国际赛制机器人灭火比赛规则.doc

国际赛制机器人灭火比赛规则 作者： 日期：2 个人收集整理 勿做商业用途国际赛制机器人灭火比赛规则1。竞赛目的制造一个由计算机控制的机器人,它能够在一间平面结构房子模型里运动,在操作规则指导下以最短的时间找到代表火源的一根蜡烛并将它熄灭.它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程.那根蜡烛代表家里燃起的火源，机器人必须找到并熄灭它。比赛的目的是把机器人作为教育工具提高学生对机器人技术和知识的了解。2。房子平面结构和特征注明如下：1）墙的材料是木质的，高度在33cm2)墙壁为白色.3)场地地面是光滑的，且用黑色乳胶漆刷成黑色。场地上的任意缝隙都会被刷成黑色。然而场地的缝隙是难免的，但都不会超过5mm。4）所有的走廊和门口宽都是46cm。门口并没有门，而是一个46cm的开口，将会有一个白色的2。5cm宽的白色带子表示房间入口。5)比赛场地的地板是黑色的。但是提醒一下有一些机器人可能用泡沫，粉末或者其他的物质来熄灭蜡烛的火焰。所以每一个机器人比赛后应尽可能清洗好场地，但是不能保证地板在整个比赛过程中都保持黑色。地板上可以3mm直径的红色或蓝色小点代表可能有蜡烛或者家具的地域。6）机器人将从一个标有“H”的代表起始位置的圆盘开始.真实的代表起始位置的白圆盘是实心的，不标记“H”。30cm直径的白色圆圈在46cm走廊的中心，位置不固定,可能因为机器人的运动将圆盘移动。比赛场地平面图中在代表起始位置的圆盘后面的墙壁没有缺口.7)机器人也可以用一些固定装置来校正机器人在圆盘中的位置。机器人必须在圆盘中启动。一旦启动,它可以向任何方向运动。8）在所有的房间和走廊上，可能会有小地毯。不会有粗毛地毯。（以现场布置为准,位置在比赛过程中不会发生变化)10)墙上的悬挂物，包括招贴画、挂毯,或者是镜子，会出现在每一个房间或走廊中，且他们都不会有超过1CM的突起.（以现场布置为准，位置在比赛过程中不会发生变化）11）在有蜡烛的房间中，不会放置镜子，但其他任何地方都可能放置.蜡烛位置固定。12）所有的走廊和门口宽都是46cm。门口并没有门，而是一个46cm的开口，将会有一个白色的2.5cm宽的白色带子贴在地面上表示房间入口.毛毯不会覆盖这些白带,但是这些地面覆盖物可能是亮色调的。13）一些参赛机器人可能会使用泡沫、粉末及其他物质灭火,我们会尽可能保持场地的清洁。除了机器人运行在非平坦地面模式（参看18节中关于运行模式的介绍),我们的场地都是平坦的。14）机器人将从一个标有“H”的代表起始位置的圆盘开始.真实的代表起始位置的白圈是实心的，不标记“H”。30cm直径的白色圆盘在走廊的中心,位置不固定，可能因为机器人的运动而移动。机器人也可以用一些固定装置来校正机器人在圆圈中的位置。机器人必须在圆圈中启动.一旦启动，它可以向任何方向运动。4。环境照明参赛者会在比赛的两天里有机会了解任意组别的照明情况并标定自己的机器人。在比赛前一天调试当天设定后,比赛的照明将不会再调整来满足个别竞赛者的要求.5.机器人的运行一旦启动，机器人必须在没有人的干预下自己控制，也就是说是计算机控制,而非人工控制。机器人在运行过程中可以碰撞或接触墙壁，但是不能标记和破坏墙壁.碰到墙壁不会被处罚，但擦着墙壁行走会被处罚.(见20处罚条例）。机器人当经过比赛场地时不能留下任何东西在后面,并且它不能在比赛场地留下任何可以帮助它运行的标记。如果裁判认为机器人故意破坏了比赛场地（包括墙壁），机器人将被取消资格，当然这不包括运动中意外的标记或刮擦。机器人在熄灭蜡烛前必须（由裁判判断）已经找到了它，而不是像碰巧喷出CO2一样熄灭了蜡烛。6。熄灭蜡烛机器人不能运用任何破坏性的或危险的方法来熄灭蜡烛.它可以运用类似水、空气、CO2等，禁止使用任何危险的或可能破坏比赛场地的方法或物质。