探月车与地球基地服务器通信协议--月球车与评分服务器通信协议.doc

探月车与地球基地服务器通信协议- 月球车与评分服务器通信协议（全面版）资料“2021年全国职业院校技能大赛”高职组2021 National Vocational Students Skills Competition“优利德”杯电子设计嵌入式产品开发竞赛 探月车与地球基地服务器通信协议一、 概述1 通信结构图1 通信系统结构图 无线评分通信系统拓扑结构如图1所示，由探月车、评分系统和无线接入点组成。无线网络采用标准的802.11g标准，无线网络名称为：ETCLINK，无密码认证。无线接入点IP和网关由组委会现场指定。地球基地IP和网关组委会现场指定。探月车的IP由组委会1，探月车需要按组委会要求配置网关。2 底层协议本系统采用标准的TCP/IP协议完成地球基地和探月车通信，其中地球基地作为TCP的服务器端，探月车作为TCP的客户端。每次通信由探月车发出连接请求，服务器响应后建立连接，探月车和地球基地之间进行数据传输，数据传输完成后断开该次连接。 在通信中，套接字（socket）网络地址类型选取在Internet上通信的网络地址类型（AF_INET），套接字类型采用流连接方式（SOCK_STREAM）和默认的网络协议。连接端口port由组委会现场指定。3 应用层通信协议在应用层增加ACK确认机制的通信模式来增加通信的可靠性。首先探月车向评分系统发送数据报文，地球基地收到数据报文后根据数据的内容向探月车发送一个确认数据报文供探月车处理。除传输图片数据外，应用层数据采用固定长度为40个字节的数据进行每次传输数据，数据不够的用0x00补满。图像采用两次通信过程来完成，第一次探月车发出上传图像请求报文，评分系统接受请求后返回接收请求数据报，探月车收到评分系统的接收请求数据报文后发送图像数据，图像大小为宽160像素、高128像素。4 通信流程探月车和评分系统的通信流程如图二所示。主要有启动请求图二 探月车和评分系统通信流程二、 命令1命令格式探月车请求格式：（同步头1）（探月车编号）（备用）（请求命令）（数据）； 评分系统反馈格式：（同步头2）（探月车编号）（备用）（反馈命令）（状态）；1） 同步头为一字节数据，同步头1=0x55，同步头2=0xAA；2） 探月车编号为一个字节，每个参赛队的编号由组委会现场指定，用十六进制数表示，如35号车，用0x23，默认值为0x00；3） 备用为一个字节，默认值为0x25；4） 请求命令为一个字节，详见表一所示，反馈命令为一个字节，详见表一所示；5） 数据根据命令不同分为三类：测量数据、图像上传请求数据、图像数据。l 测量数据格式：（数据长度）（数据物理类型）（任务号）（测量值） 数据长度指明后面的数据字节数，用16进制表示；数据物理类型指明数据是采集何种物理量，具体如表二所示；任务号是比赛中完成的测量数据任务顺序，第一个任务的测量数据为1，第二个任务的测量数据为2，以此类推，用一个字节的16进制数表示；测量值统一采用ASCII码表示；例如采集的温度为109.4度，完整的数据格式为：0x07 0x01 0x03 0x31 0x30 0x39 0x2E 0x34，其中0x07表示后面数据长度为7，0x01表示测量的是温度，0x03表示任务号，剩下的是温度值的ASCII码；命令中没有数据上传的数据长度为0x00。l 图像上传请求数据格式：（任务号）(图像特征)（图像点阵大小）（图像列数）（图像行数）任务号是比赛中完成的图像数据上传任务顺序，第一幅图像上传请求为1，第二幅图像上传请求为2，以此类推，用一个字节的16进制数表示图像特征是上传图像的颜色和形状，用一个字节的无符号16进制数表示，如表三所示；图像点阵大小是上传图像的总的像素值，用无符号的整数表示；图像列数是上传图像的列值，用无符号的短整数表示；图像行数是上传图像的行值，用无符号的短整数表示；l 图像数据格式：（图像数据）图像数据采用行列扫描方法，每一个像素用16bit表示，采用RGB565格式。6） 状态为一个字节，表明地球基地接收数据正确与否，正确时状态为1，错误时状态为0，供探月车应用程序处理。