FANUC机器人仿真软件操作基础手册.docx

ROBOGUIDE 使用手册
10月 第1版

（弧焊部分基础篇）

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第一章 概述 2
1.1. 软件安装 2
1.2. 软件注册 3
1.3. 新建Workcell步骤 4
1.3.1. 新建 4
1.3.2. 添加附加轴设置 9
1.4. 添加焊枪，TCP设置。 15
1.5. Workcell存放目录 18
1.6.鼠标操作 19
第二章 创建变位机 21
3.1.利用自建数模创建 21
3.1.1．快速简易方法 21
3.1.2．导入外部模型方法 31
3.2.利用模型库创建 41
3.2.1．导入默认配置模型库变位机 41
3.2.2．手动装配模型库变位机 44
第三章 创建机器人行走轴 49
3.1. 行走轴－利用模型库 49
3.2. 行走轴－自建数模 56
第四章 变位机协调功效 62
4.1. 单轴变位机协调功效设置 62
4.2. 单轴变位机协调功效示例 71
第五章 添加其它外围设备 72
第六章 仿真录像制作 75

第一章 概述
1.1. 软件安装
本教程中所用软件版本号为V6.407269
正确安装 ROBOGUIDE ，先安装安装盘里SimPRO，选择需要虚拟机器人软件版本。安装完 SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。

假如需要用到变位机协调功效，还需要安装MultiRobot Arc Package。

1.2. 软件注册
注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO

弹出以下窗口，

将我们提供密钥填入此处（每行前面框里打勾才能输入密钥）

将此区域数据Email给上海发那科，我们将为您向企业本部申请密钥，然后将密钥回发给您。

注册后，有200天使用期限，到期后需要重新申请注册密钥。

1.3. 新建Workcell步骤
1.3.1. 新建

在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。

单选项第一项“依据缺省配置新建”；第二项“依据上次使用配置新建”；第三项“依据机器人备份文件来创建”；第四项“依据已经有机器人拷贝来新建”；通常全部选择第一项。

选择机器人软件版本：V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器。
现在销售机器人全部是R-30iA控制器。

选择机器人应用软件：选择ArcTool ( H541 )

选择适宜机型，假如选型错误，造成焊接位置达不到，能够在创建以后再更改。

点击箭头
选好变位机型号

然后选择Group2 ～7设备：该实例中选了两个Positioners（变位机） ，假如没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。

单组控制不选J601

依据所需，选择对应选项功效软件。

以下列出部分弧焊中常见选项功效：
1A05B-2500-H871
ARC Positioner
FANUC二轴变位机
1A05B-2500-J511
TAST
Arc Sensor
1A05B-2500-J518
Extended Axis Control
行走轴
1A05B-2500-J526
AVC
弧压控制
1A05B-2500-J536
Touch Sensing
接触传感
1A05B-2500-J605
Multi Robot Control
多机器人控制，Dual Arm中用
1A05B-2500-J601
Multi-Group Motion
多组控制，有变位机，必需选
1A05B-2500-J617
Multi Equipment
多设备，Tamdem Mig中用
1A05B-2500-J613
Continuous Turn
连续转，
1A05B-2500-J678
ArcTool Ramping
焊接参数谐波改变
1A05B-2500-J686
Coord Motion Package
变位机协调功效

浏览刚才设置参数，点击Finish完成。

1.3.2. 添加附加轴设置
在新建过程中，假如添加了附加轴（Positioner，Rail），在workcell新建完成之前，会依次弹出以下窗口，需要您逐一回复。
假如没有添加附加轴，则不会弹出这些窗口。

