一种多功能微机型直流系统绝缘监测试验装置.pdf

第 46 卷 第 1 期 2023 年 02 月Vol.46 No.1Feb.2023广 西 电 力GUANGXI ELECTRIC POWER一种多功能微机型直流系统绝缘监测试验装置肖星，范德和，王振刚，李新海，温云龙（广东电网有限责任公司中山供电局，广东 中山 528400）摘要：直流系统作为变电站中自动控制、继电保护、安自装置和信号装置的供电电源，其工作状况的好坏直接影响到电力系统的安全稳定运行。为避免变电站直流系统绝缘监测试验时误碰造成直流回路短路，进而引发设备损坏及人身伤害等事故，本文研制了一种微机型直流系统绝缘监测试验装置及方法，该装置接线简便，一键操作即可完成直流系统绝缘监测相关试验，提高了作业效率，保障了作业安全。且使用该装置进行直流系统绝缘监测试验可提高试验精度，使试验结果更加准确。关键词：变电站直流系统；微机装置；绝缘监测；直流接地；交流窜入 中图分类号：TM934.3 文献标志码：A 文章编号：1671-8380（2023）01-0068-07A Multifunctional Microcomputer-based Test Device for the Insulation Monitoring System of the DC systemXIAO Xing,FAN Dehe,WANG Zhengang,LI Xinhai,WEN Yunlong（Zhongshan Power Supply Bureau of Guangdong Power Grid Co.,Ltd.,Guangdong Zhongshan 528400,China）Abstract:The DC system is used as the power supply for automatic control,relay protection,self-installation and signaling devices in substations.The quality of its working conditions directly affects the safe and stable operation of the power system.In order to avoid accidental contact during the DC system insulation monitoring test of the substation to cause a short circuit of the DC circuit,which may cause equipment damage and personal injury,a microcomputer-based DC system insulation monitoring test device and method are developed in this paper.The device is easy to connect and one-key The operation can complete the relevant tests of the DC system insulation monitoring,which improves the operation efficiency and guarantees the safety of the operation.And the use of this device for DC system insulation monitoring test can improve test accuracy and make test results more accurateKey words：Substation DC system,microcomputer device,insulation monitoring,DC grounding,AC intrusion直流系统作为变电站中自动控制、继电保护、安自装置和信号装置的供电电源，其工作状况的好坏直接影响到电力系统的安全稳定运行1。由于绝缘破损等造成的直流接地、直流窜入、交流窜入是直流系统最为常见的故障，必须立即查找出故障原因予以排除，否则可能造成保护装置和安自装置的误动或拒动，引发电力系统的重大事故，造成重大的经济损失2-4。因此，对直流系统的绝缘状态进行在线监测具有重大的意义。目前，变电站大多采用绝缘监测装置对直流系统的绝缘状况进行监测，而绝缘监测装置对地绝缘的好坏至关重要，因此，在直流系统验收、定检中常需要检测绝缘装置功能。在变电站直流系统验收及定检中，需分别对直流系统进行“母线对地电阻和支路对地电阻告警试验”、“直流窜电告警功能试验”、“交流窜入告警功能试验”等绝缘监测项目试验，现有的方法较多是带多个电阻值不等的电阻，分别接入直流系统测试，通过变电站二次交流屏调压器施加不同交流电压并接入直流系统测试。已有一些文献提出了一些试验装置及方法5-13，例如文献7提出了一种采用转换把手选择接地母线，并通过调节接地电阻进行直流系统选线试验的绝缘检测装置，但需手动调节接地电阻和装置接线，且电阻调节精度较低，不支持在线监测。