地面固定安装机器人底座规范指南.docx

地面固定安装机器人底座结构尺寸规范指南

1.范围
本规范规定了本公司销售和使用的机器人的安装底座结构与尺寸的一般性要求。包括设计、加工及使用。
本规范适用于本公司设计与使用的所有机器人安装底座。对无特殊要求的一般安装底均按本规范执行。
2.引用文件
GB 11291-1997 工业机器人 安全规范
GB/T20867-2007 工业机器人安全实施规范
GB 5226.1-2002 机械安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件
川崎机器人R系列 安装和连接手册
3. 机器人的安装方法
机器人的安装方法分为直接地面安装、架台安装和底板安装三种形式。
3.1.机器人基座直接安装在地面上时，是将底板埋入混凝土中或用地脚螺栓固定。底板要求尽可能稳固以经受得住机器人手臂出来的反作用力。底板与机器人基座用高强度螺栓联接。见下图：

3.2.机器人架台安装在地面上时，此与机器人基座直接安装在地面上的要领基本相同。机器人基座与台架用高强度螺栓固定联接，台架与底板用高强度螺栓固定联接。见下图：

3.3.机器人基座用底板安装在地面上时，用螺栓孔安装底板在混凝土地面或钢板上。机器人基座与底板用高强度螺栓固定联接。见下图：

4.机器人安装形式的选择原则
根据机器人的载荷大小、工作情况以及现场环境条件的具体条件不同，充分满足机器人安装牢固可靠的要求。
机器人承载载荷在50KG以下（包括50KG），可以采用直接安装或预埋安装，超过50KG以上的机器人，必须采用预埋安装。
5.机器人分类
5.1.R系列通用机器人：RS5N/5L/10N/10L/20N/50N/80N.
5.2.Z系列大型通用机器人：ZX130S/130L/165U/200S/300S, ZH100U,
ZT130S/130Y/165U/165X/165Y/200S。
5.3.M系列超大型机器人:MX350L/420L/500N/700N,MT400N。
5.4.K系列防爆喷涂机器人：KF192/193/194/262/263/264, KG264,
KJ264(床)/264(棚)/264(壁)/314。
5.5.B系列点焊搬运机器人：BX06N/100N/130X/165N/165L/200L/300L，BT200。
5.6.Y系列高速分拣机器人：YS02N，YF03N
5.7.NT/NX系列洁净室机器人：NT410/510,NT420/520,NX510/540,
NX520/55。
5.8.医用医疗用机器人: MC004N/MS005。
5.9.码垛系列机器人：RD80N,ZD130S/250S，MD400N/500N, CP130L/180L/250L /300。
5.10. E系列机器人控制柜：E73/74,E22/23/24,E25/27。
6．材料技术要求
安装底座材料一般采用碳素结构钢的钢板与方形钢管，为了防止失效发生应选用镇静钢，牌号为Q235或Q275， 化学成份，力学性能应符合GB/T 700-2006的相关要求。
钢板尺寸应符合GB/T 709-2006的规定。方管尺寸应符合GB/T3094-2000的规定。
7．加工制造要求
7.1．焊接技术要求
7.1.1.钢板的平面度直线度要求，钢板的局部波状及平面度在每米长度内不超过2mm。方管的直线度要求每米长度内不超过1mm。
7.1.2.焊件长度尺寸未注极限偏差及未注形位公差按有关规定，长度尺寸公差一般选B级，形位公差一般选F级，角度未注极限偏差一般选B级，一般均可不标注。
7.1.3.焊缝要求按GB/T 985-1988规定。一般采用电弧焊或气体保护焊焊接。
7.1.4.火焰切割件应符合GB/T 5000.2的规定要求。
7.1.5.焊件涂装前应进行表面应除锈处理，其质量等级见GB/T 5000.12的规定。
7.2．热处理技术要求
热处理主要是对焊件焊后去应力的退火处理。
7.3．切削加工技术要求
切削加工主要是对装配面、安装面的平整加工及飞边，以及装配和安装的通孔以及螺孔的加工。
7.3.1.加工后工件不允许有毛刺、尖棱和尖角。未注倒角、倒圆尺寸要求见下表：

7.3.2.未注线性尺寸公差、倒圆半径、倒角高度及角度的极限偏差见下三表。以下三表不适用于括号内的参数尺寸及方框中的理论尺寸，有配合的孔分布圆直径尺寸及划分圆周的角度尺寸，分度圆直径尺寸及零件装配后开成的线性尺寸和角度，十字交叉轴线上的未注90°角度等。

7.3.3.未注形位公差要求见表

7.4．表面处理技术要求
底座应进行表面涂装处理。涂面漆前应经除锈，除油和刮腻子等前处理。面漆颜色须按客户要求，如客无特殊要求，应尽量选用机器人本体相近的颜色。
8．结构尺寸要求
底座结构尺寸按结构工程图标注要求。见下图：

9. 结构工程图
（见附件）
10．附件：
10.1. RS03N05L05N地面顶装机器人安装底座

10.2. RS06L10N地面顶装机器人安装底座

10.3. RS20N地面顶装机器人安装底座

10.4. RS30N50N80N地面顶装机器人安装底座

10.5. RS30N50N80N预埋机器人安装底座

10.6. BX100N200L预埋机器人安装底座

10.7. ZD130S250S预埋机器人安装底座

10.8. E73、74 controller电柜支座