可以通过吹气来熄灭蜡烛,这在比赛中是允许的，但由于这在现实生活中不是一个实用的灭火方法,所以，如果参赛者在比赛中不使用吹气的方式灭火，将会有15的减分.蜡烛在没有灭之前不能被机器人碰到,包括机器人本身或者它自带的传感器。(参看20处罚条例）机器人在试图扑灭火焰前必须到距火焰30cm以内。在蜡烛基座下放有一个四分之一的白色圆盘(位置不固定，厚度2mm左右），在比赛前由裁判根据蜡烛位置随机确定放在房间的角落.（注意：不再是在角落里贴白色的圆弧）7.机器人的尺寸机器人必须能够放置在一个31cm*31cm27cm箱子中。如果机器人带有触角来检测物体或者墙壁，这些触角将被记入机器人的整体尺寸.另外机器人不能被分离成多个部分,且永远不能超出允许的30cm范围.8.机器人的重量和建筑材料对机器人的重量和建筑材料没有限制。9。蜡烛蜡烛火焰的底部将离地面15cm到20cm高。用的蜡烛在23CM粗。蜡烛火焰的确切高度和尺寸是不确定的、变化的，而且由蜡烛条件和周围的环境所决定。要求机器人能发现蜡烛，而不管这时火焰具体是什么尺寸.蜡烛将随机地放在比赛场地的一个房间里。在机器人所经历的3次测试中，蜡烛将被等概率的放在4个房间的任何一间。但是也可以将蜡烛放在一个房间里两次。如果蜡烛第一次和第二次测试时放在同一房间里，则应确保在第三次及最后一次的测试中蜡烛不放在那个房间里.因此在机器人3次测试中，蜡烛至少会在两个房间里或三个房间里。蜡烛不能放在走廊上，但是可以恰好放在一间房子的门口.蜡烛周围的圆圈不会触及到门口的标志线，这就意味着在机器人的前端在进入房间遇到蜡烛前应至少可以移动33cm。参赛者在蜡烛被使用前不允许测量或者接触蜡烛，违反规定者将立即被取消参赛队或参赛机器人的资格.蜡烛将被安装在一个漆成黄色的亚光木质基座上。这个基座用来防止蜡烛倾倒。但当机器人撞上时它仍会翻到（那将不是你所希望的见20处罚）。如果蜡烛放在房间的角落里，基座下会有一个半径30cm左右的四分之一的白色圆盘，机器人灭火前必须有部分越过圆盘.注意,圆盘不固定，有可能因为机器人的运动而移动。10。传感器在不违反任何规则和规范的情况下对传感器的型号没有限制。11.电气特性调试区，大赛电源供给为220VAC,50Hz.如果你的机器人或计算机需要电力,请带好足够长导线的插座及电源转换接口。12。比赛顺序机器人通过编号来确定比赛先后次序。每一个机器人可以按照比赛顺序在比赛场中作一次试运行.13。时间限制为了达到建造能发现并熄灭火源的机器人的比赛目的,在合理的时间内发现火源是非常重要的。机器人找到并熄灭蜡烛的最大时间限制是3分钟。在3分钟之后比赛将被终止。回家模式下机器人回家的最大时间是2分钟。如果机器人在测试中进入转圈状态，并且转了5个同样的圈,则这轮比赛将被终止。任何时候机器人超过30秒没有移动，则比赛将被终止。由于上述原因被终止的机器人，另外两轮的比赛将不会受到影响。14。比赛得分最后得分（FS）最低的机器人将是胜者，最后得分的计算取决于以下阐述的不同因数。评分方法看起来不是很完善，我们尽量使比赛现实、公平。15。运行模式模式系数，实际运行时间（AT）,罚分（PP)，以及房间系数，都会用来计算运行分数（OS)，以此决定机器人的名次。1) 标准模式在这种模式下,没有导线与机器人连接。而判断这种模式的决定因素是机器人是否带有拖线。标准模式得分系数是1。0(MF=1.0）。2) 声音启动模式在这种方式下，机器人在检测到接收到3。04。0KHz声音信号后自行启动,代替一般的用手工按键的方式启动机器人。参赛者自己携带和使用自己的发生装置，只要该装置的频率在允许的频率范围内。在这种模式下，机器人的分数会减少5%,比赛的得分系数时0.95（OM=0.95）。3) 任意启动位置模式模式系数0.8(OM=0.8）。