交流全数字伺服驱动器EPS系列基础技术手册.pdf

交流全数字伺服驱动器EPS系列基础技术手册非常感谢您选购EPS系列交流伺服驱动器在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手册上的规范操作安全注意事项-安全注意事项（使用前请仔细阅读）在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟 悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。请将 此技术手册妥善保存，以备随时查阅。加果您不能解决产品出现的问题,请及时联系我们。由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。在未得我公司授权下，用户对产品的改动我公司将不承担任何责 任，产品的保修将因此作废。注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏。下面的“危险”和“警告”符号是按照其事故危险的程度标出的危险 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，会产生 危险状况，有导致人员重伤甚至死亡的可能。A 警告 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，可能会 产生危险状况，有导致人员受到中等程度伤害或轻伤的可 能，或者发生物件损坏。下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。:表示必须操作II 0表示禁止操作 1 安全注意事项-警告 2 目 录目录第一章功能和构成.11.1 EPS系列驱动器技术规格.11.2 EPS系列驱动器功能.21.3 EPS系列驱动器命名规则.31.4 EPS系列驱动器外形尺寸.41.5 EPS系列驱动器适配电机.81.6 各部分名称.9第二章安装.102.1 环境条件.102.2 驱动器安装场合.102.3 安装方向和间隔.112.4 电机的安装.122.5 伺服驱动器安装示意图.122.6 电缆应力.13第三章接线.143.1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成.143.2 标准接线.153.4 编码器信号端子CN3.233.5 I/O接 口原理.253.6 电源系统电路.29第四章参数.304.1参数功能.30第五章监控与操作.415.1 面板操作.415.2 监视方式(DISP).425.3 参数设置(SET-P).45 1 目 录5.4 参数管理(EEPOP).455.5 速度试运行.47第六章报警与处理.496.1 驱动器报警.496.2 报警处理.50第七章伺服电机.557.1 型号命名.557.2 电机安装尺寸.62附 录.68 2 第一章功能和构成第一章功能和构成1.1 EPS系列驱动器技术规格表1.1驱动器技术规格控制回路电源单相AC220V-15+10%50/60Hz主回路电源1/单相 AC220V-15-+10%50/60Hz环 境温度工作：055 存贮：-2080湿度小于90%（无结露）振动小于0.5G(4.9 m/s2),1060Hz(非连续运行)控制方式IGBT PWM正弦波控制控制模式位置控制速度控制转矩控制位置/速度控制位置/转 矩控制速度/转矩控制内部位置控制内部速度控制内部 转矩控制试运行控制控制输入伺服使能报警清除位置偏差清零指令脉冲禁止 CCW驱动禁止CW驱动禁止控制方式选择零速箝 位控制输出伺服准备好伺服报警机械制动释放 位置/速度 到达零速检出转矩限制中Z相输出编码器反馈2500p/r,15线增量型，差分输出500 p/r,15线增量型,差分输出通讯方式RS232 RS485显示与操作5位LED显示4个按键制动方式通过内置/外接制动电阻能耗制动冷却方式风冷（热传导膜具、高速强冷风扇）适配电机可通过参数设置适配不同型号电机功率范围7.5KW 1 第一章功能和构成1.2 EPS系列驱动器功能表1.2驱动器功能一览表控 制 功 能位 置 控 制外部输入脉冲形式脉冲/方向，CW/CCW,A/B两相最大指令脉冲频率500Kpps（差分输入）电子齿轮1/18001800（推荐：1/5050）脉冲输入指令禁止信号位有效时，指令脉冲输入被禁止；可 通过参数屏蔽此信号内部位置指令8种位置设定速 度 控 制外部速度指令010V DC零速钳位通过此功能使得速度保持为0速度控制范围1-3000内部速度指令3种速度设定转 矢巨 控 制外部转矩指令0 10V DC内部转矩指令3种转矩设定转矩控制范围外部转矩指令：0300%内部转矩指令：0300%驱动禁止当CCWL/CWL信号有效时，电机在CCW/CW方向输出零速保持力矩监视功能转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转 子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等保护功能过压、欠压、过流、过速、过载、Z脉冲丢失、编码器出错、EEPROM 错误、位置超差等报警功能工作异常时输出报警号，同时5个LED小数点位闪烁信号显示在显示部分显示外部输入、输出信号的ON/OFF状态增益.