，体重米，体重7676公斤，具有公斤，具有3232个自由度，每小时能够行走个自由度，每小时能够行走1 1公里，步幅公里，步幅0.330.33米米n n除了能打太极拳，这个机器人还会腾空行走，并能根据自除了能打太极拳，这个机器人还会腾空行走，并能根据自身的平衡状态和地面高度变化，实现未知路面的稳定行走。身的平衡状态和地面高度变化，实现未知路面的稳定行走。n n“这个机器人的出现能够代替人进行任何危险环境的作业，这个机器人的出现能够代替人进行任何危险环境的作业，如反恐、排爆等如反恐、排爆等”，黄强教授说，黄强教授说，“当然也能做一个家政当然也能做一个家政护理，如在医院里帮着看护病人和残疾人等护理，如在医院里帮着看护病人和残疾人等,我们初定让我们初定让他在他在20082008北京奥运会上服务。北京奥运会上服务。”“勇气勇气”号火星车成功伸开了两条号火星车成功伸开了两条“前腿前腿”n n新华网华盛顿新华网华盛顿1 1月月9 9日电日电 在从地球到在从地球到火星近火星近7 7个月的长个月的长途旅行中，途旅行中，“勇气勇气”号一直蜷缩着身号一直蜷缩着身体，体积保持在最体，体积保持在最小状态。美国科学小状态。美国科学家家9 9日说，火星车日说，火星车已经成功地部分直已经成功地部分直起身子，首次完全起身子，首次完全伸开了两个前轮或伸开了两个前轮或者说两条者说两条“前腿前腿”“机遇机遇”号在火星的号在火星的“足迹足迹”n nNASA网站最新发布的照片显示，“机遇”号在火星的行动轨迹。据最新得到的信息，“机遇”号火星车已经完成了总共3.54米的“行程”，其中直行1.8米，同时，“机遇”号火星车还走出了三个弧线：两个向左和一个向右的弧线（图中所示）这是这是“机遇机遇”号火星车号火星车20042004年年1 1月月3131日凌晨驶下着日凌晨驶下着陆舱后拍摄的照片。新华社发陆舱后拍摄的照片。新华社发 “看门看门”机器人面市机器人面市 20052005年年0909月月2929日日1010时时4343分分来源来源:新华网新华网 n n9 9月月2727日，日本日，日本TmsukTmsuk机器人制造商推出的名叫机器人制造商推出的名叫“罗伯丽娅罗伯丽娅”的机器人在东京面市销售。工程师为的机器人在东京面市销售。工程师为该款机器人配备了数码相机、红外线感应器和视该款机器人配备了数码相机、红外线感应器和视频电话，使之成为主人的忠实频电话，使之成为主人的忠实“看家人看家人”。当。当“罗伯丽娅罗伯丽娅”通过红外线感知可疑人物侵入家宅时，通过红外线感知可疑人物侵入家宅时，就会主动拨通主人手机，并把侵入者的活动影像就会主动拨通主人手机，并把侵入者的活动影像传送到主人手机上，影像长度可记录传送到主人手机上，影像长度可记录1010秒。该机秒。该机器人外形看起来像一只眼球，高器人外形看起来像一只眼球，高2626厘米，仅重厘米，仅重3.253.25公斤。公斤。新华社新华社 “聪明聪明”的新型骑车机器人的新型骑车机器人2005-10-08 16:44:312005-10-08 16:44:31来源来源:新华网新华网 n n10月4日，在日本首都东京郊区幕张，日本村田制作所开发的新型骑车机器人与大众见面。n n这款会骑自行车的新型机器人不仅能骑车前行，发现障碍物时还可停车或后退。五角大楼办机器人越野车赛五角大楼办机器人越野车赛 开发无人驾驶战车开发无人驾驶战车20052005年年年年1010月月月月1010日日日日1313时时时时4040分分分分来源来源来源来源:TOMTOM科技科技科技科技 n n上周六，由美国五角大楼赞助举办的机器人汽车赛落下了上周六，由美国五角大楼赞助举办的机器人汽车赛落下了帷幕。此次汽车赛中完成全部赛程的参赛汽车都是在无人帷幕。此次汽车赛中完成全部赛程的参赛汽车都是在无人操纵的情况通过全程操纵的情况通过全程211.2211.2公里的穿越莫加韦沙漠任务的。公里的穿越莫加韦沙漠任务的。