提醒输入FSSB 光缆编号，
总轴数少于16情况下，通常是1
附加轴开始轴数：通常是7，8，9
依次下去

选运动类型：通常全部是选2，未知类型。

选第二项：Add Axis

选第一项：Standard Method标准方法
（假如不知道fanuc电机型号，也能够选择2Enhanced Method实现快速创建）

选择对应伺服马达

选马达转速；

选伺服电机最大电流，假如以上三项选错，则无法继续下步操作，会要求重新选。

选伺服放大器编号：2，3，4依次下去

选伺服放大器类型。

选轴运动类型：直线还是旋转

运动方向

减速比

最大速度设定，通常选2，默认值

通常选默认值1

运动范围上限

运动范围下限

零度标定时位置

加速时间1，选2

加速时间2，选2

最小加速时间

负载率

马达抱匝号设置

伺服自动关闭是否有限

选4退出设置，如需要再添加一轴，能够选择2继续添加。

1.4. 添加焊枪，TCP设置。
图所表示，右键点击UT:1 (Eoat1)
然后点击 “Eoat1 Properties”
（Eoat: End of Arm Tooling机械手末端工具）

点击该图标，选择需要焊枪模型。该软件中已经有部分常见模型库，假如没有找到所需，能够自己用3D软件做模型，文件保留为IGS格式。
常见模型所在位置：C:\Program Files\FANUC\PRO\SimPRO\Image Library\EOATs\weld_torches
选择适宜焊枪后，在CAD Location 这一栏中填写数据，使得焊枪正确安装到机器人第六轴。另外，完成这一步后，请选中“Lock All Location Values”，预防误操作，改变了这些值。

设定时，可用鼠标直接拖动绿色小球到焊丝尖端后，按“Use Current Triad Location”，就会自动算出TCPX,Y,Z值，然后再自己填写“W,P,R”值。也能够直接输入全部值
然后打开UTOOL，
勾选Edit UTOOL,设定TCP值。

提醒：1.拖动绿色小球时，为了立即将小球拖到焊丝尖端，先将小球三个坐标轴中一个轴大约垂直和屏幕，拖动另外两个轴到焊丝尖端，然后换一个轴垂直于屏幕，再拖动小球更深入和焊丝尖端重合。
2.能够放大模型，放得越大，TCP设置得越准。

1.5. Workcell存放目录
默认情况下，Workcell存放在C:\Documents and Settings\计算机用户名\My Workcells 中。此目录是能够更改。点击菜单栏Tools / options，在弹出窗口选择General选项卡，点击Default Workcell Path右边文件夹图标：

选择存放目录文件夹。

Workcell文件夹中包含以下文件：

模型和图片输出文件夹

视频录像文件夹

1.6.鼠标操作
1. 对模型窗口鼠标操作
鼠标能够对仿真模型窗口进行移动、旋转、放大缩小等操作。
移动：按住中键，并拖动
旋转：按住右键，并拖动
放大缩小：同时按住左右键，并前后移动；另一个方法，直接滚动滚轮

2. 改变模型位置鼠标操作
改变模型位置，一个方法是直接修改其坐标参数，另一个方法是用鼠标直接拖曳。下面是鼠标直接拖曳方法（首先要左键单击选中模型，并显示出绿色坐标轴）：
移动：1.将鼠标箭头放在某个绿色坐标轴上，箭头显示为手形并有坐标轴标号X、Y或Z，按住左键并拖动，模型将沿此轴方向移动；
2.将鼠标放在坐标上，按住键盘上Ctrl键，按住鼠标左键并拖动，模型将沿任意方向移动。
旋转：按住键盘上Shift键，鼠标放在某根坐标轴上，按住左键并拖动，模型将沿此轴旋转。
3. 机器人运动鼠标操作
用鼠标能够实现机器人TCP点快速运动到目标面、边、点或圆中心，方法以下：
运动到面：Ctrl+Shift+左键
运动到边：Ctrl+Alt+左键
运动到顶点：Ctrl+Alt+Shift+左键
运动到中心：Alt+Shift+左键
第二章 创建变位机
3.1.利用自建数模创建
3.1.1．快速简易方法
在工程设计前期，我们常常需要快速地创建仿真模拟，为初步选择机器人型号和外围设备布局方案提供依据，在这个阶段可能夹具和外围设备全部还没有设计好。为此，能够利用简单圆柱体和长方体创建一个简易变位机模型。见下面例子，其中用两个汽车排气管作为工件，制作一个带转台双轴变位机。
转台底座
转台臂
虚拟电机
工件