裁判会把机器人放在任意位置或方位(包括没有蜡烛的房间)。机器人可能面向一堵墙或面对一个角落,但是不会被家具堵着。如果机器人被放在一个房间，那么这个房间将不会作为其第一个搜索房间，当机器人离开这个开始房间，下一个房间才被认为是第一个搜索房间。4) 回家模式机器人熄灭蜡烛后回到代表起始位置的圆圈内。这里不要求按原路返回及选择最优路径,主要是回去就行了，但必须回到起始的圆圈内且在回家路上不能进到其他房间里。如果机器人的任何一部分进入代表起始位置的30cm白圈内，就认为机器人回到了家中，而不必和刚开始的位置一样。在任意启动模式中，机器人必须回到起始的房间里面。如果机器人进入回家模式且找到并熄灭了蜡烛，但不能回到起始位置的圆圈中，机器人不会丧失资格，不过它就只能算作标准模式,且只能得到不是回家模式下的得分系数。实际时间（AT)分数只包括机器人找到并熄灭蜡烛的时间,不包括机器人回家时间。机器人必须在2分钟内完成回家模式，否则回家模式无效。采用这种模式下，比赛分数将会减少20%，得分系数是0.8.(OM=0。8）5) 灭火器模式由于使用风扇灭火在现实世界中并不实用，因此，如果参赛者不使用吹风灭火的方式将火灭掉，得分系数为0。75。6) 家具模式这种模式下每个房间里有一件或多件家具。机器人可以接触摸家具,但是不能推开家具。如果机器人推开了家具,那么本轮比赛将没有家具模式减分。家具是用11cm直径的涂了半光泽黄色的柱体，柱高30cm、重量大于1公斤。家具不会放在门口，机器人在碰到家具前至少可以走一半的路程。而家具放的地方会容许至少有31cm宽的路让机器人行走。家具也许会挡住机器人看蜡烛的视线或者机器人要绕过家具才能看到蜡烛。这增加了家具方式的趣味性、真实感和挑战性.机器人为了找到蜡烛，也许要从不同角度来查看房间,如果蜡烛真的在家具后边,机器人将要确定接近蜡烛的最佳路径。如果成功完成这个模式的比赛,参赛者的分数将减少25，家具模式的得分系数为0。75(OM=0。75）。7) 衣帽架模式(coattree Mode）比赛中会在高中、大学组场地布局图的黄色区域 的任意位置(不一定靠墙放置）放入如下图的衣帽架,上面会挂一些丝质物品，该衣帽架不会完全挡住机器人的行进方向。机器人不能移动该衣帽架，否则取消该模式加分.该模式系数0。8（OM=0.8）8) 非平坦地面模式许多机器人在比赛场地上采用推测航行法。也就是说，如果开始时导向正确可以通过将移动的距离和转过的角度加到原来位置上来获得新的位置和方向。在这次的比赛场地上这是一种合理的方法,但在现实生活中并不实用，因为现实中的地面经常是不平坦且不规则的。为了鼓励机器人采用更加复杂的方法来定位，我们给不使用推测航行法的机器人予以减分奖励。使用推测航行法的关键是事先知道到比赛场地中不同房间的距离.在一般的导航模式下，赛场地面是平滑且是均匀的。如果你采用不平坦地面模式，我们将在比赛场地的走廊中加斜面来改变地面的一致性，且改变机器人轮子通过它的方式。比如在地面上放置一个模块使得地面略微抬高，这样让机器人的一个轮子走更长的距离。如果你决定采用非平坦地面模式，裁判将放置一个或者多个地面模块在赛场的走廊里，这将使进入房间的路径改变。因为机器人无法知道改变路径模块的确切位置或者无法知道哪只轮子将受到影响以及影响多少，机器人将不得不采用其他的方法包括导航法来决定自己在赛场上的位置和方位。在一次比赛中可能有多个地面模块.那么这些模块将仅仅放置在走廊里而非房间里，地面模块不会被放置在门口的正前方，但有可能放在紧靠门口的地方。地面模块的数量和位置将随着赛次改变。而地面模块将在回家模式比赛中的回家阶段保持不变.地面模块不要认为是一个路障,而只是通过改变地面条件来破坏导航模式运行。地面模块的最大高度是5cm，如果需要的话，地面模块将做成锥形,且尽量与地面光滑连接。