这些参赛机器人汽车在崎岖不平的赛道上，克服了诸如掉这些参赛机器人汽车在崎岖不平的赛道上，克服了诸如掉下悬崖、跨越障碍以及穿过隧道等困难，成为技术史上的下悬崖、跨越障碍以及穿过隧道等困难，成为技术史上的一个里程碑一个里程碑n n这些由最先进的软件指挥前进的汽车使科学家们对将来不这些由最先进的软件指挥前进的汽车使科学家们对将来不让士兵身陷险境而发动战争的想法有了希望让士兵身陷险境而发动战争的想法有了希望n n这种名为这种名为“大挑战大挑战”的竞赛是五角大楼尝试降低战争伤亡的竞赛是五角大楼尝试降低战争伤亡风险努力的一部分。他们试图按照国会命令在风险努力的一部分。他们试图按照国会命令在20152015年时将年时将三分之一的地面运输设备该用无人驾驶机器人三分之一的地面运输设备该用无人驾驶机器人全国首例互联网远程遥控机器人手全国首例互联网远程遥控机器人手术获得成功术获得成功n n新华网延安12月22日电（刘书云、宋米）69岁的延安市子长县史家畔乡农民张秀英因患右丘脑内囊后肢出血，22日在延安大学附属医院成功地接受了由北京专家通过互联网远程遥控机器人实施的神经外科手术。这标志全国首例互联网远程遥控第五代机器人神经外科手术获得成功。日升级版阿西莫机器人亮相日升级版阿西莫机器人亮相“交际交际”能力更出色能力更出色20062006年年0202月月0606日日1111时时:10:10分分来源来源:新华网新华网钱铮钱铮n n日本本田技研工业公司的新型“阿西莫”双脚步行机器人5日在本田公司总部广场首次向普通观众公开，新型“阿西莫”机器人不但能以时速6公里的速度跑步前进，还具备给人端茶倒水等本领。新型“阿西莫”机器人身高130厘米，体重54公斤。2 2月月5 5日，日本本田公司研制的日，日本本田公司研制的“阿西莫阿西莫”机器人在东京进行步行表演机器人在东京进行步行表演“阿西莫阿西莫”机器人在东京一展厅根据客人的要求送来饮料机器人在东京一展厅根据客人的要求送来饮料“阿西莫”机器人在东京一展厅与一名女孩握手“阿西莫”机器人在东京进行跑步表演“阿西莫”机器人在东京进行体操表演 巡线机器人二、机器人的简史1、神话和传说塔罗斯n n最早出现关于最早出现关于“人造人人造人”的神话故事：当推公元的神话故事：当推公元前前3 3世纪的古希腊神话世纪的古希腊神话“阿鲁哥历险船阿鲁哥历险船”。它叙述。它叙述了古代克里特岛国一位著名发明家了古代克里特岛国一位著名发明家戴德洛斯戴德洛斯为国为国王铸造了一个巨型青铜人，取名王铸造了一个巨型青铜人，取名“塔罗斯塔罗斯”，国，国王赐封王赐封“塔罗斯塔罗斯”为海防保卫官。为海防保卫官。“塔罗斯塔罗斯”忠忠心耿耿地为国王守卫海岛，每天巡岛三次，防止心耿耿地为国王守卫海岛，每天巡岛三次，防止别人偷袭这个岛屿。别人偷袭这个岛屿。“塔罗斯塔罗斯”具有惊人的力气，具有惊人的力气，能毫不费力地搬起巨石砸沉来犯船只，并能将青能毫不费力地搬起巨石砸沉来犯船只，并能将青铜铸成的躯体变得赤热火烫，烧死任何妄图靠近铜铸成的躯体变得赤热火烫，烧死任何妄图靠近的敌人，而它自己却是刀枪不入，敌人对它无可的敌人，而它自己却是刀枪不入，敌人对它无可奈何奈何偃师造人n n我国关于机器人的最早记载我国关于机器人的最早记载n n29002900多年以前有多年以前有天，偃师找到周穆王对他说天，偃师找到周穆王对他说:“我叫偃师，我叫偃师，是一个做手艺的匠人。我毕生都在做一件巧妙的东西。现是一个做手艺的匠人。我毕生都在做一件巧妙的东西。现在我已经老了，东西也做成了，我想献给大王。在我已经老了，东西也做成了，我想献给大王。”周穆王周穆王问道：问道：“你要献给我的东西呢你要献给我的东西呢?”偃师指着身边的年轻小伙偃师指着身边的年轻小伙子恭敬的回答道：子恭敬的回答道：“大王，我要献给您的就是这个机器人大王，我要献给您的就是这个机器人呀！它可以逗您开心、供您取乐呢！呀！它可以逗您开心、供您取乐呢！”周穆王听了很惊奇，周穆王听了很惊奇，他从椅子上站起来，因着年轻小伙子转了一圈。在他面前他从椅子上站起来，因着年轻小伙子转了一圈。在他面前的这个小伙子长得十分漂亮，穿着鲜艳的衣服。小伙子在的这个小伙子长得十分漂亮，穿着鲜艳的衣服。小伙子在偃师的示意下，嘴唇一动，开始唱起动听的歌曲，随着节偃师的示意下，嘴唇一动，开始唱起动听的歌曲，随着节拍的变化，脑袋还一摇一晃的。几曲唱完，小伙子又眺起拍的变化，脑袋还一摇一晃的。