新建一个workcell，外部轴选择H896 Basic Positioner，以下图：

变位机设置参考“1.3.2. 添加附加轴设置”，一共添加3个附加轴。
新workcell创建完成后，右击浏览器中Machines ，选择Add Machine / Cylinder，
添加转台底座。

弹出以下窗口，修改name为base，设置圆柱体底座大小和位置参数。设置完后，在Lock All Location Values前打勾，锁定base,预防误操作改变base位置。

右击base，选择Add Link / box，添加转台臂。

在弹出窗口中，打开Link CAD选项卡，修改转台大小尺寸。

打开General选项卡，去掉Lock Axis Location前面勾，勾选Edit Axis Origin,激活虚拟电机参数设置。RoboGuide中要求，模型对象必需绕虚拟电机Z轴旋转，或沿虚拟电机Z轴直线运度。图中虚拟电机Z轴显然不正确（绿色坐标轴），需要沿X轴旋转-90度。
注：只有在General选项卡打开，而且Edit Axis Origin前面打勾，此时显示绿色坐标轴才是虚拟电机坐标轴。

旋转后，图虚拟电机Z轴方向正确了。Lock Axis Location前打勾

打开Link CAD选项卡，设置转台物理位置。勾选Lock Axis Location

打开Motion选项卡，在Axis information中选择Group为GP:2-Basic Positioner，Joint为joint1。
注：机器人默认为GP:1（第1组），我们这里创建变位机Basic Positioner为第2组GP:2。

下面创建转台另外一臂，右击浏览器中点击G:2,J:1-Link1，选择Copy Link1 复制刚才创建转台臂。

这两个转台臂是并列关系，全部是连接在转台base上，右击浏览器中base，选择Paste Link1，这时浏览器中在base下多了一个G:2,J:1-Link11，这么用复制和粘贴方法能够愈加快得创建转台另一臂。
提醒其它模型对象均可采取复制和粘贴得方法来加紧创建速度。

因为选择了复制和粘贴方法，Link11虚拟电机参数和Link1参数是一样，所以无需再设置，只需设置Link11位置参数。在浏览器中右击G:2,J:1-Link11，选择Link11 propertise，弹出Link11属性设置窗口，在Link CAD选项卡中设置Link11位置，并锁定。

下面从模型库中添加工件。在浏览器中右击Parts，选择Add Part / CAD Libray，弹出以下窗口：（也能够选择Single CAD File从其它文件中导入工件模型，模型需要igs格式。）
这里选择Muffler，点击OK

Name默认为Part1，点击OK

在浏览器中右击Parts，选择PartRack Properties，取消Visible前勾，将工件及其放置台隐藏。

在浏览器中右击G:2,J:1-Link1，选择Add Link / Cylinder，在弹出窗口中，选择Link CAD选项卡，取消Visible前面勾。
在General选项卡中勾选Edit Axis Origin，设置虚拟电机位置，图所表示，然后锁定电机位置

在Parts 选项卡中勾选Part1，在Part1 Offset项中勾选Edit Part Offset，然后修改位置参数，或直接用鼠标拖动工件到适宜位置。

在Motion选项卡中，设置Axis information以下图所表示。这里添加第一个工件作为GP:2-Basic Positioner第2轴，即joint2.