例如：探月车19号，请求启动：0x55 0x13 0x25 0x01 地球基地反馈为：0xaa 0x13 9x25 0xfe 0x01表一 请求命令和反馈命令表请求命令反馈命令描述0x010xFE探月车启动出发命令0x020xFD探月车请求发送图像命令0x030xFC探月车发送图像数据0x040xFB探月车发送测量数据表二 数据物理类型表物理类型值物理意义单位0x01温度摄氏度0x02湿度百分比0x03矿物含量百分比0x04高度或者长度米0x05其他无表三 图像特征数据表图像特征值图像形状图像颜色0x01三角形红色0x02三角形绿色0x03三角形蓝色0x04矩形红色0x05矩形绿色0x06矩形蓝色0x07圆形红色0x08圆形绿色0x09圆形蓝色2. 探月车启动出发命令请求命令：0x55 DD MM 0x010x55是开始命令的同步头；DD 是探月车的编号，由评委指定，默认值为0x00；MM 是备用位，默认值是0x25；0x01是探月车请求启动命令。该命令没有数据内容上传。反馈命令：0xaa DD MM 0xFE CC0xaa是反馈开始命令的同步头；DD 是探月车的编号，由评委指定，默认值为0x00；MM 是备用位，默认值是0x25；0xFE是反馈的启动命令，表明请求接收正确； CC 是命令参数，0x00表示启动，其他值表示等待。 3. 探月车请求发送图像命令请求发送图像命令：0x55 DD MM 0x02 SSTT ZZ CCRR0x55是开始命令的同步头；DD 是探月车的编号，由评委指定，默认值为0x00；MM 是备用位，默认值是0x25；0x02是探月车请求发送图像命令；SS是图像顺序号；TT表示图像特征；ZZ是图像大小；CC是图像列值；RR是图像行值；反馈命令：0xaa DD MM 0xFD 0xaa是反馈开始命令的同步头；DD 是探月车的编号，由评委指定，默认值为0x00；MM 是备用位，默认值是0x25；0xFD是反馈的接收发送图像命令，表明请求接收正确。发送图像数据：0x55 DD MM 0x03 PP PP PP 0x55是开始命令的同步头；DD 是探月车的编号，由评委指定，默认值为0x00；MM 是备用位，默认值是0x25；0x03是探月车发送图像数据；PP 是探月车发送的BMP图像数据，图像的宽度为160高为128。反馈命令：0xaa DD MM 0xFC RR0xaa是反馈开始命令的同步头；DD 是探月车的编号，由评委指定，默认值为0x00；MM 是备用位，默认值是0x25；0xFC是反馈的接收发送图像数据，表明请求接收正确； RR是反馈参数，0x01表示接收正确，0x00表示接收错误；4. 探月车发送测量数据发送测量数据：0x55 DD MM 0x04 NN NN0x55是开始命令的同步头；DD 是探月车的编号，由评委指定，默认值为0x00；MM 是备用位，默认值是0x25；0x04是探月车发送测量数据；NN NN 是探月车发送的测量数据，数值统一采用ASCII码表示，例如采集的高度为639.46度，完整的数据格式为：0x08 0x04 0x01 0x36 0x33 0x39 0x2E 0x34 0x36，其中0x08表示后面数据长度为8，0x04表示测量的是高度，0x01表示任务1，剩下的是高度值的ASCII码。反馈命令：0xaa DD MM 0xFB RR0xaa是反馈开始命令的同步头；DD 是探月车的编号，由评委指定，默认值为0x00；MM 是备用位，默认值是0x25；0xFB是反馈的接收发送测量数据，表明请求接收正确； RR是反馈参数，0x01表示接收正确，0x00表示接收错误。关于探月车通讯协议与评分系统的重要通知各参赛队： 比赛中参赛探月车须按照公布的通讯协议与评分系统建立连接，接收裁判通过评分系统发布的开始比赛命令后自动启动参赛探月车，在完成探测任务后按给定的格式上传探测数据。 上述通讯协议与评分系统已正式公布，其中参赛探月车端的通信程序须由各参赛队自行编制，为保障比赛现场参赛探月车顺利完成与评分系统软件的通信，请各参赛队尽快利用已公布的通讯协议与评分系统测试自行编制的参赛探月车端的通信程序 浙江求是科教设备、北京百科融创教学仪器设备、塔米智能科技（北京）备案小车与服务器通信均已联通，如参赛队自行建立连接有困难，可以联系三家公司协助联通。