几曲唱完，小伙子又眺起舞来，只见它双手合着曲子购旋律不停地舞动着。周穆王舞来，只见它双手合着曲子购旋律不停地舞动着。周穆王看后喜不自禁，立即收下宝物看后喜不自禁，立即收下宝物 木牛流马n n每头木牛一次驮的粮食，可供十个土兵吃一个月。按每人每月40斤粮食计算。那么，一头木牛一次就可以驮400斤。这么大的工作量，还不用吃东西。流马的构造就更奇特了，流马是供押运粮草的士兵们坐的，但马的肚子是空的一边安装了一个大盒子，每个盒子可装200斤大米。人坐在流马上押运粮食2、科学幻想与实践海隆的自动偶人n n据说最初创造出自动偶人的是两千年以前希腊一个名叫海隆的人。创制了各种各样新奇的机器，还让自动偶人演剧。据说这个剧中的一切都是自动机器操作的。那可能是利用重锤、滑车、齿轮等组成的。n n 海隆还想到了各种机器，其中有自动门、圣水自动销售机、自动风琴等，和现在使用的这类东西的结构相同n n随着科学技术的发展，人们对“人造人”的幻想和探索从以前的带着迷信和神秘色彩逐渐向科学型幻想迈步。19世纪的科幻小说中出现的“人造人”已一扫古代神话和中世纪传说中的那种似人非人的外形，作者笔下的“人物”是基于当时科学技术水平基础之上加以充分发挥的浪漫想象力而塑造出来的。n n18791879年法国作家比利哀年法国作家比利哀 德德 利拉丹笔下利拉丹笔下未来的未来的夏娃夏娃中美丽的中美丽的“阿达里阿达里”姑娘是个姑娘是个“人造人人造人”。它外表和真人一模一样，肌肉容有弹性，皮肤。它外表和真人一模一样，肌肉容有弹性，皮肤柔软，但它的内脏却是用齿轮、电线、电钮等组柔软，但它的内脏却是用齿轮、电线、电钮等组成的复杂而精密的机械零件。成的复杂而精密的机械零件。“阿达里阿达里”能像人能像人一样活动自如它的生命来源于电能。更令人叫一样活动自如它的生命来源于电能。更令人叫绝的是它还能如人一样地思考，因为在它的头脑绝的是它还能如人一样地思考，因为在它的头脑里装有类似于现在电脑一样的东西。这种幻想中里装有类似于现在电脑一样的东西。这种幻想中的的“人造人人造人”的结构完美程度反映了当时的自动的结构完美程度反映了当时的自动化装置技术发展的程度，以及人们对未来机器人化装置技术发展的程度，以及人们对未来机器人的大胆设想，因此作家称其笔下的的大胆设想，因此作家称其笔下的“阿达里阿达里”姑姑娘为娘为“安德洛伊德安德洛伊德”此词源于拉丁语，意思是：此词源于拉丁语，意思是：与人完全相似的东西与人完全相似的东西会活动的鸭子n n法国的机械技师鲍堪松(一七O九一七八二年)在一七三八年造出了具有齿轮装置的鸭子，在当时的百科词典中是这样描述的：“与活着的动物完全一样，会喝水和啄谷粒吃，能嘎嘎地叫，可以游泳，还能消化食物，排泄粪便。”它构造精整，在整个欧洲都很闻名n n此外，鲍堪松还制造了“吹笛子的男人”和“打鼓的人”等各种自动偶人德罗兹父子的机器偶人n n在钟表王国”的瑞士，有个城市名叫纳萨特尔，市里的艺术和历史博物馆中，珍藏着三个被瑞士人民称之为“国宝”的同真人一般大小的机器人。这是钟表匠人德兹和他的两个儿子花了四年时间制造成的n n第一个机器人，是个小男孩，名叫雅凯，是一名“抄写员”。他一本正经地坐在桌子旁，用鹅毛笔蘸了一下桌子上墨水瓶中的墨水，一口气可以写出40个字母，并在该空格的地方，他会空上一格，而他的头和眼睛在发条的驱动下，随着书写的姿态而转动n n另一个小男孩取名为另一个小男孩取名为“亨利亨利”，是一个，是一个“画家画家”。他会。他会按照顺序画出四幅铅笔画来按照顺序画出四幅铅笔画来第一幅是一个小男孩一边追第一幅是一个小男孩一边追赶蝴蝶，一边拉着车；第二赶蝴蝶，一边拉着车；第二幅是法国国王路易十五的肖幅是法国国王路易十五的肖像；第三幅是乔治三世和他像；第三幅是乔治三世和他妻子的肖像。第四幅是题名妻子的肖像。第四幅是题名为为“我的小狗我的小狗”。亨利画完。亨利画完一张画，总会低头把散落在一张画，总会低头把散落在画面上的铅笔灰吹得干干净画面上的铅笔灰吹得干干净净净n n第三个机器人，是一个女孩子，她是一位音乐家。能在一架特制的钢琴上演奏五首曲子。演奏过程中，她的一双明亮的眼睛，随着键盘上手指变化而转动。