OTC Almega FD系列使用说明书.pdf

No.1L21700A-C-1 系 列系 列 使用说明书使用说明书 快速启动 操作机器人之前，请仔细阅读本说明书，并遵照文中提出的所有安全相 此机器人的安装、操作和维修工作应必须由参加过本公司培训课程的人关事项和指示。员承担。请务必将本使用说明书转交实际操作机器人的人员。如对本使用说明书任何不明之处或对机器人的售后服务有任何疑问，请直接联络服务中心，联系方式见封底。使用前请务必阅读操作说明书 承蒙采用 DAIHEN 弧焊机器人“Almega”系列，谨致谢忱。“Almega”系列乃驱使最新电子机械技术所开发高性能多功能的机器人。此外，作为电焊机厂商，本公司在软硬件双方活用焊接的知识，确信能够充分满足贵公司的要求。为了安全并充分使用优越的性能与丰富的功能，首先必须将包括本操作说明书在内的下列操作说明书，以及其它附属文件，全部加以详读，以熟习所有机器的知识、安全信息与注意事项。操纵器“V/B/H 系列”、机器人控制装置“FD11”相关的操作说明书，备有以下各项。标准操作说明书 标准操作说明书 操作说明书的种类 操作说明书 No.主要內容 快速启动 快速启动 1L21700A 安全上的注意事项、运送、安装、电源投入、切断与手动操作等 设定篇 设定篇 1L21700B 安全对策、搬送、安装、连接、组装等 CONTROLLER MAINTENANCE 1L21700K 控制器的规格、各部件的说明及维修、部件清单等MANIPULATOR（NB4/NB4L/NV6/NV6L/NV20/NH5）1L11130A 各操纵器的规格及维修、部件清单等 基本操作篇 基本操作篇 1L21700C 手动操作、示教、自动运转、文件操作、数据备份、弧焊点焊的基本操作等 EXTERNAL INPUT/OUTPUT 1L21700H 与外部机器的 I/F 架构、输入输出信号一览、起动、停止方法等 Software PLC 1L21700J Create program、Input/output relay lists、List of command words 等 Control and Maintenance Function 1L21700L Edit logging、User Check、Troubleshooting等 应用别操作说明书 应用别操作说明书 操作说明书的种类 操作说明书 No.主要內容 APPLICATION MANUAL (ARC WELDING)1L21700F 基本设定、应用功能、技巧等 APPLICATION MANUAL(SPOT WELDING)1L21700E 基本设定、应用功能、技巧等 上述以外，所承购的各选购功能也备有相关的操作说明书。注意 1 本操作说明书所记载内容如有变更，恕不另行通知。2 操作说明书的悬式示教作业操纵按钮台画面的显示，系举例而写者，与实际的显示如有不同，请予谅解。3 操作说明书所记载内容已加以充分注意以预防错误，但万一有误而发生直接或间接的损害，本公司概不负责。4 操作说明书为机器人产品的一部分。机器人迁移、转让、变卖时，请务必附加操作说明书。5 操作说明书内容的全部或部分，非经本公司的同意，禁止转载。6 关于禁止改造 严禁对本公司产品进行任何改造。由于改造引起的火灾，故障，误动作可能导致受伤和机器损坏。客户本身对产品的改造属本公司保修范围之外，顾对此不赋予任何责任。-1-为了确保安全 安装、运转、起动时等之前，请务必将“快速启动第 1 章 安全上的注意事项”以及其它附属文件，全部加以详读，以熟习所有机器的知识、安全信息与注意事项。此外，维修、检查、故障时，在进行作业前请务必将“CONTROLLER MAINTENANCE”、“MANIPULATOR”以及其它附属文件，全部加以详读，以熟习所有机器的知识、安全信息与注意事项。如果处理机器有误，可能发生各种等级的人身事故或损害。