机器人现场编程-川崎机器人坐标系的种类.pptx

川崎机器人坐标系的种类一、川崎机器人的坐标系的种类u JOINT（关节（各轴）坐标系）u BASE（基坐标系坐标系）u TOOL（工具坐标系）2-二、川崎机器人的坐标系-JOINTu 机器人的所有关节所构成的坐标系即为关节坐标系。u 通过调节关节坐标系各轴旋转角度 以及速度，可以确定末端夹持工件的位姿和速度。3-二、川崎机器人坐标系-BASEu BASE坐标系基础坐标系建立在第一关节处。u 在BASE坐标系下，可以控制TCP（TOOL CENTER POINT，当工具为空时，控制点为第六轴端面中心点，即空工具中心点）的平移或转动。4-二、川崎机器人坐标系-TOOLu 工具坐标系建立在安装于第六关节工具处。u 机器人的位姿发生变化，其工具坐标系也发生变化，如右图所示。5-二、川崎机器人坐标系-TOOLTOOL坐标系各轴正方向的定义：Z 轴垂直于夹具法兰端面，方向向外；X 轴沿夹具的开口方向；Y 轴右手螺旋定则确定。ZYX6-The EndThe End！7-