不会有超过5mm高度的台阶和急剧下降。斜面的最大斜率是15度。地面模块的颜色和地面一样被漆成黑色。（查看地面模块的具体结构）.机器人事先不知道地面模块的安放位置。成功运行这个模式，选手的分数将减少20,即非平坦地面模式的得分系数是0.8(OM=0.8）。9) 火焰位置模式裁判会在每次比赛前选择任意位置放置蜡烛，该模式的得分系数为0。75（OM=0.75）。相对于非火焰位置模式,有以下几点不同：l 蜡烛位置任意；l 蜡烛基座下没有白色圆盘，只有蜡烛支架。如果同时选择家具模式，家具可能挡住机器人进门时的视线，但是机器人还是要自主地搜寻火焰位置。16手动启动机器人如果机器人不是用声音启动模式，那么机器人将用手动启动。外部计算机：如果机器人由电线连接到外部计算机，那么只能由计算机键盘上的一个ENTER或者Return键来启动机器人。这将由比赛官员来启动它.需要执行的程序必须事先安装好并在机器人放入赛场前准备好。一旦机器人和蜡烛就位，只能通过按“Enter”或“Return键来启动计算机，由于任何原因导致机器人不能启动，比赛将终止。内部计算机:如果机器人采用内部计算机,那么只能由一个键被按下来启动机器人。这个键必须在机器人上、位置清晰且被标以如“START”“RUN”“GO”等字样。程序下载：任何需要的程序必须在机器人进入赛场前下载到机器人中,在这之后只能通过按“启动键”来启动机器人。任何原因导致机器人不能启动，比赛将终止。17处罚比赛的目的是尽量真实，接触墙壁或者接触蜡烛是合法的,但在现实中他们并不是好的操作方式。我们将在机器人运行时间（AT）中加入罚分（PP）。不要让这些罚分太影响你,因为这些罚分对于成功完成比赛的机器人来说只是付出了很少的代价。连续触碰墙壁：机器人每沿墙壁滑动2cm加1分罚分（1秒)。机器人仍然可以通过接触墙壁来调整方向。扑灭蜡烛后返回出发位置过程中接触墙壁不加分。触碰蜡烛：在蜡烛被扑灭前，机器人用触角或身体的任何部分接触蜡烛或其机座,不论是有意的还是无意的都加50分。如果是在灭火过程中（如用湿的海绵来灭火）或者是蜡烛熄灭后碰到蜡烛，将不予以处罚.接触部分指机器人本体部分，不包括机器人用来灭火的水、气体或其他东西。（PP=50）18房间系数为了使比赛更具真实性同时鼓励创造更聪明的机器人，我们有意增加了比赛的不确定性。机器人不知道蜡烛到底在四个房间中的哪一个里面!有时有幸蜡烛就在机器人搜索的第一个房间里，有时不幸在机器人搜索的第4个房间里。在第4个房间发现蜡烛要比在第1个房间发现蜡烛难度要大、要花更多的时间。为了减少运气的影响，鼓励那些能够成功搜索多个房间的精明机器人,我们引入了房间系数,房间系数乘以所用的时间才是最后的得分。机器人找到蜡烛前搜索的房间越多，房间系数值越小，得分就越少.蜡烛在所搜索的第1个房间，房间系数为1.0蜡烛在所搜索的第2个房间，房间系数为0。85蜡烛在所搜索的第3个房间,房间系数为0。50蜡烛在所搜索的第4个房间，房间系数为0。35机器人按什么顺序搜索房间并不重要.重要的是机器人找到蜡烛前搜索了多少房间。在搜索完有蜡烛的房间后,不会再有房间系数的减分，而不管机器人是否灭掉蜡烛，且不管搜索了多少房间，对房间系数都没有影响。有些机器人的传感器非常灵敏，能在刚进入房间门口时往里一看就知道里面是否有蜡烛。机器人进入它没走过的房间门口，就算机器人搜索了那个房间。重复地经过同一个门口,该房间将不被重复计算。19评分过程任意一轮比赛,裁判都会记录运行时间(AT），运行模式和罚分。AT先通过罚分调整得到时间分（TS）然后再乘以模式系数。将所有运行模式系数相乘得到模式系数（MF）。这些运行模式系数为：拖线模式系数为1。2,声音模式系数为0.95,回家模式系数为0。8，灭火器模式（风吹方式灭火为1.0，其他为0.85),楼梯模式系数为0.9，家具模式系数为0.75，非平坦地面模式系数为0.8，混乱模式系数为0。