利用LVS+Keepalived实现高性能高可用负载均衡服务器2021-11-05 21:23:48-欢迎转载,转载时请务必以超链接形式标明文章原始出处和作者信息及本声明.更新时间:2008-10-27一背景:随着你的网站业务量的增长你网站的服务器压力越来越大？需要负载均衡方案！商业的硬件如F5又太贵，你们又是创业型互联公司如何有效节约成本，节省不必要的浪费？同时实现商业硬件一样的高性能高可用的功能？有什么好的负载均衡可伸张可扩展的方案吗？答案是肯定的！有！我们利用 LVS+Keepalived基于完整开源软件的架构可以为你提供一个负载均衡及高可用的服务器。LVS+Keepalived 介绍LVSLVS是Linux Virtual Server的简写，意即Linux虚拟服务器，是一个虚拟的服务器集群系统。本项目在1998年5月由章文嵩博士成立，是中国国内最早出现的自由软件项目之一。目前有三种IP负载均衡技术（VS/NAT、VS/TUN和VS/DR）；八种调度算法（rr,wrr,lc,wlc,lblc,lblcr,dh,sh）。KeepalviedKeepalived在这里主要用作RealServer的健康状态检查以及LoadBalance主机和BackUP主机之间failover的实现二. 网站负载均衡拓朴图IP信息列表：名称IPLVS-DR-Master LVS-DR-BACKUP LVS-DR-VIPGateWay三. 安装LVS和Keepalvied软件包1. 下载相关软件包#mkdir /usr/local/src/lvs#cd /usr/local/src/lvs#wget #wget 2. 安装LVS和Keepalived#lsmod |grep ip_vs#uname -r-53.el5PAE#ln -s /usr/src/kernels/-53.el5PAE-i686/ /usr/src/linux#cd ipvsadm-1.24#make & make install#find / -name ipvsadm # 查看ipvsadm的位置#tar zxvf keepalived-.tar.gz#cd keepalived-#./configure & make & make install#find / -name keepalived # 查看keepalived位置 #cp /usr/local/etc/rc.d/init.d/keepalived /etc/rc.d/init.d/#cp /usr/local/etc/sysconfig/keepalived /etc/sysconfig/#mkdir /etc/keepalived#cp /usr/local/etc/keepalived/keepalived.conf /etc/keepalived/#cp /usr/local/sbin/keepalived /usr/sbin/#service keepalived start|stop #做成系统启动服务方便管理.四. 配置LVS实现负载均衡1 LVS-DR，配置LVS脚本实现负载均衡#vi /usr/local/sbin/lvs-dr.sh#!/bin/bash# description: start LVS of DirectorServer#Written by :NetSeek # website director vip./etc/rc.d/init.d/functionslogger $0 called with $1case $1 instart) # set squid vip /sbin/ipvsadm -set 30 5 60broadcast $SNS_VIP up /sbin/route add -host $SNS_VIP dev eth0:0 /sbin/ipvsadm -A -t $SNS_VIP:80 -s wrr -p 3 /sbin/ipvsadm -a -t $SNS_VIP:80 -r $SNS_RIP1:80 -g -w 1 /sbin/ipvsadm -a -t $SNS_VIP:80 -r $SNS_RIP2:80 -g -w 1 touch /var/lock/subsys/ipvsadm /dev/null 2&1 ;stop) /sbin/ipvsadm -C /sbin/ipvsadm -Z ifconfig eth0:0 down ifconfig eth0:1 down route del $SNS_VIP route del $SS_VIP rm -rf /var/lock/subsys/ipvsadm /dev/null 2&1 echo ipvsadm stoped ;status) if ! -e /var/lock/subsys/ipvsadm ;thenecho ipvsadm stopedexit 1 elseecho ipvsadm OK fi ;*) echo Usage: $0 start|stop|status exit 1esacexit 0 2 配置Realserver脚本.#vi /usr/local/sbin/realserver.sh#!/bin/bash# description: Config realserver lo and apply noarp #Written by :NetSeek . /etc/rc.d/init.d/functions case $1 instart) /sbin/route add -host $SNS_VIP dev lo:0 echo 1 /proc/sys/net/ipv4/conf/lo/arp_ignore echo 2 /proc/sys/net/ipv4/conf/lo/arp_announce echo 1 /proc/sys/net/ipv4/conf/all/arp_ignore echo 2 /proc/sys/net/ipv4/conf/all/arp_announce sysctl -p /dev/null 2&1 echo RealServer Start OK ;stop) ifconfig lo:0 down route del $SNS_VIP /dev/null 2&1 echo 0 /proc/sys/net/ipv4/conf/lo/arp_ignore echo 0 /proc/sys/net/ipv4/conf/lo/arp_announce echo 0 /proc/sys/net/ipv4/conf/all/arp_ignore echo 0 /proc/sys/net/ipv4/conf/all/arp_announce echo RealServer Stoped ;*) echo Usage: $0 start|stop exit 1esac exit 0 或者采用secondary ip address方式配置# vi /etc/sysctl.conf code #sysctl p #ip add list 查看是否绑定3. 启动lvs-dr脚本和realserver启本，在DR上可以查看LVS当前状态:#watch ipvsadm ln五利用Keepalvied实现负载均衡和和高可用性#vi /etc/keepalived/keepalived.conf! Configuration File for keepalivedglobal_defs notification_email # smtp_connect_timeout 30 router_id LVS_DEVEL# 20211013 written by :netseek# VIP1vrrp_instance VI_1 state MASTER #备份服务器上将MASTER改为BACKUP interface eth0 virtual_router_id 51 priority 100 # 备份服务上将100改为99 advert_int 1 authentication auth_type PASSauth_pass 1111 virtual_ipaddress #(如果有多个VIP，继续换行填写.) delay_loop 6 #(每隔10秒查询realserver状态) lb_algo wrr #(lvs 算法) lb_kind DR #(Direct Route) persistence_timeout 