一样方法添加第二个工件，作为GP:2-Basic Positioner第3轴，即joint3。

最终，能够用TP示教了。
3.1.2．导入外部模型方法
以气动转台＋伺服变位机为例，怎样添加模型。

在“Cell Browser ”右键点击 “Machines”，

选择已做好IGS 格式模型文件。
在下面菜单里，CAD Location这一栏填写位置数据。
待确定摆放位置后，请选中“Lock All Location Values ”
去掉此处勾，能够隐藏该模型。

在摆放好气动转台底座后，现在来添加“转台支架”。

临时把转台底座隐藏起来。见下图。

气动转台在空间坐标系中，是绕Z轴旋转。现在马达所指坐标系和空间坐标系差一定角度。绕X轴 旋转－90度，即可。见下图。

然后在“Link CAD”中设置对应位置偏移。这是设置工件位置偏移。假如在做模型时候，转动中心没做在轴线上，或坐标系不一致，则需要在这里设置。
此例中，转动中心没有偏移，坐标系有差异。所以只偏转坐标系。

下面是选择转台运动类型
假如是伺服转台，则选中“Servo”
再选择第几组（Group），第几轴（Joint）

假如是气动转台，就能够选“I/O”。
轴类型：旋转、直线；速度设置；
I/O Inputs 来控制转台，转动角度；
I/O Output 来检测转台是否转到指定角度；
假如有直线运动情况，比如移门移动、遮光板上下移动，就能够选Linear。
注意：不管旋转还是直线运动，全部必需绕Z方向或沿Z方向

现在，在转台支架上添加变位机。

1． 这里位置偏移量全部是做模型中数据，能够在3D软件里测量出。
2． 假如设置完后，发觉不是绕你所期望轴线旋转，能够在Link CAD中设置偏移量，让它在绕轴线旋转。

1． 设定变位机运动控制方法：Servo

完成以上步骤后，变位机就能够经过TP来操作。
以上这个例子中，工件和夹具和变位机为一个整体数模，所以只需添加一次变位机即可。
假如在工程项目设计前期还没夹具数模，也没有变位机模型，我们能够将工件简单得放上去，确定一下运动范围。能够按下面方法来操作。
在Parts中添加工件。导入IGS文件格式模型文件。

在转台另一侧再添加一变位机。

选中导入工件，然后在Offset中，填写适宜偏移量。

提醒：
（1）.做模型时，要注意工件坐标系和WeldPro中坐标系对应起来，这么设置时候比较简单。
（2）.做模型时，模型固定不动部分保留为一个文件，转动部分作成一个文件。比如此例中，转台底座、变位机支架、变位机旋转部分分别保留为一个文件。
（3）.做模型时，尽可能按绕Z轴旋转或沿Z方向移动来做模型。

3.2.利用模型库创建
3.2.1．导入默认配置模型库变位机

上图所表示为新建workcell时选择变位机时步骤。选择默认配置变位机，即前面带有电机图标，且电机上不带问号（带问号电机图标表示无默认值，是未定义）。
下面列出常见变位机名称和图片：
序号
名称
预览图
备注
1.
1-Axis Servo Positioner + Follower

带从动端单轴变位机
2.
1-Axis Servo Positioner

单轴变位机主动端
3.
1-Axis Servo Positionger1000Kg

单轴变位机主动端
4.
2-Axes Servo Positioner

两轴变位机
5.
PositionerA

两轴变位机
6.
System40.JPG

转台变位机，带工作间围栏
7.
Versa 2G(110Gear Box)

双工位单轴变位机，带工作间围栏和焊机等外围设备
8.
VERSA 4M-42(110 Gear box)

三轴变位机，带工作间围栏和焊机等外围设备
9.
Versa Rc3-L60(110Gear Box)

三轴变位机，带工作间围栏和焊机等外围设备
10.
VERSA RCT

转台变位机，带工作间围栏和焊机等外围设备

选择默认配置变位机，在建立workcell过程中，马达型号、减速比、转动范围等很多设置值全部不需要设置，直接采取默认值。且变位机模型直接从模型库中自动提出，并自动装配好，能够直接使用。