调整在电机运行或停止时改变增益以调节驱动器性能报警记录可记忆包括当前报警在内的4个报警记录2第一章功能和构成1.3 EPS系列驱动器命名规则M-H A Ots I 21 hlnr-r r t t t BPWmil向 声*Mg*加纳内配丫 柳心稳重,相旧MI NFilftft 1:fW?；$加冲 3 IKfl 阴方七 L：tnfB9 TiVf O4O MO0W 0?b 7SJt7%WI 睁3 AT解（HlfflO vm*law wufi Hn*3 帅 Ej蛔皿的例如：EPS2T AI50L 123(H)注：通用A和通用B的区别：编码器信号分周输出脉波信号的功能不同，通用A分频比只能取 1-255整除倍脉波信号数，通用B可以任意取输出脉波信号数。以2500 线编码器为例，若想得到500 pusle的分周输出，对于EPS2-T A xxx L XXX驱动器，直接设定PA25=5即可；对于EPS2-T B xxx L xxx驱动 器，直接设定PA25=500即可。3 第一章功能和构成1.4 EPS系列驱动器外形尺寸 EPSn-040EPSo-075伺服驱动器外形尺寸（单位：mm）ns方1Lf_ft139 3Smimuma m mW mis mss 嬲EPSa075伺服驱动器外形尺寸4第一章功能和构成EPSa一100EPS口一200伺服驱动器外形尺寸（单位：mm）10 596fU UT191 7Ift_ml图1-2 EPS100EPS。一200伺服驱动器外形尺寸 5 第一章功能和构成4-CN1 CN2 CN3图1-3 EPS300EPS550伺服驱动器外形尺寸6第一章功能和构成 EPS口一550EPS口一750伺服驱动器外形尺寸（单位：mm）7 第一章功能和构成1.5 EPS系列驱动器适配电机型号NO.09 参数转速(r/min)转矩(N.m)功率(W)60DNA-02DB1AKS230000.6420060DNA-04DB1AKS330001.2740080DNA-08DB1AKS530002.377509 0DNA-08DB1AKS530002.377509 0DNA-10DB1AKS530003.181000110DNA-04CB1AMS1020001.9 1400110DNA-09 CB1AMS1120003.8900110DNA-12DB1AMS1130003.821200110DNA-12CB1AMS1320005.71200110DNA-15DB1AMS1430004.771500110DNA-18DB1AMS1430005.71800130DNA-06AB1AMS1010005.73600130DNA-10CB1AMS1620004.781000130DNA-10BB1AMS1715006.371000130DNA-12CB1AMS1720005.731200130DNA-15DB1AMS1730004.771500130DNA-18DB1AMS1830005.731800130DNA-15CB1AMS1820007.171500130DNA-15BB1AMS1915009.551500130DNA-10AB1AMS1910009.551000130DNA-20CB1AMS2020009.552000130DNA-20BB1AMS21150012.72000130DNA-30DB1AMS2130009.553000130DNA-30CB1AMS22200014.333000130DNA-40DB1AMS22300012.74000130DNA-45DB1AMS22300014.334500180DNA-27BB1AMS22150017.22700180DNA-30BB1AMS22150019.13000180DNA-45BB1AMS23150028.64500180DNA-50CB1AMS23200023.85000180DNA-55BB1AMS2315003555008第一章功能和构成1.6各部分名称底板：用于固定伺服驱动器及散热座控制回路电源：LLL2连接单相AC220V5O/6OHZ 电 SS主回路电源：R、S、T 连接 AC220V50760Hz 电源外部制动电阻；驱动器内部含有制动电 阻.