60#(同一IP的连接60秒内被分配到同一台realserver) protocol TCP#用TCP协议检查realserver状态)weight 3 #(权重)TCP_CHECK connect_timeout 10 #(10秒无响应超时)nb_get_retry 3delay_before_retry 3connect_port 80 weight 3TCP_CHECK connect_timeout 10nb_get_retry 3delay_before_retry 3connect_port 80 2. BACKUP服务器同上配置，先安装lvs再按装keepalived,仍后配置/etc/keepalived/keepalived.conf，只需将红色标示的部分改一下即可3. vi /etc/rc.local #/usr/local/sbin/lvs-dr.sh 将lvs-dr.sh这个脚本注释掉。步 #/usr/local/sbin/lvs-dr.sh stop 停止lvs-dr脚本 #/etc/init.d/keepalived start 启动keepalived 服务，keepalived就能利用keepalived.conf 配置文件，实现负载均衡和高可用.4. 查看lvs服务是否正常#watch ipvsadm lnIP Virtual Server version (size=4096)Prot LocalAddressort Scheduler Flags - RemoteAddressort Forward Weight ActiveConn InActConn#tail f /var/log/message 监听日志，查看状态，测试LVS负载均衡及高可用性是否有效。5停Master服务器的keepalived服务，查看BAKCUP服务器是否能正常接管服务。四相关参考1LVS 基础知识汇总Keepalived 相关参考资料。岱山县计算机、打印机、服务器协议供货补充协议 协议编号: ZZCG2007A-XY-001/ZZCG2007A-XY-003-岱山甲方：岱山县招投标中心 乙方：舟山市东方电子技术发展 甲、乙双方根据浙江省 采购中心与中标供应商签订的2007年第五期计算机、打印机和2007年第一期服务器 采购供货协议及方正、惠普台式、便携式计算机、东芝便携式计算机、爱普生、兄弟、佳能、惠普打印机、惠普服务器的中标供应商授权函（见附件一、二）关于确定乙方为本次计算机协议供货商之一的情况，就协议供货有效期内乙方向采购单位提供中标产品以及相关产品的伴随服务事宜达成以下条款。第一条 中标货物中标货物的型号、规格、价格、相关服务、优惠率及调整要求等均与浙江省 采购中心同中标供应商所签的2007年第五期计算机、打印机、2007年第一期服务器 采购供货协议规定保持一致。 具体内容请查阅浙江 采购网（）“协议供货”栏目。第二条 供货期限及供货对象供货期限：本次协议供货期 2007年第五期计算机、打印机自本协议签订之日起至2007年11月30日，2007年第一期服务器自本协议签订之日起至2007年12月31日。 供货对象：岱山县行政事业单位和社会团体.并与甲方享有本协议同等权力。第三条 供货方式及限额标准采购人采购定点产品时直接与供货商联系,供货商在采购人手续完备的情况下须在24个小时内与采购人签订合同（见附件四），并在签订合同后七-十个工作日内安装调试完毕。乙方承诺在岱山县城区内设有固定服务营业网点或固定委托服务营业网点，代表乙方履行送货、售后服务、维修等服务内容并承担连带责任，双方需签定相关的协议作为本协议的组成部分见附件三）。代理网点对到其处购货的采购单位建立档案，记录各采购单位的计算机、打印机采购情况，并负责每月编制一份 采购统计表，送岱山县采购办、 采购中心。 采购统计表必须注明产品的具体名称、规格、数量、单价、总额及采购单位。 若计算机、打印机单一合同采购金额大于人民币40万元（含）或数量超过40台（含）时，采购单位应按有关规定报 采购管理部门另行确定采购方式。 若服务器单次采购数量超过5台或采购预算金额大于人民币40万元或单台金额超过20万元时，采购单位必须按有关规定报 采购监督管理部门重新确定采购方式。