3.2.2．手动装配模型库变位机

上图所表示为新建workcell时选择变位机时步骤。选择未定义变位机，即前面带有电机图标，且电机上带问号（通常选择H896 Basic Positioner）。
下面创建一个带从动端单轴变位机来举例：
新建一个workcell，变位机选择H896 Basic Positioner。
右击浏览器中Machines，选择Add Machine / CAD File，在弹出对话框中选择文件路径：C(安装盘):\Program Files\FANUC\Pro\Simpro\Image Library\Positioners\FANUC\
1 AxisArcPositoner\1 AXIS_ARC_POSITIONER_BASE.CSB，将导入单轴变位机主动轴基座BASE，在设置对话框中修改Name为BASE，然后修改位置参数，以下图所表示：

在浏览器中右击BASE，选择Add Link / CAD File，在弹出对话框中选择文件路径：C(安装盘):\Program Files\FANUC\Pro\Simpro\Image Library\Positioners\FANUC\
1 AxisArcPositoner\1 AXIS_ARC_POSITIONER_J1.CSB，将导入单轴变位机主动轴转盘，以下图所表示：

此时，转盘J1位置不正确，需要设置位置参数（设置方法参见3.1.1节），在设置对话框中修改Name为J1，以下图：

下面添加从动轴，在浏览器中右击BASE，选择Add Link / CAD File，在弹出对话框中选择文件路径：C(安装盘):\Program Files\FANUC\Pro\Simpro\Image Library\Positioners\FANUC\1AxisArcPositonerSub\1AXIS_ARC_POSITIONER_SUB_BASE.CSB，在弹出对话框修改Name为SUB_BASE，设置位置参数（注意：在Motion选项卡中Group选择none）。

在浏览器中右击SUB_BASE，选择Add Link / CAD File，在弹出对话框中选择文件路径：C(安装盘):\Program Files\FANUC\Pro\Simpro\Image Library\Positioners\FANUC\
1 AxisArcPositoner\1 AXIS_ARC_POSITIONER_SUB_J1.CSB，将导入单轴变位机从动轴转盘，修改name为SUB_J1，设置转盘位置参数，Motion选项卡设置以下图所表示：

这时，一个完整单轴变位机就创建好了。
其它形式变位机库模型也全部存在C(安装盘):\Program Files\FANUC\Pro\Simpro\Image Library\Positioners文件夹中。
提醒：此变位机用了BASE、J1、SUB_BASE、SUB_J1一共4个模型，其中，J1(主动轴转盘)以link方法添加到BASE(主动轴基座)，SUB_J1(从动轴转盘)也以link方法添加到SUB_BASE(从动轴基座)上，而SUB_BASE也是以link方法添加到BASE上，只是在设置SUB_BASE时在Motion选项卡中Axis information中Group选择none，这么SUB_BASE即使串连在BASE上，但SUB_BASE并不会旋转。这么做好处是，当变动BASE位置时，SUB_BASE和SUB_J1全部会跟着一起变动。
所以，在其它workcell中，部分外围设备比如焊房围栏，焊机，控制柜等等，全部能够用link方法添加到某个基准模型上，由此能够经过移动这个基准模型，而移动整个和之相连设备。
下面列出Positioners文件夹常见几款变位机名称和图片：

序号
名称
预览图
备注
1
1AxisArcPositioner

单轴变位机主动端
2
1AxisArcPositionger1000Kg

单轴变位机主动端
3
1AxisArcPositiongerSub

单轴变位机从动端
4
1AxisPositiongerL

单轴变位机主动端
5
1AxisPositiongerS

带从动端单轴变位机
6
1AxisTurnTableL

转台
7
1AxisTurnTableS

转台
8
2AxesArcPositioner

两轴变位机
9
3AxesPositioner

三轴变位机
10
2AxesPositionerA

两轴变位机

第三章 创建机器人行走轴
3.1. 行走轴－利用模型库
Roboguide软件库中自带了行走轴数模，现在我们利用这个数模来建立一个机器人行走轴。
先新建一个workcell，