胸脯还一起一伏地“呼吸”，并且不时的把头朝向观众，以感谢观众n n这三个机器人，都是用黄铜做成的，内部各项工作由齿轮控制，上一次发条，就可以表演一个半小时n n德罗兹父子制造的三个机器人，在人们心目中激德罗兹父子制造的三个机器人，在人们心目中激起了极大兴趣。机器人被车子运载着到欧洲各国起了极大兴趣。机器人被车子运载着到欧洲各国去巡回展出、表演，时间长达十年之久，德罗兹去巡回展出、表演，时间长达十年之久，德罗兹父子因此而成为百万富翁。父子因此而成为百万富翁。n n在长期的表演过程中，机器人也出过几回故障：在长期的表演过程中，机器人也出过几回故障：有一次，机器人为法国国王路易十六和他的王后有一次，机器人为法国国王路易十六和他的王后表演，不知是哪个部位出了故障，当宣布亨利将表演，不知是哪个部位出了故障，当宣布亨利将画出前国王路易十五的肖像时，亨利的笔下竟画画出前国王路易十五的肖像时，亨利的笔下竟画的是：的是：“我的小狗。我的小狗。”顿时宫廷中气氛紧张起来，顿时宫廷中气氛紧张起来，德罗兹父子巴吓得面如土色。好在路易十六倒还德罗兹父子巴吓得面如土色。好在路易十六倒还开明，没有追究。开明，没有追究。n n随着时间的流逝，人们对德罗兹父子制造的机器随着时间的流逝，人们对德罗兹父子制造的机器人的兴趣淡下来。德氏父子为了筹措资金从事其人的兴趣淡下来。德氏父子为了筹措资金从事其他事业，将三个机器人卖给了马德里的一家法国他事业，将三个机器人卖给了马德里的一家法国公司。在以后公司。在以后100100多年里，它们又被几经转手，多年里，它们又被几经转手，一直漂泊在异国他乡。一直漂泊在异国他乡。n n19001900年，纳沙特尔市博物馆终于在德国找到这年，纳沙特尔市博物馆终于在德国找到这些机器人。广大市民知道这一消息后，自动捐资些机器人。广大市民知道这一消息后，自动捐资750750万瑞士法郎的巨款，将三个机器人买回瑞士。万瑞士法郎的巨款，将三个机器人买回瑞士。为了感谢全市公民，工程师们为为了感谢全市公民，工程师们为“抄写员抄写员”雅凯雅凯安装了新的机构，现在它提笔就能自豪地写出：安装了新的机构，现在它提笔就能自豪地写出：“我们永远不再离开我们的祖国了我们永远不再离开我们的祖国了!机器人(robot)这个名称的由来n n机器人这个名词是在二机器人这个名词是在二十世纪初产生的十世纪初产生的n n机器人这一名词的创始机器人这一名词的创始人是捷克斯洛伐克的作人是捷克斯洛伐克的作家卡列尔家卡列尔 查培克。他在查培克。他在一九二一九二O O年写的剧本年写的剧本洛桑万能机器人公司洛桑万能机器人公司中，第一次使用了机中，第一次使用了机器人这个词器人这个词n n在捷克斯格伐克有“罗伯达”这个词，意思为奴隶，还有“罗伯托尼克”这个词，表示工人的意思。查培克根据这两个词，制造了机器人这个词，意思是“用人的手制造的工人”n n从那以后，机器人这个词就成了意思为“代替人工作的机器”的名词推广到全世界了机器人的三原则n n正如洛桑万能机器人公司所描写的那样，人所造出来的东西如果加害于人，那是不妥当的。因此，有的人严格地规定了科学幻想小说里出现的机器人的性格。这就是美国科学幻想小说家阿西摩夫n n阿西摩夫一九二O年生于俄国的彼得罗维奇镇，曾到美国，进哥伦比亚大学读过书，成了化学家，取得了博土学位。因为他写了很多浅显易懂的解说科学的书，这使他比作一个化学家还著名。到现在为止，他已经写了一百多本书n n这位阿西摩夫在一九五O年写了一部小说，名为我是机器人n n“机器人的三原则”n n第一条 机器人不可伤害人，或眼看人将遇害而袖手旁观。n n第二条 机器人必须服从人的命令。但是，其命令违反第一条规定时可不服从。n n第三条 机器人必须在不违反第一、二条规定的情况下来保护自己。n n 阿西摩夫所规定的这三项原则清楚地表示出在人类社会中能够和人一起工作的机器人应具有的形象。在阿西摩夫所写的科学幻想小说中出现的机器人，都具有这样的性格。将来，实际出现在我们身边的机器人也必须具有这些性格3、机器人的诞生“尤尼梅特”n n19541954年，是机器人技术发展史上的一个重要里程年，是机器人技术发展史上的一个重要里程碑。