当需要外接制动电阻接住在P、B驱动器输出，与电机电源输入连接，不 可与主回路电源连接,连 接错误易造成驱动器榻毁圾示部分，由5位LED数码管显示驱动状 奇接地端子图1-5含一n J 1 cm 一Uft_操作部分，4个按罐完成驱动器的监视、参数设定通讯连接器（CNDt通过去抻：RS-232*CAN协议与PC机或者控制器连接控制连接器（CN2）：与程序控制器连接编码翳接器（CN3）：连接伺服电机的编码器EPS系列驱动器外观图（3000W为例）电机机壳 编码器图1-6伺服电机外观图 9 第二章安装第二章安装2.1环境条件伺服驱动器使用、保存环境条件如表2.1所示。表2.1驱动器环境条件环境条件环境温度运行0+55（不冰冻）保管-20+65（不冰冻）环境湿度运行保管9 0%RH以下（不结露）空气室内（不受阳光直接照射）无腐蚀性气体、无可燃性气体、无油雾、无尘埃标rWj海拔1000m以下振动0.5G（4.9 M/S2）以下2.2驱动器安装场合1）电气控制柜内的安装驱动器的使用寿命与环境有很大关系，所以在考虑电气控制柜设计时，应考虑控制柜内所有器件、设备的配置及布局情况，以保证驱动器安装环境、散热环 境满足驱动器环境条件。2）伺服驱动器附近的发热设备伺服驱动器在高温条件下工作，其使用寿命会明显缩短，并可能会发生故障。所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在55以下。3）伺服驱动器附近有震动设备采用各种防振措施，保证驱动器不受振动影响，振动保持在0.5G（4.9 M/S2）以下。10 第二章安装4）伺服驱动器在恶劣条件下使用驱动器在恶劣条件下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加 工液体，都可能会使驱动器发生故障。所以在这些环境下安装时，必须采取防护 措施，保证驱动器的工作环境。5）伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时，对驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰 影响，可能使驱动器产生误动作。可以在安装时加入噪声滤波器以及其他各种抗 干扰措施，保证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为 了避免这种情况，应使用隔离变压器，提高电源质量。特别注意驱动器的控制信 号线较容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。2.3安装方向和间隔1）安装方向伺服驱动器正常安装是在垂直方向、高度适当、操作面板朝前。2）安装固定安装时，用螺钉固定驱动器。3）安装间隔当安装两台或两台以上的驱动器时，驱动器之间以及与其他设备间的安装间 隔距离为：驱动器之间距离二25mm,驱动器与其他设备距离二100mm。为了保 证驱动器的性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。4）散热若伺服驱动器安装在电气控制柜内，建议在电气控制柜内安装散热风扇，保 证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。5）安装时注意避免异物进入驱动器在进行控制柜的组装时应避免因钻孔等作业产生的切屑或粉尘进入伺服驱 动器内部；注意油、水、金属屑等能否从控制柜缝隙或风扇进入伺服驱动器，如 有这种情况，请采取防护措施，保证驱动器的工作环境。11 第二章安装2.4 电机的安装1）避免将电机电缆浸没在油或水中。0 L2）在安装/拆卸耦合部件到电机轴端时，严禁直接敲打轴端或编码器，否则,有可能使编码器永久损坏。另外，尽量使轴端对齐到最佳状态。3）严禁油、水、金属屑等进入电机插头，应做好安全防护，否则有可能因 短路造成工作不正常或编码器、电机的永久损坏。2.5 伺服驱动器安装示意图安装-台伺服驱动器时:工251IC CM1 cl clPEA上 50mm图21叁 50mm4 个12第二章安装安装两台或两台以上伺服驱动器时7Control box100mmI、cl CI C9 fsl.ll.r141|J14150mmmt_jiuPE|Fan lOOt nm、图22多台驱动器安装间隔2.6 电缆应力1）确保电缆不因外部应力或自身重力而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电 缆出口处和端子连接处。