文献8研制了一种便携式直流系统能量检测仪，通过采集直流系统常态下正负母收稿日期：2023-02-16 修回日期：2023-02-20基金项目：广东电网有限责任公司科技项目（GDKJXM20212225）线电压，分析电压波动、正负极直流电压偏差、高次谐波分量、工频交流窜入等指标。仅适用于常态化直流母线的电压分析，无法进行直流母线的对地电阻实验和交直流窜电告警功能试验。文献9设计了一套主动式交流窜入保护装置，可对直流系统进行主动式交流窜入试验，但装置无法进行直流接地试验。现有的技术和试验方法存在以下问题：首先，“母线对地电阻和支路对地电阻告警试验”和“直流窜电告警功能试验”时需制作并携带1 k至300 k等多个电阻值不等的电阻，分别接入直流系统测试，接线繁琐、工作重复性高、人机工效较差且精度有限，同时操作时易误碰造成直流回路短路，进而引发设备损坏及人身伤害等事故。其次，“交流窜电试验”需通过变电站二次交流屏调压器施加不同交流电压并接入直流系统测试。一般情况下，变电站继保室内二次交流屏与直流屏距离较远，导致该测试接线复杂，且因二次交流屏调压器精度有限，缺少专用的测试仪器，测试效果较差，难以满足试验要求。因此，本文研发了一种微机型直流系统绝缘监测试验装置，使用该装置进行直流系统绝缘监测试验时，一次性完成接线，设置试验参数后，一键操作即可按照设定的试验项目程序化完成直流系统的相关试验，接线简便、人机工效良好、安全防护性能优良，提高直流系统绝缘监测试验工作效率。本装置采用一体化设计，应用微机采集、自动化控制技术，实现电阻、交流窜入电压等电气量的准确自动输出，提高直流系统绝缘监测试验的工作质量，并且能够准确判断检测结果，确保直流系统的安全可靠运行，提高直流系统供电可靠性。1 微机型直流系统绝缘监测试验装置功能设计本文研制的微机型直流系统绝缘监测试验装置由微处理器、开关量采集模块、试验端口、电气量采集模块、交流电压输出模块、电阻量输出模块、调压器、可调电阻模块、通讯模块等组成，如图1所示。该装置通过精确设定母线对地电阻测试值、支路对地电阻测试值、直流窜电电阻测试值、交流窜入电压测试值，可同时完成“母线对地电阻和支路对地电阻告警试验”、“直流窜电告警功能试验”、“交流窜入告警功能试验”等绝缘监测项目试验，一键操作即可判断绝缘监测装置是否正常，并自动生成试验报告。图1 微机型直流系统绝缘监测试验装置原理框图Fig.1 Principle block diagram of microcomputer based DC system insulation monitoring test device本文研发的微机型直流系统绝缘监测试验装置中各模块主要技术原理、功能如下：1）该装置的微处理器采用STM32系列单片机，并集成ADC0832芯片，通过编写相应程序实现对该装置采集到的开关量、电气量的判断、输出量的控制、试验报告生成等功能。2）该装置的开关量采集模块用于采集被测直流系统绝缘监测装置的告警硬节点信号，并送入微处理器。3）该装置的试验端口用于连接被测直流回路。4）该装置的电气量采集模块用于采集被测直流回路的电压量，并进行电压等级和极性判断。5）该装置的交流电压输出模块输出经调压器调整后的电压量，通过试验端口与被测直流回路相连。6）该装置的电阻量输出模块输出经可调电阻模块调整后的电阻量，通过试验端口与被测直流回路相连。7）调压器部分由可调交流逆变器和可调整流器组成，通过可调整流器为微处理器提供电源；通过可调交流逆变器得到0251 V交流电压，作为交流窜电的试验电源。调压器采用微机控制，通过高速24位ADC芯片，进行反馈控制，确保输出电压的准确度，实现电压的连续输出，其精度可满足交流窜入电压的测试需求。8）可调电阻模块是通过光耦继电器控制电子电阻，采用PID精准控制技术实现平滑的电阻值组?第 46 卷 第 1 期69广 西 电 力合输出，高精度可调电阻模块由电阻和光耦继电器组成，一共有两个电阻阵列，每一个电阻阵列均是由0.1 k、0.2 k、0.4 k、0.8 k、1 k、2 k、4 k、8 k、16 k、32 k、64 k、128 k和256 k的电阻组成，每个电阻旁并联有一个光耦继电器，微处理器根据输入的不同指令控制相应的光耦继电器开合，从而输出设定的电阻值。依据排列组合原则在0300 k电阻域值可达到2 000个不同电阻值，其精度可满足模拟220 V直流系统及110 V直流系统不同接地电阻、窜电电阻的测试需求。9）该装置的通讯模块采用RS-485标准，可实现装置与变电站内的后台机等终端设备间的信息传输。10）该装置采用触控屏幕作为人机交互界面，屏幕可显示功能选择菜单、参数设置界面和装置生成的试验报告，试验人员通过屏幕读取信息，并控制试验过程。2 微机型直流系统绝缘监测试验装置试验原理2.1 直流系统对地电阻告警功能试验直流系统对地电阻告警功能试验的目的是检查直流系统绝缘监测装置是否能够正确反应直流系统母线或支路绝缘下降或接地。通常，直流系统中的绝缘监测装置通过测量不同状态下的正负母线对地电压，间接计算直流母线的对地绝缘电阻，从而判断直流母线的对地绝缘状况14，并在接地电阻低于整定值或发生接地故障时进行告警。