第四条 履约保证金乙方在与甲方签署本协议前各须交入2000元人民币/品牌的履约保证金。甲方在协议履行完毕后5个工作日内无息退还履约保证金 。第五条 货款的支付在乙方完成合同项目供货并验收合格后，采购单位根据合同约定的付款要求，将已落实的采购资金，按岱山县 采购工作规程的要求及时办理结报或资金支付申请。 采购单位未按规定支付货款的，乙方有权按双方合同的约定获得违约赔偿。 第六条 其他约定1除甲方事先书面同意外，乙方不得转让和分包其应履行的协议义务。 2其余条款及未尽事宜按浙江省 采购中心与中标供应商签订的供货协议执行。 3.若乙方被有效投诉二次（含二次）以上的，将被取消该品牌的协议供货资格。4、乙方负责采购单位计算机、打印机采购业务 姓名：， ；乙方代理网点的采购业务 姓名：， ；第七条 协议生效及修改 1下列文件是本协议的重要组成部分，与本协议具有同等法律效力：（1）浙江省 采购管理办公室关于做好第5期省本级计算机 打印机 采购协议供货有关事宜的通知；（2）浙江省 采购中心与中标供应商签订的2007年第五期计算机、打印机供货协议；（3）浙江省 采购中心与中标供应商签订的2007年第一期服务器供货协议；（4）省中标供应商授权函（5）协议供货产品一览表，协议供货产品配件、耗材、选件表，协议供货产品服务计划表；如上述文件与本协议有不符之处，以本协议为准。2本协议经乙方和甲方法定代表人或其委托人签字并加盖双方公章后生效。3本协议一式四份，甲方、乙方各执一份，岱山县 采购管理办公室一份。4.除了双方签署书面修改协议，并成为本协议不可分割的一部分之外，本协议条件不得有任何变化或修改。第八条 协议附件附件一、浙江省 采购中心与省中标供应商签订的2007年第五期计算机、打印机供货协议；附件二、浙江省 采购中心与省中标供应商签订的2007年第一期服务器供货协议；附件三、省中标供应商授权函 附件四：乙方授权岱山代理网点委托书、双方委托代理协议附件五：岱山县计算机（或打印机） 采购协议供货合同附件六：岱山县服务器 采购协议供货合同 附表：1、定点（协议）产品供货意向单 2、计算机采购情况统计表甲方（公章）： 乙方（公章）：法定代表人 法定代表人或受委托人（签字） 或受委托人（签字签约时间：2007年 月 日 附表1定点（协议）产品供货意向单 单位：本公司作为 产品定点（协议）供货商之一，可以按你单位要求提供以下产品，并按约定可在 年 月 日前供货。产品名称品牌规格型号中标单价约定供货数量总金额拟订合同金额合计- XX公司（盖章） 年 月 日附表2 计算机、打印机采购情况统计表序号采购单位品牌产品型号数量单价总价 报送单位（盖章）日期： 年 月 日为了更方便的使大家学会LINK2000音频工作站的使用方法，在附录我们介绍以下计算机的一些基本常识，以方便一些对计算机比较陌生的用户更快的掌握计算机基础知识。如果你已经接触过计算机，你就不需要进行该章的学习，在这里我们主要介绍有关音频工作站必须用到的知识：鼠标的运用、WINDOWS窗口的介绍。鼠标的运用 鼠标在计算机上的使用已有 10 多年的历史，因此您可能清楚什么是鼠标及其用 途。虽然可以用键盘输入多种类型的信息，但鼠标是Windows的基本控制输入设备。这是由于Windows具有的图形特性，需要用鼠标指示并在屏幕上移动图形，Windows NT 4 中文版自然也不例外。如果你以前没有用过鼠标，学习的最好方法就是在桌面上到处移动并随鼠标指针查看。要习惯于用鼠标指向不同的对象，并“选定”它们（意思是指向一个目标，然后单击它）。下面是鼠标的几个基本功能：l 单击左键（简称单击）：在列表上“选定”项目，如对象或选项。当用户被告 知“单击”某项，这就是说鼠标左键单击此项。l 单击并拖动：指向一个例如窗口或图标这样的对象并单击它们，然后压住鼠标 按钮键拖动它，就会把对象的常用命令。l 单击右键（简称右单击）：当用右键单击一个对象时，会显示关于该对象的快 捷菜单，其中包含有关该对象的常用命令。l 双击：在对象上快速地连续按动鼠标左键，通常用来启动一个程序或打开一个 窗口。注： 如果鼠标指针离屏幕很远，只需拿起鼠标并在鼠标移动面板上重新定位。如果是一台 台式计算机，应为鼠标的移动清理出一片空间（大约一尺见方为好）。