2）伺服电机带动工作台在移动的用途中，应该确保电缆有足够的长度和弯 曲半径，避免对电缆施加过大的应力，损害电缆的寿命。3）应避免电缆的外皮受到锐利的切割、机械边角的碰擦、辗压等。13 第三章接线第三章接线【注意】进行接线或检修作业时，必须先断开电源，因伺服驱动器内部有大容量电 解电容，所以即使切断了电源，内部部分电路仍有高压。在电源切断后，最少等待10分钟以上，等到充电指示灯熄灭后，才能接线或检修驱动器和 电机，否则可能触电驱动器输出端子U、V、W和电机U、V、W必须正确对应。注意不能用调 换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电机完全不同，更不要使 端子短路。若相序出错，就会出现电机不能启动、运转异常等不可意料的 情况电机轴上的编码器与驱动器之间的接线绝对不能接错。为避免感应干扰，编码器信号线应和动力线分开走线，最好给信号线加上屏蔽3.1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成，络地断厩昂(NFB)用来保护电源烛.过 电流时切断电蹄可生制动电阻此少主电源中的通 波谭逑波器(NF).防止外邮杂波进入 电汨线.并送轻伺“电机产生的条波对 外界的干扰遢力接触SI 接通/断开佝Hl电机 的主电源.力接触 器出与浪浦吸收B 联用通讯电报按控制S电埴编码总电彼8”电机图3-1伺服驱动器EPS2-T A300L123与外围设备的连接图 14 第三章接线3.2 标准接线1.配线（1）电源端子T B线径：R、S、T、U、V、W、PE 端子线径NL5mm2（AWG14-16）,LI、L2 端子线径NL0mm2（AWG16-18）。驱动器功率越大需要T B端子线径越粗。接地：接地线（PE）应尽可能粗，驱动器接地线与伺服电机接地线一点接 地，接地电阻100Q。端子连接必须连接牢固。建议电源采用三相隔离变压器供电，提高电源质量和抗干扰能力。请安装非熔断性（NFB）断路器，以便驱动器出现故障时能及时切断电源。建议安装噪声滤波器（NF）、磁力接触器（MC）、电抗器（L）,防止外部杂 波进入电源，减轻伺服电机产生的杂波对外界的干扰。（2）通讯信号CN1、控制信号CN2、编码器信号CN3线径：建议采用屏蔽电缆（最好采用双绞屏蔽电缆），线径KM2mm2（AWG24-26）o线长：电缆长度尽可能短，控制信号线CN2电缆不超过5米，编码器信号 电缆长度不超过15米，编码器电源和地线应分别采用4组以上芯线并联。走线：远离动力线，防止干扰进入。请给相关线路中的感性元件（如线圈等）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向 并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。（3）注意事项电缆及导线必须固定可靠，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热而 降低绝缘性能。各个线路必须连接准确后方可上电运行。15 第三章接线2.典型用法接线1）位置控制方式三相AC220V或单相AC22OVDC12 24V 伺服便能 报警清除 CCW驱动禁止 CW驱动禁止 偏炭计数器清零 脉冲指令输入禁止 零速箝位 控制方式选择输出公共端 伺服准备好 伺服报警 机械制动杯放 嫔码器Z相输出 定位完成转短限制中 零速检出A相脉冲输出B相脉冲输出Z相脉冲输出I I_ COM+S3 A I R (WI c w r CLE INHA -COM-4-SRDN l M BRK 一而一 COIN4 TLC /M指令脉冲输入-PULS+|PULS-SIGN+SIGN二图3-2位置控制方式与130电机接线图16第三章接线2)速度/转矩捽制方式三相AC220V 成单相AC220VDC12 24V伺服使能报警清除 CCW驱动禁止 CW驱动禁止 偏差计数器清零 脉冲指令输入禁止 等速箝位 控制方式选择输出公共端伺服准备伺服报警机械制动驿放编码器Z相输出 定位完成 转矩限制中 零速检出IsA愣r一现电 伺一 士|2:图3-3速度/转知控制方式与130电机接线图 17 第三章接线3.3端子功能1.电源端子T B表3.1.1 EPS040EPS075驱动器电源端子符号信号名称功能R主回路电源主回路电源输入端子AC220V,50/60HzTL1控制回路电源控制回路电源输入端子AC 220V,50Hz/60HzL2U伺服电机 接入端伺服驱动器输出端子必须与匹配的伺 服电机U、V、W端子正确对应连接（详 见7.1章节），注意不要接错VWPE系统接地接地端子，接地电阻100。