应用微机型直流系统绝缘监测试验装置进行直流母线对地电阻告警试验的接线及其等效原理如图2所示。微机型直流系统绝缘监测试验装置的开关量采集模块与直流系统绝缘监测装置的告警信号硬节点相连，微机型直流系统绝缘监测试验装置的试验端口分别接直流系统正、负极母线和公共接地端。进行直流母线对地电阻告警试验时，微机型直流系统绝缘监测试验装置等效为两组由微处理器控制的可调电阻，用于模拟直流母线的对地电阻。试验过程中，微机型直流系统绝缘监测试验装置首先通过电气量采集模块采集被测回路电压，自动判断被测回路电压等级与极性。直流系统中，被测回路电压等级包含220 V和110 V两种，极性分为正极性和负极性。然后从设定的相应电压等级对地电阻告警试验起始值开始，按一定步长调低电阻量，并由电阻量输出模块通过试验端口输出。若直流系统绝缘监测装置在整定值范围内发出接地告警，则说明被测直流系统的绝缘监测功能正常，该告警信号通过开关量采集模块，进入微机型直流系统绝缘监测试验装置的微处理器，微处理器控制可调电阻模块停止调节电阻量，并记录告警发出时的开出电阻量。若直流系统绝缘监测装置未在整定值范围内发出接地告警，则说明被测直流系统的绝缘监测功能异常。直流支路对地电阻告警试验同理，微机型直流系统绝缘监测试验装置的试验端口分别接直流馈线正、负极端子和公共接地端。图2 直流母线对地电阻告警试验接线示意图及等效原理图Fig.2 Wiring diagram and equivalence principle diagram of DC bus ground resistance alarm test2.2 交流窜入告警功能试验交流窜入直流是指低压交流电源的一端或两端与直流电源回路发生电气连接，如电压互感器二次侧交流电压信号窜入到直流系统中，或交流电源混到了直流电源中。由于在变电站中，交流系统一般是接地系统，而直流系统一般为不接地系统，交流窜入将严重影响直流系统的安全运行。直流系统的绝缘监测装置正常运行时，若检测到直流母线对地的交流电压值高于整定值时，即发出交流窜入告警。应用微机型直流系统绝缘监测试验装置可检测直流系统绝缘监测装置的交流窜入告警功能是否正常。交流窜入告警功能试验接线及其等效原理如图3所示，微机型直流系统绝缘监测试验装置的开关量采集模块与直流系统绝缘监测装置的告警信号硬节点相连，当绝缘监测装置发生告警时，开关量采集模块采集该告警信号并送入微处理器。微机型直流系统绝缘监测试验装置的试验端口分别接直流系统正、负极母线和公共接地端。该试验中，微机型直流系统绝缘监测试验装置等效为两组由微处理器控制的可调交流电压源，?70Vol.46 No.1肖星，等：一种多功能微机型直流系统绝缘监测试验装置用于模拟交流窜入直流电压。试验时，由微处理器控制调压器从设定的交流窜电试验起始值开始，按一定步长调高交流电压量，并由交流电压输出模块通过试验端口输出。若直流系统绝缘监测装置在整定值范围内发出交流窜入告警，说明被测系统的绝缘监测交流窜入功能良好。若直流系统绝缘监测装置未在整定值范围内发出交流窜电告警，则说明被测直流系统绝缘监测装置交流窜电告警异常。图3 交流窜入告警功能试验接线示意图及等效原理图Fig.3 Wiring Diagram and equivalence principle Diagram of AC Channeling Alarm Function Test2.3 直流窜电告警功能试验在变电站施工或倒闸操作过程中，可能出现两段母线形成环网，即直流窜电故障，引发降低蓄电池使用年限、降低接地故障检测灵敏度、极差配合失效等问题，影响电力系统的安全稳定运行。直流系统的绝缘监测装置正常运行时，若检测到两段母线间的电阻值低于整定值时，即发出直流窜电告警。直流窜电告警功能试验接线及其等效原理如图4所示，微机型直流系统绝缘监测试验装置的开关量采集模块与直流系统绝缘监测装置的告警信号硬节点相连，微机型直流系统绝缘监测试验装置的试验端口分别接直流系统两段母线。该试验中，微机型直流系统绝缘监测试验装置等效为由微处理器控制的可调电阻，用于模拟两段母线间的电阻值。进行直流窜电告警功能试验时，由微处理器控制可调电阻模块从设定的直流窜电告警功能试验起始值开始，按一定步长调低电阻量，并由电阻量输出模块通过试验端口输出，试验步长应满足试验的精度要求。按照南方电网变电站直流电源系统技术规范，直流窜电告警整定值为30 k，可设定直流窜电告警功能试验起始值为33 k。另可设定输出电阻下限为10 k，以防止直流系统在试验过程中发生两段母线短接，导致设备损坏和作业风险。若直流系统绝缘监测装置在整定值范围内发出直流窜电告警，说明被测直流系统的绝缘监测装置直流窜电告警功能正常。若直流系统绝缘监测装置未在整定值范围内发出直流窜电告警，则记录直流系统绝缘监测装置直流窜电告警异常。图4 直流窜电告警功能试验接线示意图及等效原理图Fig.4 Wiring Diagram and equivalence principle Diagram of DC Channeling Alarm Function Test3 微机型直流系统绝缘监测试验装置试验流程应用微机型直流系统绝缘监测试验装置进行变电站直流系统定检时，试验人员只需按照要求完成装置及系统接线，通过操作触控屏幕选择试验项目，设置试验参数，即可使装置按设定程序自动完成直流系统绝缘监测试验。