注意创建过程中，要选中J518（Extended Axis Control），不然无法添加。

打开新建workcell，行走轴需要在Controlled Start模式下设置。选择Robot/Restart Controller/Controlled Start，机器人准备重启，并弹出TP窗口

在TP上点击按钮“Menu”

选择MAINTENANCE

移动光标至Extended Axis Control，按F4 “MANUAL”

输入1，按enter

此行走轴作为Group1机器人第七轴，所以输入7，按enter

选择2.Add Ext axes ，按enter
接下来，TP屏幕将出现一系列提问设置，分别回复以下：
1. Eenter the axis to add: 1
2. Motor Selection: 选择马达
3. Motor Size: 选择马达型号
4. Motor Type Setting: 选择马达转速
5. Amplifier Current Limit Setting: 选择电流
（注意：假如选择马达没有，将会失败，提醒重新选择，直到选择了匹配马达为止）
6. Extended axis type: Integrated Rail(Linear axis)
7. Direction: 2
8. Enter gear Ratio: 输入减速比(141)
9. Maximum joint Speed Setting: No Change
10. Motion Sign Setting: False
11. Upper Limit Setting: 4.5（假如导轨行程是4.5）
12. Lower Limit Setting: 0
13. Master Position Setting: 0
14. Accel Time 1 Setting: NO Change
15. Accel Time 2 Setting: NO Change
16. Minimum Accel Time Setting: No Change
17. Load Ration Setting: 2
18. Amplifier Number Setting: 1
19. Brake Number Setting:2(7)
20. Servo Timeout: Disable
回复这些问题以后，选择Exit，按enter（注意：假如想再添加一个行走轴，能够选择2. Add Ext axes继续添加，而且在后面设置中回复问题Eenter the axis to add: 2）
出现select group 菜单，选择Exit，按enter
然后按TP上按钮Fctn，选择Start(cold)
机器人开始重启过程。

然后 在工具栏上点击“Tools”，选中“Rail Unit Creator Menu ”。

按“Exec”即可。

用TP示教机器人沿外部轴行走时，需要切换设置。
点击TP上SHIFT，再点击“COORD”按钮，出现以下窗口：
移动上下左右箭头选中EXT，即可完成切换。
要切换回机器人，一样按COORD,然后移动箭头选中Robot.
1.按住SHIFT
2.按COORD
3.移动上下左右箭头能够选中Ext

切换为行走轴后，此处由原来G1变为G1 S

此时，能够用TP示教行走轴了。

3.2. 行走轴－自建数模
这节我们做一个两轴行走轴，X和Y轴，行走轴数模用简单BOX替换（当然也能够用导入外部数模方法）。
先根据3.1节方法新建一个workcell,当完成一系列提问式设置时，如3.1节中第20个问题完成回复后，选择2. Add Ext axes继续添加，而且在后面设置中回复问题Eenter the axis to add: 2 （代表第二个轴）
然后根据设置第一个轴相同方法设置第二个轴，设置完成后，一样出现select group 菜单，选择Exit，按enter
然后按TP上按钮Fctn，选择Start(cold)
机器人开始重启过程。

重启完成后，右击Machine选择Add Machine / Box

修改name为x-y Rail，图修改BOX属性，这个BOX作为Y方向轨道

下面创建X方向轨道，右击machines下面X-Y Rail，选择Add Link / Box

修改name为x-Rail，图修改BOX属性，这个BOX作为X轨道
现在设置沿Y轨道运动马达轴方向。
现在马达轴Z向向上，我们需要将马达轴Z方向和Y轨道方向相同，根据下图设置