，伺服电机 输出和电源输入公共一点接地表3.1.2 EPS100EPS550驱动器电源端子T B符号信号名称功能R主回路电源（单相或：相）主回路电源输入端子AC220V,50/60HzSTL1控制电源（单相）控制回路电源输入端子AC 220V,50Hz/60Hz1.2P外部制动电阻接 入端驱动器输出功率较大，内部制动电阻不 足以消耗多余能量时，需在P、B端接 外部制动电阻BU伺服电机 接入端伺服驱动器输出端子必须与匹配的伺 服电机U、V、W端子一一对应连接（详 见7.1章节），注意不要接错VWPE系统接地接地端子，接地电阻100。，伺服电机 输出和电源输入公共一点接地18第三章接线2.通讯端子CN1CN1为通讯插件，可以利用RS232、RS485进行参数读取与设置。EPS驱动器通讯端子 表3.2通讯端子CN1输入 端子信号 名称符号功能I/O 方.式CN1-6通讯口 电源VCC+5VCN1-5GND+5V GNDCN1-4RS-232 通讯RUN信号接收，接到PC的 RS232传送端CN1-2T 10UT信号传送，接到PC的 RS232接收端CN1-1RS485 通讯T xOUT/RxIN信号传送差分+端类型 3CN1-3T xOUT/RxIN信号传送差分-端 19 第三章接线3.控制端子CN2CN2插座为孔式，插头为针式，用于与上位机连接。EPS驱动器控制信号端子（插头为例）表3.3控制端子CN2功能说明引脚号信号名称符号功能I/O方式CN2-31转矩模拟 量输入T-REF转矩模拟量输入端子；范围：010VDCCN2-33速度模拟 量输入S-REF速度模拟量输入端子；范围：0T 10VDC。CN2-35,36模拟 输入地GNDA模拟控制输入信号地。CN2-17A相输出OA+提供来自长线驱动器的编码器差分信号（A、B和Z相）的差分输出，未隔离。用参数No.25可以改变A相与B相输出的分 频系数。用参数No.26可以选择A相与B相之间的逻 辑关系。类型5CN2-18OA-CN2-15B相输出OB+CN2-16OB-CN2-14Z相输出OZ+CN2-13OZ-CN2-22控制信号 电源（+）COM4-输入端子的电源正极，用来驱动输入端子的 光电耦合器DC1224V,电流2100mA。20第三章接线引脚号信号名称符号功能I/O方式CN2-1计数器清零CLE/SPD11.在位置控制方式下(PA4=0):1.1 CLE信号(默认低电平)有效时，用于 将位置偏差信号清为0。1.2 INH信号(默认低电平)有效时，指令 脉冲输入被禁止。可用参数NO.29【指 今脉冲禁1卜输入无效】禁1卜此信号,类型1CN2-2指令脉冲输 入禁止INH/SPD22.速度控制方式下(PA4=1)：SPD2(CN2-2)SPD1(CN2-1)速度指令切换选择11外部模拟量速度指令10内部速度1(PA131)01内部速度2(PA132)00内部速度3(PA133)1：与COM-断开 0：与COM-闭合CN2-21报警清除 信号A-CLR报警清除端子(默认低电平有效)A-CLR有效：清除系统报警。A-CLR无效：保持系统报警。类型1速度反向信 号SPDJNV速度指令方向取反信号(速度控制模式有效)若CN2_21与COM-断开，则速度指令方向 不变若CN2_21与COM-闭合，则速度指令方向 取反CN2-20CCW 驱动禁止CCWL当CCWL/CWL信号有效时，电机在 CCW/CW方向停转,输出零速保持力矩。当 接受到CW/CCW方向上位机控制信号，才 可正常工作。令 用于机械超限开关；默认输入驱动器信 号为低时，电机停止。令 可通过参数PA64选择输入逻辑电平。令 可通过设置参数PA06 驱动禁止输入无 效】屏蔽此信号。类型1类型1CN2-19CW驱动禁止CWLCN2-24伺服使能S-ON有效：允许驱动器工作(默认低电平)无效：驱动器输出关断，停止工作，电机处 于自由状态。令S-ON信号有效后，至少等待50ms,才 可以输入任何命令。令请不要用S-ON信号来频繁运转或停止 电机。类型1 21 第三章接线引脚号信号名称符号功能I/O方式CN2-23零速箝位ZERcanT-SEI21.与COM-断开，速度指令被认为是0。可用参数PA08【零速输入选择】禁止此 信.，：，2.当PA04【控制方式选择】=3,4或5时，控制方式选择如卜表：3.在转矩控制方式下：类型1CN2-26控制方式选 择C-NWE/T-SEL1类型1PA4与COM-断开与COM-闭合3位置控制模式速度控制模式4位置控制模式转矩控制模式5速度控制模式转矩控制模式1：与COM-断开 0：与COM-闭合T-SEL1(CN2-26)T-SEL2(CN2-23)转矩指令切换选择11外部模拟量转矩指 令01内部转矩1（PA135）10内部转矩2（PA136）00内部转矩3（PA137）CN2-25控制信号电 源（一）COM-输出端子的光电耦合器公共端。