2.ABB机器人RobotStudio创建机械装置方法.doc

RobotStudio创建机械装置方法

1. 打开RobotStudio软件，创建一个新工作站。（此处省略）

2. 导入几何体（导入需要创建成机械装置的几何体，此处使用2个简单的几何体为例创建机械装置）

3. 创建机械装置。
4.链接，接点，框架，校准的设置
3.创建装置类型--此处以创建外轴为例
2.更改机械装置名称
1.点击建模--创建机械装置--跳出对话框

4. 链接的设置。

5：勾选基链接（把其中一固定部件作为基链接）
4.点击按钮添加部件
3.选择部件
1.双击链接--跳出对话框
2.链接名称

5. 按照上一步把其他部件都添加到链接里去。（此处省略）

6. 接点的设置。

注：A：若一个机械装置上有多个运动关节，则添加相应的关节（注意父链接和子链接要选择对）。
B：关节轴第一个位置：选中旋转轴心的点，第二格位置同样选中旋转轴心的点（注意看轴方向往哪个坐标，即把那个坐标值改小或改大）。

7.设定限制类型
6.可以通过操纵轴来设定关节限值
5.设置关节轴的运动的方向
2.关节名称
4.选择子链接
3.选择关节类型
1.点击接点--跳出对话框

7. 框架和校准的设置（同样点击框架和校准，跳出对话框）
2.校准位置坐标及方向
1.选择校准的关节。
5.选择是否设置为基框架
4.或直接选择做好的框架
3.框架位置
2.属于链接
1.框架名称

8. 编译机械装置。
4.点击添加姿态按钮--跳出创建姿态对话框。（按要求可添加多个姿态）
3.点击编译机械装置
2.浮动后下拉框架--出现编译机械装置
1.点击下拉按钮--选择浮动

5.姿态名称

6.关节值（可通过滑块调节各个姿态的位置）

9. 点击关闭，跳出对话框，点击“是”

10.保存为库文件，以便调用----完成。