有些人更喜欢 使用跟踪球，它是一种占用较少桌面空间的固定式鼠标。现在很多便携式计算机都带 有一个指点式鼠标或跟踪球，它们或者被嵌在键盘中，或者放在计算机的一侧。认识窗口在使用Windows NT 4中文版中所要遇到的第一个窗口是“我的电脑”。在介绍它之前，首先通过对一个示范窗口的观察了解如何使用窗口。窗口的结构如下图所示：状态栏菜单栏状态栏标题栏窗口控制按钮 图 1详细介绍窗口控制按钮： 最小化按钮。 最小化按钮。 关闭窗口。 在今后的使用过程中，您会发现这种相同的窗口结构出现在几乎所有打开的窗口中。甚至还会看到类似这种类型的其他窗口在正在运行的Windows NT 4中文版应用程序中出现。 下面是几个较为普通的、可以对屏幕上显示的这样一个窗口所能操作的事情：l 通过单击窗口“标题栏”上的“最小化”按钮，可以将这个窗口缩卷为“任务 栏”上的一个图形按钮。将从屏幕上去掉这个窗口，但将其保持在活动状态。 这就是所谓的“最小化”窗口。l 通过单击窗口“标题栏”上的“最大化”按钮，可以将一个正常窗口放大到屏幕桌面部分的全部区域，此时该窗口被称为“最大化”。l 通过单击窗口“标题栏”上的“关闭”按钮可以一个窗口，这将导致从“任务栏”中删除该窗口的图形并终止正在该窗口中运行的应用程序。l 通过单击已经最大化了的窗口“标题栏”上的“还原”按钮，可以该窗口还原成正常大小。l 通过单击位于其它窗口之下的窗口的任务可见部分，可以将一个窗口放置到一组层叠窗口的最上面，使得用户能够在这个窗口中进行工作（由于Windows NT 4 中文版具有执行多个任务的能力，隐藏起来的窗口中仍然能够处理数据，比如说进行计算和打印等）。可以同时在屏幕上有一个或多个窗口，其中有些是重叠在其它窗口之上，有些则是完 全地覆盖了另外一些窗口。而在其它时候，也许会看到窗口是一个挨着一个排起来的，或 者位于其它窗口的上方。对于典型的Windows NT 4中文版用户来说，他们可能有两个或 更多的应用程序在同时运行，而这些应用程序中的每一个都要显示自己的一个或更多的窗 口。 有些应用程序只显示出一个窗口，而另外一些应用程序则要显示出多个窗口。例如，录制站中有两个不同的窗口显示。 到这里为止我们介绍了一部分计算机的基础常识用户如感兴趣，可以阅读一些有关该方面的入门书籍。 “2021年全国职业院校技能大赛”高职组2021 National Vocational Students Skills Competition“优利德”杯电子设计嵌入式产品开发竞赛 探月车与地球基地服务器通信协议三、 概述5 通信结构图1 通信系统结构图 无线评分通信系统拓扑结构如图1所示，由探月车、评分系统和无线接入点组成。无线网络采用标准的802.11g标准，无线网络名称为：ETCLINK，无密码认证。无线接入点IP和网关由组委会现场指定。地球基地IP和网关组委会现场指定。探月车的IP由组委会1，探月车需要按组委会要求配置网关。6 底层协议本系统采用标准的TCP/IP协议完成地球基地和探月车通信，其中地球基地作为TCP的服务器端，探月车作为TCP的客户端。每次通信由探月车发出连接请求，服务器响应后建立连接，探月车和地球基地之间进行数据传输，数据传输完成后断开该次连接。 在通信中，套接字（socket）网络地址类型选取在Internet上通信的网络地址类型（AF_INET），套接字类型采用流连接方式（SOCK_STREAM）和默认的网络协议。连接端口port由组委会现场指定。7 应用层通信协议在应用层增加ACK确认机制的通信模式来增加通信的可靠性。首先探月车向评分系统发送数据报文，地球基地收到数据报文后根据数据的内容向探月车发送一个确认数据报文供探月车处理。除传输图片数据外，应用层数据采用固定长度为40个字节的数据进行每次传输数据，数据不够的用0x00补满。图像采用两次通信过程来完成，第一次探月车发出上传图像请求报文，评分系统接受请求后返回接收请求数据报，探月车收到评分系统的接收请求数据报文后发送图像数据，图像大小为宽160像素、高128像素。8 通信流程探月车和评分系统的通信流程如图二所示。主要有启动请求图二 探月车和评分系统通信流程四、 命令1命令格式探月车请求格式：（同步头1）（探月车编号）（备用）（请求命令）（数据）；