CN2-7机械制动释 放BRK当失电制动器释放时，此输出（晶体管）导 通。类型2CN2-4伺服准备好S-RDYS-RDY有效:控制甩源和主阻源正常，驱动 器没有报警，输出伺服准备好（默认低电平）；S-RDY无效:驱动器有报警，输出伺服未准 备好（默认高电平）。类型2CN2-5伺服报警ALMALM报警:驱动器检测到有故障时，输出伺 服报警信号（默认高电平）。ALM未报警：伺服驱动器无故障时，输出 伺服正常（默认低电平）。类型2CN2-8Z相输出ZO伺服电机的光电编码器Z相脉冲输出，集电 极开路输出。类型2CN2-3定位完成COIN当正向定位完成时，此输出（晶体管）导通。类型2CN2-27转矩限制中T LC在转矩限制中输出导通。类型222第三章接线引脚号信号名称符号功能I/O 方式CN2-34零速检出ZSP当电机转速低于PA51（零速）设定值时输出 导通。类型2CN2-9指令脉冲输 入PULS+指令脉冲的输入端子。指令脉冲可以：种不同方式输入，利用PA28选择下列中的一种：1、正交（A和B）输入。2、CW/CCW脉冲输入。3、指令脉冲/方向输入。类型3CN2-10PULS-CN2-11指令脉冲方 向输入SIGN+CN2-12SIGN-3.4 编码器信号端子CN3CN3插座为孔式，插头为针式，用于与电机编码器连接，建议采用双绞屏蔽 电缆，当线缆长度超过10米时，电源和地线最好用多根芯线，且线径KM5mm2。11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 17 8 9 1。EPS驱动器编码器信号端子（插座为例）23 第三章接线表3.4 编码器信号端子CN3端子号信号名称符号功能I/OCN3-7CN3-8CN3-17CN3-18编码器电源5V伺服电机光电编码器用+5V电源，电 缆长度超过10米时，线径应加大。CN3-9CN3-10CN3-19GNDCN3-20屏蔽地PE电机、驱动器、机箱公共地，需要与编 码器屏蔽层连接CN3-2编码器A+输入A+与伺服电机光电编码器A相连接类型4CN3-1编码器A-输入A-CN3-4编码器B+输入B+与伺服电机光电编码器B相连接CN3-3编码器B-输入B-CN3-6编码器Z+输入Z+与伺服电机光电编码器Z相连接CN3-5编码器Z-输入Z-CN3-16编码器U+输入U+与伺服电机光甩编码器U相连接CN3-15编码器U-输入U-CN3-14编码器V+输入V+与伺服电机光甩编码器V相连接CN3-13编码器V-输入V-CN3-12编码器W+输入W+与伺服电机光电编码器W相连接CN3-11编码器W-输入W-24第三章接线3.5 I/O接口原理1.开关量输入接口图34类型1开关量输入接口(1)外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，可能导致 伺服驱动器损坏。(2)电源要求：DC12-24V(建议为DC24V),电流NlOOmA。2.开关量输出接口图3 5类型2开关量输出接口(1)外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，可能导 致伺服驱动器损坏。(2)输出为集电极开路形式，最大电流70mA,外部电源最大电压25Vo 如果超过限定要求或输出直接与电源连接，可能导致伺服驱动器损坏。(3)如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，可能导致伺服驱动器损坏。25 第三章接线3.脉冲量输入接口图36类型3脉冲量输入接口的差分驱动方式1）在差分驱动方式下，建议采用AM26LS31等类似的RS422线驱动器;为了使传送的脉冲数据有很好的抗干扰能力，建议采用差分驱动方式。2）如果采用集电极开路的半导体回路连接，驱动回路如下：图3 6类型3脉冲量输入接口的驱动方式（第一种接法）2）需要串联限流电阻R,规格如下：26第三章接线图3 7类型3脉冲量输入接口的差分驱动方式（第二种接法）需要串联限流电阻R，规格如下:输入电源（VDc）R阻值电阻R功率12VIK1/2W24V2K1/2W4.伺服驱动器光电编码器输入接口图3 8类型4伺服驱动器光电编码器输入接口 接收伺服电机编码器输出的A、B、Z、U、V、W信号。27 第三章接线5.长线驱动器(差分输出)输出接口AM26LS32或等效品AM26LS31 或等效品ABZ伺服驱动器图39类型5长线驱动器输出接口(1)长线驱动器输出非隔离信号。(2)用长线接收器接受这些信号，在输入端之间接一个约330Q的电阻。注伺服驱动器和伺服电机必须可靠接地。