母线或支路对地电阻告警试验的流程图如图5所示。图5 对地电阻告警试验流程图Fig.5 Flow chart of ground resistance alarm test?第 46 卷 第 1 期71广 西 电 力直流窜电告警功能试验的流程图如图6所示。图6 直流窜电告警功能试验流程图Fig.6 Flow chart of DC power outage alarm function test交流窜入告警功能试验的流程如图7所示。图7 交流窜入告警功能试验流程图Fig.7 Flow chart of AC intrusion alarm function test试验完毕后，微机型直流系统绝缘监测试验装置将试验过程中的记录数据生成试验报告并显示在屏幕上，供试验人员查看。此外，试验报告通过通讯模块上传至变电站后台，便于试验人员查看与存档，如图8。图8 微机型直流系统绝缘监测试验装置操作界面Fig.8 Operation interface of microcomputer based DC system insulation monitoring test device4 应用案例在某220 kV变电站直流系统定检工作中，应用微机型直流系统绝缘监测试验装置监测直流系统绝缘监测装置工作状态，并在测试精度、作业效率、安全性方面与传统的直流系统检测方法进行了对比，统计结果如表1、表2、表3所示。表1 装置检测方法与传统检测方法步长精度对比Table 1 Comparison of step size accuracy between device detection methods and traditional detection methods对比项装置检测传统检测输出电阻步长精度1 100 输出电压步长精度0.01 V0.1 V表2 装置检测方法与传统检测方法作业效率对比Table 1 Comparison of efficiency between device detection methods and traditional detection methods对比项装置检测用时/分钟传统检测用时/分钟对地电阻告警试验6.218.8直流窜电告警试验4.125.0交流窜入告警试验5.519.3总计15.863.1表3 装置检测方法与传统检测方法安全性对比Table 1 Comparison of safety between device detection methods and traditional detection methods对比项装置检测传统检测所需工器具数量513工作屏柜数量45接线次数3至少11次直流系统短路风险低高?72Vol.46 No.1肖星，等：一种多功能微机型直流系统绝缘监测试验装置由统计结果可知，与传统检测方法相比较，应用微机型直流系统绝缘检测试验装置，可通过程序设置输出电气量的步长，使定值校验更加准确。在工作效率方面，使用装置可将工作时间由1小时左右缩短至15分钟，大大提高了工作效率。安全性方面，使用装置检测时，只需携带装置、电源线盘、连接线即可，相比使用传统方法检测时，需携带数十个大小不等的电阻，且需从其他屏柜接线至直流屏柜，简化了工作所使用的工具，简洁的接线也避免了定检工作中可能由接线失误引发的安全风险，提高了整体工作的安全性。5 结束语为杜绝传统变电站直流系统绝缘监测试验时的安全风险，避免试验时误碰造成直流回路短路，进而引发设备损坏及人身伤害等事故，改善人机功效，本文研制了一种微机型直流系统绝缘监测试验装置及方法，可同时完成“母线对地电阻和支路对地电阻告警试验”、“直流窜电告警功能试验”、“交流窜入告警功能试验”等绝缘监测项目试验。该装置主要有以下优点：1）有效提高了直流系统绝缘监测试验工作效率。2）可精确设定母线对地电阻测试值、支路对地电阻测试值、直流窜电电阻测试值、交流窜入电压测试值，一键操作即可判断绝缘监测装置是否正常，并自动生成试验报告，便于工作人员操作，人机工效良好。3）进行直流系统母线或支路对地电阻告警试验时，该装置可自动判断接入被测回路的电压等级与极性，并自动选取相应的设定值进行试验。4）该装置自动生成的试验报告可通过其自身的通讯模块发送至变电站后台，便于工作人员读取和存档。经实际应用，该装置的实用性和有效性得到了验证。参考文献：1 严国胜.变电站直流系统的设计及故障分析D.华北电力大学(北京),2014.2 李冬辉,史临潼.发电厂和变电站直流系统接地故障检测总体方案J.电网技术,2005,29(01):56-59.LI Donghui,SHI Lintong.An Overall Scheme to Detect Grouding Faults in DC System of Power Plants andSubstationJ.Power System Technology,2005,29(01):56-59.3 叶国钢.变电站直流系统异常分析及应对措施研究D.浙江大学,2011.4 陈韬,胡书琴.