8。A.如果没有使用任何一种运行模式，且机器人运行于标准模式，则MF=1.0。B.记录熄灭蜡烛所用时间(AT)（以秒为单位)C.加上所有处罚分数（PP）沿墙滑动=1分/2cm;在蜡烛没有灭之前接触蜡烛或其基座=50分D.记录房间系数（RF)第1个房间系数1。0，第2个房间系数0。85，第3个房间系数0.50,第4个房间系数0.35E.实际时间和处罚分数加起来得到时间分数(TS）TS=ATPPF.时间分数、房间系数和模式系数相乘得本次测试分数（OS）OS=TSRFMFG。要获得成绩,机器人必须有两次以上成功灭火：有三次灭火成功的机器人将组成第一梯队，在这个梯队中，将依据上面A-F规定计算三轮分数,并计算总和以排定前三名。如果任何组别中有三次灭火成功的机器人少于三个，那么三个最高奖项中剩下的将依据总分，完成次数来决定，即成功完成两次灭火的机器人.20。评分示例例一、小学、初中组计分举例第1次：机器人采用标准模式，声音和返回模式，用1分23秒在第二个房间发现并熄灭蜡烛,期间机器人沿墙壁滑行42cm，机器人通过风扇灭火，则本次比赛它的操作分数如下：A.操作模式（OM）相乘得到模式系数（MF）(声音系数0.95，返回系数0.8，灭火器模式系数1。0）MF=SR=0。950。81.0=0.76B。实际灭火时间（AT）（以秒为单位）AT=83C.处罚分数（PP）（沿墙壁走42cm，2cm/分）PP=42/2=21.D。房间系数（RF）（第2个房间=0。85）RF=0。85E.处罚时间和实际时间相加得到时间分数（TS）TS=ATPP=8321=104F.时间分数、房间系数和模式系数相乘得到操作分数（OS）OS=TSRFMF=1040.850.76=67.184第2次：机器人采用标准模式、声音模式但没有能够回到初始位置，用1分41秒在第四个房间发现并熄灭蜡烛，期间机器人不慎碰到蜡烛一次，则它的操作分数如下：A。操作模式（OM）相乘得到模式系数（MF）（标准模式系数1。0，声音系数为0。95，灭火系数1.0）MF=SRNDR=1。00.951。0=0.95B.实际灭火时间（AT）（以秒为单位）AT=101C。处罚分数（PP）（碰撞蜡烛50分）PP=50D。房间系数(RF）（第4个房间系数0。35)RF=0。35E。处罚时间和实际时间相加得到时间分数（TS)TS=ATPP=10150=151F。时间分数，房间系数和模式系数相乘得到操作分数(OS）OS=TSRFMF=1510.350.95=50.2075第3次：机器人采用声音、回家模式，,在声音启动时失败,并通过按启动按钮运行机器人，用1分10秒在第一个房间内发现并熄灭蜡烛，但是，它没能回到起始点。A。操作模式相乘得到模式系数(MF）。由于机器人没能实现声控，且没能返回起始点，所以声控模式和回家模式不计MF=1.0B。实际灭火时间（AT）(以秒为单位)AT=70C。处罚分数(PP）PP=0D.房间系数（RF）(第1个房间系数为1。0）RF=1。0E。处罚时间和实际时间相加得时间分数（TS）TS=ATPP=700=70F.时间分数、房间系数和模式系数相乘得操作分数(OS）OS=TSRFMF=701。01。0=70。0G。最终计算：该机器人完成了三次成功灭火，因此被归为最高级别组.三次比赛成绩相加得到最后的总成绩（TOS）TOS=67.184+50.207570.0=187.3915注：在三次比赛中，机器人可以选择不同的模式，在每次比赛中，蜡烛和家具放置的地方在每个房间中是固定的。例二、高中、大学计分举例第一次:机器人采用标准模式,声音、回家模式和非平坦地面模式，用2分17秒在第二个房间发现并熄灭蜡烛，期间机器人没有罚分，机器人通过二氧化碳灭火，则本次比赛它的操作分数如下:A。