美国工程师乔治碑。美国工程师乔治 迪波儿，正式向美国政府提迪波儿，正式向美国政府提出申请，要求生产一种用于工业生产中的出申请，要求生产一种用于工业生产中的“重复重复性作业的机器人性作业的机器人”。乔治。乔治 迪波儿，是从事生产管迪波儿，是从事生产管理的工程师，他觉得让聪明的人类干如此简单的理的工程师，他觉得让聪明的人类干如此简单的重复性工作，简直是一种浪费。于是他领头成立重复性工作，简直是一种浪费。于是他领头成立了世界上第一家机器人生产公司了世界上第一家机器人生产公司美国联合控美国联合控制公司。同时发表了他的论文制公司。同时发表了他的论文运用重复作业的运用重复作业的通用性工业机器人通用性工业机器人，从而掀开了制造机器人的，从而掀开了制造机器人的崭新一页崭新一页n n乔治乔治 迪波儿带领他的同行们，经过迪波儿带领他的同行们，经过近近7 7年的反复探索和试验。终于在年的反复探索和试验。终于在19611961年，推出一台名为年，推出一台名为“尤尼梅特尤尼梅特”的实用机器人，并首次作为商品的实用机器人，并首次作为商品机器人出售机器人出售n n “尤尼梅特尤尼梅特”英文的含义是英文的含义是“万万能的生产者能的生产者”。在这个时间，乔治。在这个时间，乔治工程师从事的工作，开始受到社会工程师从事的工作，开始受到社会的关注和重视。的关注和重视。4、什么是机器人n n被国际上普遍接受的工业机器人的定义只有一个。系由机器人工业协会RIA(前称美国机器人学研究会)的一批工业科学家于1979年提出。他们把工业机器人定义为“一种可改编程序的多功能操作机构，用以按照预先编制的能完成多种作业的动作程序运送材料、零件、工具或专用设备”5、机器人分类n n按用途分n n按控制方式分第二部分全国大学生机器人电视大赛一、全国大学生机器人电视大赛的由来 1、机器人学教育 2、全国大学生机器人电视大赛 介绍视频介绍视频:大赛历史大赛历史大赛历史大赛历史 精彩瞬间精彩瞬间精彩瞬间精彩瞬间 清华清华清华清华,交大比赛实况交大比赛实况交大比赛实况交大比赛实况二、全国大学生机器人 电视大赛的意义1、全国大学生机器人电视大赛的口号让思维沸腾起来让智慧行动起来2、意义你能做机器人吗?三、全国大学生机器人电视大赛的情况简介n n 性质性质 全国大学生机器人电视大赛是亚太地区大学生机器人大赛的中国区预选赛，全国大学生机器人电视大赛是亚太地区大学生机器人大赛的中国区预选赛，每年举行一次每年举行一次n n 资格获取：报名、方案审查资格获取：报名、方案审查n n 赛制：预赛、小组赛、淘汰赛赛制：预赛、小组赛、淘汰赛n n 参赛过程：运输机器人、组装、适应场地、比赛参赛过程：运输机器人、组装、适应场地、比赛n n 参赛队员：每个学校四名学生，一名指导教师参赛队员：每个学校四名学生，一名指导教师四、历届比赛及我校参赛情况n n第一届比赛情况n n第二届比赛情况n n第三届比赛情况n n第四届比赛情况第一届比赛规则 首届亚广联第一场 首届亚广联第二场 返回返回返回返回n n.谢谢大家！武汉大学动力与机械学院武汉大学动力与机械学院肖肖 华华二二0000六年三月四日六年三月四日OgRjVmYp!t&w)z1C4G7JaMePhSkWnZr$u*x+A2D5H8KbNfQiUlXo#s%v(y0B3F6I9LdOgRjVmYq!t&w-z1C4G7JbMePhTkWnZr$u(x+A2E5H8KcNfRiUlXp#s%v)y0C3F6IaLdOgSjVnYq!t*w-z1D4G7JbMeQhTkWoZr$u(x+B2E5H9KcNfRiUmXp#s&v)y0C3F7IaLdPgSjVnYq$t*w-A1D4G8JbNeQhTlWoZr%u(y+B2E6H9KcOfRiUmXp!s&v)z0C3F7IaMdPgSkVnYq$t*x-A1D5G8JbNeQiTlWo#r%u(y+B3E6H9LcOfRjUmYp!s&w)z0C4F7JaMdPhSkVnZq$t*x-OgRjVmYp!t&w)z1C4G7JaMePhSkWnZr$u*x+A2D5H8KbNfQiUlXo#s%v(y0B3F6I9LdOgRjVmYq