伺服驱动器通过功率晶体管开关向 伺服电机供电，如果配线和接地线的排线不当，就会受到晶体管的开关噪声的影 响，为了防止这种情况，必须可靠接地。为了防止触电，必须将伺服驱动器的保护接地(PE)端子与控制箱的保护接 地(PE)端子连接起来。本手册中所有符号 合表 示一对双绞线28第三章接线3.6电源系统电路750W以下驱动器采用单相220V电源供电，750W以上建议采用隔离 变压器三相AC220V电源供电。下面画出了驱动器分别用单、三相电源供电的连 接图。(1)三相AC220电源输入时图3 10;相220V驱动器外部接线图注：单相AC220电源输入时，电源仅接R、T端 29 第四章参数第四章参数【注意】参数设置不当，可能导致运行不稳定，请谨慎操作表中带“”的参数，修改后能反映在显示中，但是不在控制中生效，必须执 行对EEPROM的参数写入操作，并重新上电后才会有效。其余参数修改值 实时生效 表中带标志的参数为只读参数，用户修改无效 表中带“”标志的参数功能正在开发中4.1参数功能表4.1参数功能(密码:58)序 号参数 名称功 能设置范围【默认值】功 能 选 择 参 数00密码用于防止参数被误修改。设置其他参数前，务必将本参数设置为58。设置完成后将木参数修改，确保参数不被误修改。0-9 9 9 9 58 01 载波 频率PWM载波频率(KHz),无需调整51515 02 件本 软版本参数仅用于查看软件版木-03初始显 示状态选择驱动器上电后数码管的初试显示状态：0：显示电机转速；1：显示电机回馈脉冲低四位；2：显示电机回馈脉冲高四位；3：显示位置接收指令低四位；4：显示位置接收指令高四位；5：显示位置偏差；6：显示编码器线数7：显示速度输入命令；9：显示扭矩输入命令%；13：显示电机平均甩流；15：显示脉冲输入频率；16：显示主电路阻压；0350 30 第四章参数序 号参数 名称功 能设置范围【默认值】功 能 选 择 参 数03 X初始显 示状态17:显示一转中转子位置；18：显示输入端子状态；19：显示输出端子状态；20：显示编码器状态；21：显示控制方式；22：显示运行状态；25：显示报警记录1；26：显示报警记录2；27：显示报警记录3；28：显示报警记录4；08,10-12,14,2934 保留；0350 04 X控制模 式选择选择驱动器的控制模式0-80 设置 值第一方式第二方式0位置控制模式1速度控制模式2转矩控制模式3位置模式速度模式4位置模式转矩模式5速度模式转矩模式6A内部位置控制模式7内部速度控制模式8内部转矩控制模式由CN2-26(C-MODE)来切换第一7第二方式；05转矩限制 输入无效可以禁止模拟转矩限制信号输入(逆时针或顺时针)。1：输入无效；正常响应转矩输入信号；0：输入有效。屏蔽转矩输入信号。011 06驱动禁 止输入无 效011 值输 入控制输入连接到COM-操作0有效CCWL(CN2-20)接通(L)正常，CCW限 位开关不动作开路(H)CCW方向行 程被禁止,CW 方向允许CWL(CN2-19)接通(L)正常，CW限 位开关不动作开路(H)CW方向行程 被禁止,ccw 方向允许1一无效-CCWL和CWL输入都无效，顺时针和 逆时针方向的运动都允许。31 第四章参数序 号参数 名称功 能设置范围【默认值】功 能 选 择 参 数07零速输入 功能选择速度控制方式下ZEROSPD信号（CN2-23脚）功能 选择。0-11 值ZEROSPD信号功能0ZEROSPD信号有效时，电机零速箝位。1ZEROSPD信号有效时，电机给定零速。08零速信号 有效选择允许和禁止零速箝位ZEROSPD信号（CN2-23脚）有效/无效之间切换，速度控制模式下此参数有效。0-11值ZEROSPD信号有效无效选择0ZEROSPD输入无效。1ZEROSPD输入有效。09 X驱动器型 号选择根据“1.5 EPS系列驱动器适配电机”，设置合适的 驱动器型号选择参数。一定要选择与伺服电机匹配的驱动器型号，否则会 出现意外情况。05015 10 模拟输出 通道选择模拟输出监控：0：电机转速（05V,5V对应最大转速）1：电机转矩（0-5V,5V对应最大转矩）2：电机电流（05V,5V对应最大电流）3：输入脉冲频率（05V,对应0500K）4：速度命令（05V,对应-10V-+10V）5：扭矩命令（05V,对应-10V-+10V）080 增益滤波参数11位置环增IHI.设定位置环调节器的比例增益，定义位置控制的响应 曲线。此参数设置太大，会使系统运行部稳定，引起震荡 或超调。5008000 2200 12速度前馈可以设定位置控制中速度前馈量（屋此值设定越 高，位置环的快速响应特性和位置跟踪特性越好。此值设定太大，会使系统不稳定，容易产生振荡和 超调。