第四章-顺序功能流程图语言.ppt

单击此处编辑母版标题样式,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,顺序功能流程图语言,（SFC语言）,第四章,1、掌握顺序功能图的编程方法；,2、了解顺序功能图的适用场合；,3、能够用顺序功能图编写编写简单的控制程序；,4、能够把顺序功能图转换为梯形图和指令表。,本章要求,:,本章知识点,1、状态的划分；,2、转移条件的选择；,3、顺序功能图的分支、汇合、跳转、重复与指令表的转换。,第四章 顺序功能流程图语言,顺序功能流程图（SFC 有些书称为状态功能图、状态转移图）是为了满足结构化和标准化而设计的编程语言。它将控制对象的一连串动作直接用程序表示出来，容易阅读、容易理解。,PLC在基本指令的基础上，增加了两条步进顺控指令：,1、步进顺控（阶梯）开始指令：STL,2、步进顺控（阶梯）返回指令：RET,对于一个复杂的控制系统，尤其是顺序控制程序，由于内部的联锁、互锁关系极其复杂，采用梯形图往往顾此失彼，而采用顺序功能流程图语言就能轻而易举地解决这一问题。有些书称为步进阶梯指令（,STL,、,RET,），利用这种编程方法，很容易编出复杂的顺控程序，且程序流程清晰，规律性强，能大大提高工作效率。另外这种方法也为调试、运行带来方便。,把控制过程按流程分为不同的状态；,在一个状态下，完成一个或几个输出操作；,当满足状态转移条件时，就跳转到下一个工作状态，执行下面的不同操作。,SFC,对控制过程的处理方法：,三、状态转移图及其工作原理,状态转移图是由描述设备一系列动作中，每一个动作处理的,步,和一个动作转向下一个动作的,转移条件,组成，并用梯形图方式描述每个步和转换条件的具体逻辑关系。,即状态转移图由状态、转移条件、对应的输出三部分组成。,状态转移图程序的动作，从初始步开始，当符合转移条件时，转入下一个步，直到END步结束一系列动作，然后再从初始步开始执行。,用顺序功能图编程方法编写一个深孔钻进给系统控制程序,要求画出动作顺序图、画出状态转移图、及写出指令表程序。,系统的动作要求：,1、按下启动按钮1QA(X10)后首先快进；,2、碰上行程开关LK1（X11)后转为工进，同时启动钻头驱动电机（Y0)；,3、碰上LK2(X12)后，后退；,4、碰上LK1(X11)后快进；,5、碰上LK2(X12)后再次工进；,6、碰上LK3(X13)后，后退；,7、碰上LK1(X11)后关闭钻头,驱动电机(Y0)；然后延时2秒停止后退.,两次进给动力滑台,X10,X11,X12,X11,X13,X12,X10,X11,X12,X11,X13,X12,转移条件,状态,输出,四、状态的划分和主令开关的确定：,1、输出有增加或减少就是一个新的状态。,2、主令开关：控制运动状态改变的开关称为主令开关。上例中的X11、X12等,3、主令开关（状态转移条件）的确定：,按预定的工艺，要求输出发生改变的元件可作主令开关。,状态功能流程转移图转换为对应的梯形图的方法,（步进顺控开始指令,STL,功能类似于主控触点）,1,、把状态寄存器作为主控触点；,2,、把对应状态的输出画在主控触点后；,3,、用主令开关将下一状态置位。,状态功能流程转移图与对应的梯形图,内母线,要用,OUT,不用SET,要用,RET返回,用SET将下一状态置位,转移条件,LD M8002,SET S0,STL S0,LD X10,SET S20,STL S20,OUT Y1,OUT Y3,LD X11,SET S21,STL S21,SET Y0,OUT Y1,LD X12,SET S22,STL S22,OUT Y2,LD X11,SET S23,STL S23,OUT Y1,OUT Y3,LD X12,SET S24,STL S24,OUT Y1,LD X13,SET S25,STL S25,OUT Y2,LD X11,SET S26,STL S26,RST Y0,OUT Y2,OUT T0,K20,LD T0,OUT S0,RET,END,指令表,五、编制SFC的注意事项,1、不能使用MC指令；,2、STL接点后可直接接输出，转换成指令表时，STL接点后第一个接点用LD（常开）或LDI（常闭）；,3、不能紧接着SLT触点后使用MPS指令；,4、初始状态S0S9必须用其它方法先驱动；,5、在一系列STL指令的最后，必须用RET恢复与母线的联接。,6、跳转和重复入口用OUT SXXX代替SET SXXX。