然后修改Link CAD中旋转BOX到适宜位置

设置Motion，选择Group1，jiont选择7

右击Machine下面“G:1,J:7-X Rail”，选择Attach Robot/GP:1-M-6iB（R-30iA）
这么就能够把机器人安装在X轨道上。

设置X轨道马达Z轴方向，使马达Z轴和X导轨方向一致。

在Link CAD中修改机器人位置方向

图修改Motion属性
然后能够用TP示教机器人行走轴了。
注：假如发觉机器人TCP点和机器人行走方向相反，需要将该行走轴马达Z轴反方向设置。
第四章 变位机协调功效
当焊接大型工件时，需要变位机和机器人同时并行动作，实现对较长焊缝连续不间断焊接。这时需要用到变位机协调功效。
4.1. 单轴变位机协调功效设置
1.新建一个带有单轴变位机workcell，新建过程中注意选中“J686 (Coord Motion Package)”。以下图所表示：

2. 安装机器人焊枪，并设置好TCP，然后用圆柱体和立方体安装一个简易单轴变位机。

3. 添加工件Part，以下图所表示，用圆柱体做一个简单工件

4. 将工件添加到转台上，下图所表示

5. 打开TP，激活G2变位机，点击TP上“Posn”按钮，显示变位机角位移，假如不是0.000，请转动变位机到0.000
2.使位置在0.000
1.点击Posn按钮

6. 下面需要统计三个点来完成设置。
先示教机器人TCP至转台某个角点

点击TP上按钮“Menu”，在弹出窗口中选择“SETUP”

然后点击F1“TYPE”，在弹出绿色窗口中选择“Coord”（注：假如看不到coord,需要选择0 NEXT进行翻页）

设置Leader Group 和Follower Group值
Leader Group即变位机组号。
输入值后，需要按“ENTER”，并点击F4“YES”确定。

Follower Group即机器人组号。
输入值后，需要按“ENTER”，并点击F4“YES”确定。

点击F2“C_TYP”，在弹出对话框中选择“Unknown Pt”

弹出以下窗口，移动箭头使光标至Point 1，

按住SHIFT，点击F5 RECORD，这么，转台在0度位置时，机器人TCP在转台某角点位置就统计在Point 1了

在变位机激活情况下，在TP上点击“Posn”，显示变位机角位移。使变位机转动到大于30度位置。图示为31.156度。

激活机器人，并示教机器人TCP至转台上原先相同那个角点。然后在TP上点Menu \ Setup，将回到设置页面，移动光标至Point 2，按SHIFT和F5 RECORD，将统计下第二点位置。

用一样方法统计第三个点位置，注意，变位机角位移增量需大于30度。

按SHIFT和F3 EXEC，这么三个点全部已统计完成。

依次点选Robot / Restart Controller / Cold Start，进行冷开启。

7. 验证设置结果
打开TP，激活变位机，点击“Fctn”，选择“TOGGLE COORD JOG”，转动变位机，观察机器人是否随变位机一起运动，由此可判定设置是否成功。

4.2. 单轴变位机协调功效示例
利用4.1节中例子，让机器人在圆柱形工件上焊一段圆弧形焊缝，焊接同时，变位机同时转动。
程序以下图所表示：其中第4、5步程序为相关协调动作语句。
除协调动作相关程序之外，其它程序语句需用FINE，不可用CNT
机器人和变位机协调动作相关程序语句后面要添加COORD

具体效果，请参考附带视频。

第五章 添加其它外围设备
FANUC最新版ROBOGUIDE含有丰富模型库，使快速创建工程仿真成为可能。

右击浏览器中Obstacles，依次点选Add Obstacle / CAD Library

选中需要模型，点击OK，对应模型就被添加到workcell中了。
在弹出模型设置对话框中修改模型位置，能够直接输入位置数据，也能够用鼠标直接拖动模型中三个坐标轴。

修改百分比
位置数据

下面大部分是用模型库里模型创建焊接工作间。

第六章 仿真录像制作
点击“Test－Run”中“Run Panel ”，见下图。

作对应设置以后，点击Record即可录制视频并自动保留。假如点击Run，只播放不保留。仿真录像存放在目前仿真文件目录下文件夹AVIs中。
在录制过程中，用鼠标对仿真模型移动、旋转和放大缩小等实时操作，在视频中均能表现出来。