操作模式（OM）相乘得到模式系数（MF)（标准模式1.0，声音系数0.95，回家系数0.8，非平坦地面模式0。8，灭火器模式系数0。85）MF=SR=1。00.950.80.80.85=0.5168B。实际灭火时间（AT）(以秒为单位)AT=137C.处罚分数（PP）PP=0。D.房间系数（RF）（第2个房间=0.85）RF=0.85E.处罚时间和实际时间相加得到时间分数(TS)TS=ATPP=1370=137F.时间分数、房间系数和模式系数相乘得到操作分数（OS)OS=TSRFMF=1370.850.5168=60.18136第二次：机器人采用标准模式、声音模式，回家模式和不平坦地面模式,用1分41秒在第四个房间发现并熄灭蜡烛,期间机器人不慎碰到蜡烛一次，并且没有能够回家,使用二氧化碳灭火。则它的操作分数如下：A.操作模式（OM)相乘得到模式系数（MF）(标准模式系数1.0，声音系数为0.95,非平坦地面模式系数0.8，灭火系数0。85）MF=SRNDR=1.00。951。00.80。85=0。646B。实际灭火时间(AT)（以秒为单位)AT=101C.处罚分数（PP）（碰撞蜡烛50分）PP=50D。房间系数（RF）(第4个房间系数0.35）RF=0。35E。处罚时间和实际时间相加得到时间分数（TS）TS=ATPP=10150=151F.时间分数，房间系数和模式系数相乘得到操作分数（OS）OS=TSRFMF=1510。350.646=34.1411第三次：机器人采用声音、回家模式，衣帽架模式和家具模式,用1分10秒在第一个房间内发现并熄灭蜡烛，并且回到起始点.采用二氧化碳灭火A.操作模式相乘得到模式系数（MF）（标准模式1.0,声控0。95，衣帽架模式0。8,灭火方式0.85，家具0.75）MF=1.00。950。80.850。750。4845B。实际灭火时间（AT）（以秒为单位）AT=70C.处罚分数（PP）PP=0D.房间系数(RF）(第1个房间系数为1。0）RF=1.0E。处罚时间和实际时间相加得时间分数（TS)TS=ATPP=700=70F.时间分数、房间系数和模式系数相乘得操作分数（OS）OS=TSRFMF=701。00.4845=33。915G.最终计算：该机器人完成了三次成功灭火,因此被归为最高级别组.三次比赛成绩相加得到最后的总成绩（TOS）TOS=60.18436+34。141133.915=128.23746注：在三次比赛中，机器人可以选择不同的模式，在每次比赛中，蜡烛和家具可以根据需要放置在不同的地方。三、计分举例：两次成功，标准级在这个例子中,机器人例二中的两轮比赛成绩相同，但是在第三轮比赛时没有能够灭掉蜡烛。第一次成绩：OS=60.18136。第二次成绩：OS=34。1411第三次成绩：OS=600（没有成功时计分为600)机器人将被归为两次成功的机器人组，且总分为：OS=60。18136+34.1411+600=694.3224621对裁判判决的异议比赛主管对所有规则和决定拥有最终和绝对解释权。任何参赛者想与比赛主管争论比赛规则或判决分数,必须在离开赛场之前。如果一个参赛者，对赛场裁判的判决有疑问，他们只需说要求裁判长仲裁，则裁判长将过来解决任何问题.一旦参赛者离开了赛场，他们不能就赛场裁判的分数和判决提出申请.22练习时间机器人在到达比赛场馆后需要进行安装、编程并准备运行，这些练习时间将依据参赛者数量进行限制。练习时间主要是用作校准传感器以适应比赛场馆，同时练习时间也用来解决最后关头出现的问题。不要指望可以用来做更多的编程和测试工作。23安全如果比赛裁判认为机器人的行为对人员或设备有危险或可能有危险，他们可以在任何时候终止比赛.参赛机器人不能使用任何易燃易爆物质。24比赛规则说明所有有关赛前、赛后的比赛规则，包括规则中没有包含的所有问题，其最终解释权归竞赛裁判委员会。11