,STL指令类似于MC指令,M8000,内母线,重复入口要用,OUT,不用SET,要用,RET返回母线,初始状态用其它方式置位如：M8000,STL之后可以直接接输出,STL之后与内母线的接点要用LD,紧接STL之后不能用MPS,六、编制复杂SFC图的预备知识,1、选择性分支与选择性汇合的编程,2、并行分支/汇合的编程,3、跳转与重复,4、分支汇合的组合要注意的问题（自学）,1、选择性分支与选择性汇合的编程,STL S20,LD X00,SET S21,LD X10,SET S31,LD X20,SET S41,STL S21,LD X01,SET S22,STL S22,LD X02,SET S50,STL S31,LD X11,SET S32,STL S32,LD X12,SET S50,STL S41,LD X21,SET S42,STL S42,LD X22,SET S50,X0、X10、X20最多只能有一个接通。,2、并行分支/汇合的编程,STL S20,LD X00,SET S21,SET S24,SET S27,STL S21,LD X01,SET S22,STL S22,LD X04,SET S23,STL S24,LD X02,SET S25,STL S25,LD X05,SET S26,STL S27,LD X03,SET S28,STL S28,LD X06,SET S29,STL S23,STL S26,STL S29,LD X07,SET S30,S21、S24、S27可以同时进行,3、跳转与重复,程序脱离原定顺序:,由前往后,转移称为,跳转,；,由后往前,转移称为,重复,；,跳转与重复入口,用OUT SXX指令代替SET SXX指令,，,并具有SET指令的功能，,即驱动的状态也具有自保持，而且转移前的源状态也自动复位。,跳转与重复示例,S21,S20,S22,S23,S0,OUT,跳转,S21,S20,S22,S23,S0,OUT,部分重复,S41,S40,S42,S44,S1,S21,S20,S22,S23,S0,OUT,跳向其它程序,S43,S54,S55,S51,S50,S52,S53,S2,RST,复位处理,S20,S40,S30,S60,S50,X3,X2,X1,X0,X4,S100,（S100）,（S100）,S20,S40,S30,S60,S50,X1,S101,（S101）,（,1,）、不要连续直接从汇合线转移到下一分支线而没有中间状态，解决办法：插入虚设状态；,4、分支、汇合的组合要注意的问题,S20,S30,S50,S40,X1,X0,S102,（S102）,S20,S30,S60,S50,X1,X0,X2,S103,（S103）,（S103）,（,2,）、并行分支后面不能使用选择转移条件，转移条件后不允许并行汇合；,支路数要小于8个,总支路数小于16个,（,3,）、对所有初始状态（,S0S9,），每一状态下的分支电路数总和不能大于,16,个，并且每一分支点分支数不能大于,8,个。,七、顺序功能图的一般编程方法,1、确定动作顺序（根据工艺）,2、确定主令开关（根据转移条件）,3、确定各状态输出元件,点位控制机械手工作系统,1、确定动作顺序（根据工艺）,2、确定主令开关（根据转移条件）,3、确定各状态输出元件,通常用列表方式表示上述关系。下面以P75页的搬运机械手为例进行编程：,LD M8002 SET S5,STL S5 LD X5 RST Y1 RST Y0 OUT Y2（,手动复位，上升）,LD X6 RST Y3 OUT Y4 （手动复位，左移）,LDI Y1 AND X2 AND X4 AND X26（启动条件）SET S20,STL S20 OUT Y0 LD X1 SET S21 STL S21 SET Y1（自保）OUT T0 K10,LD T0 SET S22 STL S22 OUT Y2 LD X2 SET S23 STL S23 OUT Y3,LD X3 SET S24 STL S24 OUT Y0 LD X1 SET S25 STL S25 RST Y1,OUT T1 K10 LD T1 SET S26 STL S26 OUT Y2 LD X2 SET S27 STL S27,OUT Y4 LD X4 OUT S5（重复用OUT代替SET）RET END,若改为全自动，只需将上行的重复入口S5改为 S20即可。,图4-3 将大、小球分类传送系统,作业：,4-1、4-2,第四章 结束,