变电站直流系统接地故障的分析及对策J.电力学报,2009,24(02):145-146,149.CHEN Tao,HU Shuqin.Analysis and Solution for GroundingFaults of Direct Current System in SubstationJ.Journal of Electric Power,2009,24(02):145-146,149.5 李立伟,陈伟斌,马平.新型直流系统绝缘监测装置及其实现J.高电压技术,2008,34(11):2322-2326.LI Liwei,CHEN Weibin,MA Ping.Novel Insulation Supervising Instrument for DC System and Its RealizationJ.High Voltage Engineering,2008,34(11):2322-2326.6 赵梦欣,陈国峰,余伟成.直流系统绝缘监测的直流漏电流法改进方案J.电力系统自动化,2009,33(14):83-88,107.ZHAO Mengxin,CHEN Guofeng,YU Weicheng.Modificationof the DC Leakage Method for DC System Insulation MonitoringJ.Automation of Electric Power Systems,2009,33(14):83-88,107.7 毛焱,冯灿成.一种变电站直流系统绝缘选线试验装置的研究与设计J.电气技术,2018,19(11):88-90.MAO Yan,FENG Cancheng.Research and Design of a Test Device for Insulation Selection of DC System in theTransformer SubstationJ.Electrical Engineering,2018,19(11):88-90.8 陈金木,陈冠,蒋斯琪,等.变电站直流电源系统便携式电能质量检测仪研制J.仪表技术与传感器,2019,56(03):53-58.CHEN Jinmu,CHEN Guan,JIANG Siqi,et al.Developmentof Portable Power Quality Detector for DC Power Source System in SubstationJ.Instrument Technique and Sensor,2019,56(03):53-58.9 乔国栋.直流系统主动式交流窜入保护装置的研究J.电工技术,2018,39(13):74-75,77.QIAO Guodong.Research on Active AC Intrusion ProtectionDevice of DC SystemJ.Electric Engineering,2018,39(13):74-75,77.10 张宝生.直流系统在线绝缘检测装置的研制D.东南大学,2006.11 杨伟,张俊芳.微机选线式直流系统绝缘监察装置的研究J.电力自动化设备,2000,20(04):19-21.YANG Wei,ZHANG Junfang.Research on Direct Current System Insulation Supervisory Device with Microcomputer Line DetectionJ.Electric Power Automation Equipment,2000,20(04):19-21.12 李富颖.关于直流系统绝缘监测装置的研究D.华北电力大学(河北),2010.13 苏义鑫,刘林伟.平衡电阻法监测直流系统绝缘J.电第 46 卷 第 1 期73广 西 电 力力系统自动化,2003,27(14):65-68.SU Yixin,LIU Linwei.Monitoring and Detecting of DC System Insulation by Balance Resistance MethodJ.Automation of Electric Power Systems,2003,27(14):65-68.14 崔实,聂宏展,祁德银,等.直流系统绝缘监测装置的设计和应用J.电力系统保护与控制,2002,30(12):37-40.CUI Shi,NIE Hongzhan,QI Deyin,et al.The Design and Applicatiooon of DC System Insulation Monitoring ApparatusJ.Power System Protection and Control,2002,30(12):37-40.作者简介：肖 星（1984），男，江西吉安人，工学硕士，高级工程师，主要从事变电设备运行、检修管理及研究工作，15889888903，；范德和（1986），男，江西赣州人，工学硕士，工程师，主要从事变电设备运行、继电保护及自动化设备检修工作。