喷漆机器人的设计.pptx

Contents目录01020304喷漆机器人的构成和分类喷漆机器人的整体设计喷漆机器人的结构设计喷漆机器人总装配图一、喷漆机器人的构成一、喷漆机器人的构成喷枪喷枪大臂大臂小臂小臂腰部腰部基座基座喷漆机器人的分类喷漆机器人的分类1 1、柱面坐标机器人、柱面坐标机器人2 2、球面坐标机器人、球面坐标机器人二、喷漆机器人的整体设计二、喷漆机器人的整体设计喷漆机器人采用电动驱动方式喷漆机器人采用电动驱动方式采用采用5 5个自由度的关节型机器人个自由度的关节型机器人采用齿轮传动采用齿轮传动确定运动杆长和各轴的运动范围确定运动杆长和各轴的运动范围此此机机器器不不仅仅用用于于喷喷漆漆作作业业，还还用用于于搬搬运运和和装配作业装配作业三、喷漆机器人结构设计三、喷漆机器人结构设计1 1、大臂的设计、大臂的设计大大臂臂驱驱动动部部件件采采用用3 3级级半半开开式式圆圆锥锥圆圆柱柱齿轮传动路线齿轮传动路线图图3-13-1大臂齿轮传动路线大臂齿轮传动路线（1 1）材料的选择）材料的选择小小锥锥齿齿轮轮：20Cr2Ni4 20Cr2Ni4 渗渗碳碳淬淬火火，硬硬度度HB=350,7HB=350,7级精度；级精度；大大锥锥齿齿轮轮：20CrMnTi 20CrMnTi 渗渗碳碳淬淬火火，硬硬度度HB=300,7HB=300,7级精度级精度表表3-23-2大臂各轴情况表大臂各轴情况表（2 2）设计计算）设计计算工工作作情情况况系系数数=1.25=1.25；动动载载荷荷系系数数=1.35=1.35；载载荷荷分分配配系系数数=1.31=1.31则则载载荷荷系系数数 K=K=2.210625=2.210625则则材材料料系系数数ZE=190.0ZE=190.0节节点点系系数数ZH=2ZH=2小小齿齿轮轮转转矩矩T=9.55106P1/n1=1890.9NmmT=9.55106P1/n1=1890.9Nmm传动比传动比i=4i=4计计算算小小齿齿轮轮直直径径验验算算圆圆周周速速度度V V平平均均直直径径dm1 dm1=(1-0.5=(1-0.5mmmm)d1=13.5mmd1=13.5mm则则V=1.45m/sV=1.45m/s与假定值相符合与假定值相符合表表3-3大臂一级参数表大臂一级参数表（1）大臂第一级齿轮轴）大臂第一级齿轮轴弯曲应力弯曲应力F：经过上面数据验算弯曲强度是足够的经过上面数据验算弯曲强度是足够的 图图 3-4大臂第一级齿轮轴大臂第一级齿轮轴 （2）大臂第二级圆柱齿轮）大臂第二级圆柱齿轮（3）大臂第三级锥齿轮）大臂第三级锥齿轮2 2、小臂设计、小臂设计小小臂臂得得多多样样驱驱动动部部件件采采用用3 3级级的的半半开开式式多多样样圆圆锥锥圆圆柱柱一一般般齿齿轮轮传传动动，其其结结构构简简图图见见3 3-7-7表表3-73-7小臂传动结构简图小臂传动结构简图（1 1）小臂轴的设计）小臂轴的设计表表3-8 小臂各轴情况表小臂各轴情况表（1）小臂的部件图）小臂的部件图图图3-9 小臂的部分图小臂的部分图（3）小臂结构图）小臂结构图图图3-10 小臂的结构简图小臂的结构简图四、喷漆机器人总装配图四、喷漆机器人总装配图谢谢各位指导老谢谢各位指导老师和同学！师和同学！