0-100 0 13前馈滤波 时间常数可以设定插入到速度前馈部分的初级延时滤波器时 间常数。用此功能来减少速度的超调、失调。0-8100 0 14速度环增IHI.设定速度环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。般情况下，负载惯量越大，设定值应越大。在系统不产生振荡的条件下，尽可能设定高增益。5008000 2000 32第四章参数序 号参数 名称功 能设置范围【默认值】15速度环积 分时间常 数设定愈小，积分速度越快，刚度越大。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。.在系统不振荡的情况下，此值应尽量设定的较小。5009 9 9 9 2000 增益滤波参数速度检出 如果负载惯量较大，可以适当增加设定值。0-409 6滤波器 数值太大，响应变慢，可能引起振荡。【0】速度给定17 滤波时间常数-电流环增益常数 电流环积分常数-S型加减速 使能21 S型常数25编码器输 出分频系 数数值越大，速度给定越平滑数值太大，响应可能变慢0-8100 0 值越大，刚性越强，出厂时已设好，般不用调整值越大，刚性越强，出厂时已设好，般不用调整速度控制模式下有效 1：S型加减速有效参数设置越大，S型段速度加减速越快用来设置电机编码器反馈输出脉冲的分频系数，比 如编码器2500线，若此参数设置为5,则A/B信号 输出为500线。4003000 7001-50100-10 116【1 11-2501 J位 置 控 制 参 数26脉冲输出 逻辑取反当电机顺时针运转时，B相脉冲超前A相脉冲（当电 机逆时针运转时，B相脉冲滞后A相脉冲）。可以用此参数对B相脉冲逻辑取反，以改变A相和B相之间的相位关系。_值A相CCW运转CW运转0B相 不反相_rurL_r1B相 反相,TLTLT0-10 27脉冲输入 逻辑取反当你需要改变电机旋转方向而又不想改变从控制器 来的指令信号的极性时，可以用此参数。值由机旋转方向0加（+）指令逆时针方向1加（+）指令顺时针方向010 33 第四章参数序 号参数 名称功能设置范围【默认值】28指令脉冲 输入方式 选择可以设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型。如 下表所示有三种指令脉冲方式值指令脉冲 类型信号名CCW指 CW指令 令0脉冲/方 向方式PLUSSIGN1CW/CC W脉冲 指令方式PLUSSIGN_/n/2A/B脉冲 指令方式PLUSSIGNn n/n n0-20 位置控制参数29指令脉冲 禁止输入 无效选择指令脉冲禁止输入（1NH CN2-2脚）为有效或 无效。当该参数设置为1时，即使INH为低电平，指令脉冲输入也不被禁止。值INH输入0有效1无效01输入指令 脉冲倍频 分子脉冲指令分倍频功能（电子齿轮）用途：单位输入指令脉冲所对应的电机速度和移动量可 随意设定。当控制器的最高可输出频率）不足而不能获得所 需速度时，可用倍频来增大指令频率。分/倍频功能方框图1-9 9 9 9【1 1反馈输入指令 例：电机转一圈为10000个脉冲（编码器为2500线），脉冲倍频不母 若系统发5000个脉冲要求电机转一圈，则电子齿轮比 PA31/PA32=10000/5000=2/1,即需设置：PA31=2,PA 32=1；电子齿轮比推荐范围:1/100SGS10034第四章参数序 号参数 名称功 能设置范围【默认值】速度转矩控制参数39加速时间 常数（ms）在速度控制方 转速所需时间速度指令式时，电机从零速加速（或减速）到额北（ms）1_L5 3000 20040减速时 间常数（ms）速度/_参数设置越大，速度指令的加减速时间越长；参数超 置越小，速度指令的加减速时间越短。注：PA39、PA40只在速度控制模式下有效5 3000 20043速度指令 输入增益可以设定电机速度与加到速度模拟指令（指令输入端 CN2-33脚，指令地CN2-35脚）电压的关系。速度控制命令=输入电压值x设定值；PA.43缺省值为200,如输入10V时,速度控制命令 为2000rpm；如输入5V时，速度控制命令为lOOOrpm。10-500 20044速度指令 输入逻辑 取反当需要改变电机旋转方向而不想改变从控制器来的 速度模拟指令信号的极性时，可使用此参数。0-10 值旋转方向0加（+）指令时反时针方向（从轴端看）1加（+）指令时顺时针方向（从轴端看）45速度指令 零漂补偿可以调整外部模拟速度指令系统的漂移；参数每设定一个单位，漂移约调整5mv。-2048 2048 0 46转矩指令 输入增益可以设定电机转矩与加到转矩指令输入端（指令输入 端C