!t&w-z1C4G7JbMePhTkWnZr$u(x+A2E5H8KcNfRiUlXp#s%v)y0C3F6IaLdOgSjVnYq!t*w-z1D4G7JbMeQhTkWoZr$u(x+B2E5H9KcNfRiUmXp#s&v)y0C3F7IaLdPgSjVnYq$t*w-A1D4G8JbNeQhTlWoZr%u(y+B2E6H9KcOfRiUmXp!s&v)z0C3F7IaMdPgSkVnYq$t*x-A1D5G8JbNeQiTlWo#r%u(y+B3E6H9LcOfRjUmYp!s&w)z0C4F7JaMdPhSkVnZq$t*x-A2D5G8KbNeQiTlXo#r%v(y+B3E6I9LcOgRjUmYp!t&w)z1C4F7JaMePhSkWnZq$u*x+A2D5H8KbNfQiUlXo#s%v(y0B3F6I9LdOgRjVmYp!t&w-z1C4G7JaMePhTkWnZr$u*x+A2E5H8KcNfQiUlXp#s%v)y0B3F6IaLdOgSjVmYq!t*w-z1D4G7JbMeQhTkWoZr$u(x+A2E5H9KcNfRiUlXp#s&v)y0C3F6IaLdPgSjVnYq!t*w-A1D4G8JbMeQhTlWoZr%u(x+B2E6H9KcOfRiUmXp!s&v)z0C3F7IaMdPgSkVnYq$t*w-A1D5G8JbNeQhTlWo#r%u(y+B2E6H9LcOfRjUmXp!s&w)z0C4F7IaMdPhSkVnZq$t*x-A2D5G8KbNeQiTlXo#r%v(y+B3E6I9LcOgRjUmYp!t&w)z1C4F7JaMePhSkWnZq$u*x+A2D5H8KbNfQiUlXo#s%v(y0B3F6I9LdOgRjVmYp!t&w-z1C4G7JaMePhTkWnZr$u*x+A2E5H8KcNfQiUlXp#s%v)y0B3F6IaLdOgSjVmYq!t*w-z1D4G7JbMeQhTkWoZr$u(x+A2E5H9KcNfRiUlXp#s&v)y0C3F6IaLdPgSjVnYq!t*w-A1D4G8JbMeQhTlWoZr%u(x+B2E6H9KcOfRiUmXp!s&v)z0C3F7IaMdPgSkVnYq$t*w-A1D5G8JbNeQhTlWo#r%u(y+B2E6H9LcOfRjUmXp!s&w)z0C4F7IaMdPhSkVnZq$t*x-A2D5G8KbNeQiTlXo#r%v(y+B3E6H9LcOgRjUmYp!s&w)z1C4F7JaMdPhSkWnZq$u*x-A2D5H8KbNfQiTlXo#s%v(y0B3E6I9LdOgRjVmYp!t&w-z1C4G7JaMePhSkWnZr$u*x+A2D5H8KcNfQiUlXo#s%v)y0B3F6I9LdOgSjVmYq!t&w-z1D4G7JbMePhTkWoZr$y0B3E6I9LdOgRjVmYp!t&w)z1C4G7JaMePhSkWnZr$u*x+A2D5H8KcNfQiUlXo#s%v)y0B3F6I9LdOgSjVmYq!t&w-z1D4G7JbMePhTkWoZr$u(x+A2E5H8KcNfRiUlXp#s%v)y0C3F6IaLdOgSjVnYq!t*w-z1D4G8JbMeQhTkWoZr%u(x+B2E5H9KcOfRiUmXp#s&v)z0C3F7IaLdPgSkVnYq$t*w-A2D5G8KbNeQiTlXo#r%v(y+B3E6H9LcOgRjUmYp!s&w)z1C4F7JaMdPhSkWnZq$u*x-A2D5H8KbNfQiTlXo#s%v(y0B3E6I9LdOgRjVmYp!t&w-z1C4G7JaMePhSkWnZr$u*x+A2D5H8KcNfQiUlXo#s%v)y0B3F6I9LdOgSjVmYq!t&w-z1D4G7JbMePhTkWoZr$y0B3E6I9LdOgRjVmYp!t&w)z1C4G7JaMePhSkWnZr$u*x+A2D5H8KcNfQiUlXo#s%v)y0B3F6I9LdOgSjVmYq!t&w-z1D4G7JbMePhTkWoZr$u(x+A2E5H8KcNfRiUlXp#s%v)y0C3F6IaLdOgSjVnYq!t*w-z1D4G8JbMeQhTkWoZr%u(x+B2E5H9KcOfRiUmXp#s&v)z0C3F7IaLdPgSkVnYq$t*w-A1D4G8JbNeQhTlWoZr%u(y+B2E6H9KcOfRjUmXp!s&v)z0C4F7IaMdPgSkVnZq$t*x-A1D5G8KbNeQiTlWo#r%v(y+B3E6H9LcOfRjUmYp!s&w)z0C4F7JaMdPhSkVnZq$u*x-A2D5G8KbNfQiTlXo#r%v(y0B3E6I9LcOgRjVmYp!t&w)z1C4G7JaMePhSkWnZq$u*x+A2D5H8KbNfQiUlXo#s%v(y0B3F6I9LdOgRjVmYq!t&w-z1C4G7JbMePhTkWnZr$u(x+A2E5H8KcNfRiUlXp#s%v)y0C3F6IaLdOgSjVmYq!t*w-z1D4G7JbMeQhTkWoZr$u(x+B2E5H9KcNfRiUmXp#s&v)y0C3F7IaLdPgSjVnYq$t*w-A1D4G8JbNeQhTlWoZr%u(y+B2E6H9KcOfRjUmXp!s&v)z0C4F7IaMdPgSkVnZq$t*x-A1D5G8KbNeQiTlWo#r%v(y+B3E6H9LcOfRjUmYp!s&w)z0C4F7JaMdPhSkVnZq$u*x-A2D5G8KbNfQiTlXo#r%v(y0B3E6I9LcOgRjVmYp!t&w)z1C4G7JaMePhSkWnZq$u*x+A2D5H8KbNfQiUlXo#s%v(y0B3F6I9LdOgRjVmYq!t&w-z1C4G7JbMePhTkWnZr$u(x+A2E5H8KcNfRiUlXp#s%v)y0C3F6IaLdOgSjVmYq!t*w-z1D4G7JbMeQhTkWoZr$u(x+B2E5H9KcNfRiUmXp#s&v)y0C3F7IaLdPgSjVnYq$t*w-A1D4G8JbNeQhTlWoZr%u(x+B2E6H9KcOfRiUmXp!s&v)z0C3F7IaMdPgSkVnYq$t*x-A1D5G8JbNeQiTlWo#r%u(y+B3E6H9LcOfRjUmYp!s&w)z0C4F7JaMdPhSkVnZq$t*x-A2D5G8KbNeQiTlXo#r%v(y+B3E6I9LcOgRjUmYp!t&w)z1C4F7JaMePhSkWnZq$u*x+A2D5H8KbNfQiUlXo#s%v(y0B3E6I9LdOgRjVmYp!t&w-z1C4GNeQiTlXo#r%v(y+B3E6I9LcOgRjUmYp!t&w)z1C4F7JaMePhSkWnZq$u*x-A2D5H8KbNfQiTlXo#s%v(y0B3E6I9LdOgRjVmYp!t&w-z1C4G7JaMePhTkWnZr$u*x+A2E5H8KcNfQiUlXp#s%v)y0B3F6IaLdOgSjVmYq!t&w-A1D4G8JbNeQhTlWoZr%u(x+B2E6H9KcOfRiUmXp!s&v)z0C3F7IaMdPgSkVnYq$t*x-A1D5G8JbNeQiTlWo#r%u(y+B3E6H9LcOfRjUmYp!s&w)z0C4F7JaMdPhSkVnZq$t*x-A2D5G8KbNeQiTlXo#r%v(y+B3E6I9LcOgRjUmYp!t&w)z1C4F7JaMePhSkWnZq$u*x+A2D5H8KbNfQiUlXo#s%v(y0B3E6I9LdOgRjVmYp!t&w-z1C4GNeQiTlXo#r%v(y+B3E6I9LcOgRjUmYp!t&w)z1C4F7JaMePhSkWnZq$u*x-A2D5H8KbNfQiTlXo#s%v(y0B3E6I9LdOgRjVmYp!t&w-z1C4G7JaMePhTkWnZr$u*x+A2E5H8KcNfQiUlXp#s%v)y0B3F6IaLdOgSjVmYq!t&w-z1D4G7JbMePhTkWoZr$u(x+A2I9LdOgRjVmYp!t&w-z1C4G7JaMePhTkWnZr$u*x+A2E5H8KcNfQiUlXo#s%v)y0B3F6I9LdOgSjVmYq!t&w-z1D4G7JbMePhTkWoZr$u(x+A2E5H9KcNfRiUlXp#s&v)y0C3F6IaLdPgSjVnYq!t*w-A1D4G8JbMeQhTkWoZr%u(x+B2E5HdOgSjVmYq!t&w-z1D4G7JbMePhTkWoZr$u(x+A2E5H9KcNfRiUlXp#s&v)y0C3F6IaLdOgSjVnYq!t*w-z1D4G8JbMeQhTkWoZr%u(x+B2E5H9KcOfRiUmXp#s&v)z0C3F7IaLdPgSkVnYq$t*w-A1D5G8JbNeQhTlWo#r%u(y+B2E6H9KcOfRjU!t*w-z1D4G7JbMePhTkWoZr$u(x+A2I9LdOgRjVmYp!t&w-z1C4G7JaMePhTkWnZr$u*x+A2E5H8KcNfQiUlXo#s%v)y0B3F6I9LdOgSjVmYq!t&w-z1D4G7JbMePhTkWoZr$u(x+A2E5H9KcNfRiUlXp#s&v)y0C3F6IaLdPgSjVnYq!t*w-A1D4G8JbMeQhTkWoZr%u(x+B2E5HdOgSjVmYq!t&w-z1D4G7JbMePhTkWoZr$u(x+A2E5H9KcNfRiUlXp#s&v)y0C3F6IaLdOgSjVnYq!t*w-z1D4G8JbMeQhTkWoZr%u(x+B2E5H9KcOfRiUmXp#s&v)z0C3F7IaLdPgSkVnYq$t*w-A1D5G8JbNeQhTlWo#r%u(y+B2E6H9KcOfRjU!t*w-z1D4G8JbMeQhTkWoZr%u(x+B2E5H9KcOfRiUmXp#s&v)z0C3F7IaLdPgSkVnYq$t*w-A1D4G8JbNeQhTlWoZr%u(y+B2E6H9KcOfRjUmXp!s&v)z0C4F7IaMdPgSkVnZq$t*x-A1D5G8KbNeQiTlWo#r%v(y+B3E6H9LcOgRjUmYp!s&w)z0C4FbNeQhTlWoZr%u(y+B2E6H9KcOfRjUmXp!s&v)z0C4F7IaMdPgSkVnZq$t*x-A1D5G8KbNeQiTlWo#r%u(y+B3E6H9LcOfRjUmYp!s&w)z0C4F7JaMdPhSkVnZq$u*x-A2D5G8KbNfQiTlXo#)z0C4F7IaMdPgSkVnZq$t*x-A1D5G8JbNeQiTlWo#r%u(y+B3E6H9LcOfRjUmYp!s&w)z0C4F7JaMdPhSkVnZq$u*x-z1D4G8JbMeQhTkWoZr%u(x+B2E5H9KcOfRiUmXp#s&v)z0C3F7IaLdPgSkVnYq$t*w-A1D4G8JbNeQhTlWoZr%u(y+B2E6H9KcOfRjUmXp!s&v)z0C4F7IaMdPgSkVnZq$t*x-A1D5G8KbNeQiTlWo#r%v(y+B3E6H9LcOgRjUmYp!s&w)z0C4FbNeQhTlWoZr%u(y+B2E6H9KcOfRjUmXp!s&v)z0C4F7IaMdPgSkVnZq$t*x-A1D5G8KbNeQiTlWo#r%u(y+B3E6H9LcOfRjUmYp!s&w)z0C4F7JaMdPhSkVnZq$u*x-A2D5G8KbNfQiTlXo#)z0C4F7IaMdPgSkVnZq$t*x-A1D5G8JbNeQiTlWo#r%u(y+B3E6H9LcOfRjUmYp!s&w)z0C4F7JaMdPhSkVnZq$u*x-A2D5G8KbNfQiTlXo#r%v(y0B3E6I9LcOgRjUmYp!t&w)z1C8JbNeQiTlWo#r%u(y+B3E6H9LcOfRjUmYp!s&w)z0C4F7JaMdPhSkVnZq$u*x-A2D5G8KbNfQiTlXo#r%v(y+B3E6I9LcOgRjUmYp!t&w)z1C4F7JaMe