18899818579，；王振刚（1995），女，通讯作者，山西忻州人，工学硕士，助理工程师，主要从事变电设备运行、继电保护及研究工作，18813720082，；李新海（1971），男，广西临桂人，工学学士，正高级工程师，主要从事变电设备运行、检修管理及研究工作，13318261910，；温云龙（1971），男，广东梅州人，大专学历，高级工程师，主要从事继电保护、站用电源运维及研究工作，15913337888，zs_。74Vol.46 No.1肖星，等：一种多功能微机型直流系统绝缘监测试验装置Pollution Degree J.High Voltage Technology,2017,43(12):3869-3875.4 杨洋,张淑国,尉冰娟,等.基于泄漏电流的绝缘子污秽状态预警方法的研究J.高压电器,2016,52(11):130-136.YANG Yang,ZHANG Shuguo,WEI bingjuan,et al.Researchon Insulator Pollution Early Warning Method Based on Leakage Current J.High Voltage Apparatus,2016,52(11):130-136.5 W.Cai,H.Deng,G.Zhou,J.Wang and F.Yang.Online measurement of equivalent salt deposit density by using optical technologyJ.IEEE Transactions on Dielectrics and Electrical Insulation,2013,20(02):409-413.6 余长厅,黎大健,陈梁远,等.基于核磁共振技术的复合绝缘子伞裙老化状态测量系统研制J.广西电力,2019,42;(04):42-45.YU Changting,LI Dajian,CHEN Liangyuan,et al.Development of Aging State Measurement System for Composite Insulator Umbrella Skirt Based on Nuclear Magnetic Resonance Technology J.Guangxi Electric Power,2019,42;(04):42-45.7 房俊龙,王金霞,杨柳,等.基于红外热像的瓷绝缘子污秽等级检测方法J.农业工程学报,2016,32(15):175-181,315.FANG Junlong,WANG Jinxia,YANG Liu,et al.Detection Method of Pollution Level of Porcelain Insulator Based on Infrared Thermal Image J.Journal of Agricultural Engineering,2016,32(15):175-181,315.8 He H,Luo D S,Lee W J,et al.A contactless insulator contamination levels detecting method based on infrared images features and RBFNNJ.IEEE Transactions on Industry Applications,2019,55(03):2455-2463.9 武玉坤,肖杰,李伟,等.融合渐近性的灰狼优化支持向量机模型J.计算机科学,2020,47(02):37-43.WU Yukun,XIAO Jie,LI Wei,et al.Grey Wolf Optimized Support Vector Machine Model Integrating Asymptotic Behavior J.Computer Science,2020,47(02):37-43.10 Mirjalili S,Mirjalili SM,Lewis A.Grey wolf optimizer.Advances in Engineering Software,2014,69:46-61.11 曹培,高凯,田昊洋,等.基于多光源图像信息融合的绝缘子污秽状态识别J.电瓷避雷器,2019,62(04):206-212.CAO Pei,GAO Kai,TIAN Haoyang,et al.The Insulator of theInsulator Based on the Fusion of the Multi-light SourceImage Information is Identified J.Electric Porcelain Lightning Avoidance,2019,62(04):206-212.作者简介：李致远（1995），男，湖南邵阳人，硕士研究生，助教，主要研究方向为机器视觉与运动规划、智能算法，13909406004，；王致诚（1993），男，通讯作者，江苏盐城人，硕士研究生，助教，主要研究方向为机械系统设计、机电一体化；刘 洪（1989），男，湖北黄冈人，硕士研究生，讲师，主要研究方向为机械电子工程。（上接第42页）