因此本操作说明书为提醒对错误处理的注意，将安全注意事项区分为如下的“危险”、“警告”、“注意”的 3 种等级而加以记载。危险 操作有误时，推测操作人员会发生死亡或负重伤的危险状态，而且危险发生时的警告紧急性（迫切的程度）相当高的情形（包含高度的危险）。-2-警告 操作有误时，推测操作人员会发生死亡或负重伤的危险状态的情形。注意 操作有误时，推测操作人员会发生负轻伤或仅财物损害的危险的情形。此外，对于特别重要的注意事项，使用如下的记号。重要 为特别重要的注意事项。再者，虽然记载为注意的事项，但根据情况也有可能造成重大事故。任何一项都记载重要内容，务须遵守。此外，上述文中的“重伤”、“轻伤”、“损害”，其意义如下。重 伤:由于失明、受伤、烫伤（高温、低温）、触电、骨折、中毒等而留有后遗症者，以及为治疗而需要住院或长期赴院的程度的伤害。轻 伤:无需为治疗而住院或长期赴院的程度的受伤、烫伤（高温、低温）、触电的伤害。财物损害:关于财产的破损以及机器的损坏的直接、间接的损害。-3-目次 1 目 次目 次 第 1 章 安全上的注意事项 1.1 为了安全使用机器人.1-1 1.1.1 所有使用说明书中使用的记号.1-1 1.1.2 机器人系统安全使用通用注意事项.1-2 1.1.3 对于操纵器的安全对策.1-4 1.1.4 对于示教、检查作业的安全对策.1-5 1.1.5 对于试车的安全对策.1-7 1.1.6 对于自动运转的安全对策.1-8 1.1.7 积极制动释放.1-9 1.1.8 机器人的移设、转让、变卖.1-9 1.1.9 机器人的收藏.1-9 1.1.10 机器人的废弃.1-10 1.1.11 操纵器、机器人控制装置的记号.1-11 1.2 为了安全执行弧焊.1-14 1.2.1 触电事故的防止.1-14 1.2.2 保护不受焊接中烟雾或气体所伤害.1-15 1.2.3 防止焊接过程中产生的电弧光、飞溅和焊渣伤害.1-16 1.2.4 防止因母材、焊屑、弧光、火花而发生火灾或爆炸事故.1-17 1.2.5 气桶的倒下、爆裂及气流调整器的过热或冲击等的防止.1-18 1.3 操纵器动作范围内作业时的注意事项.1-19 第 2 章 运送、安装 2.1 从安装作业到示教作业.2-1 2.2 运送.2-2 2.2.1 操纵器.2-2 2.2.2 机器人控制装置.2-2 2.3 操纵器的安装.2-4 2.4 机器人控制装置的设置.2-5 2.4.1 机器人控制装置的安装尺寸.2-5 2.4.2 机器人控制装置的设置场所.2-5 2.4.3 机器人控制装置的安装方法.2-6 第 3 章 连接 33.1 机器人控制装置连接工作总结.3-1 3.2 电缆连接注意事项.3-2 3.3 操纵器的连接.3-3 3.3.1 NB4/NV6/NB4L/NV6L/NV20/NH5 的连接.3-3 3.3.2 操纵其他连接.3-9 3.4 悬式示教作业操纵按钮台的连接.3-10 3.5 操作箱和起动箱的连接.3-12 目次 2 3.5.1 操作箱的连接.3-12 3.5.2 起动箱的连接.3-14 3.6 选配物理 I/O 信号板的安装.3-15 3.6.1 电弧 I/F 板的安装.3-16 3.6.2 中继装置I/O 板的安装.3-18 3.6.3 I/O 板的安装.3-21 3.7 与安全相关信号的连接.3-30 3.7.1 顺序电路板.3-30 3.7.2 端子台的位置.3-31 3.7.3 端子台接脚布置.3-32 3.7.4 端子台的输入规格.3-36 3.7.5 端子台的输出规格.3-36 3.7.6 输入端子台上的连接步骤.3-37 3.7.7 紧急停止输出的连接(TBEX2:1-2,3-4).3-40 3.8 一次侧电源的连接.3-41 3.8.1 连接一次侧电源之前.3-41 3.8.2 一次侧电源的连接.3-41 3.8.3 关于接地.3-43 4 章 电源投入、切断与手动操作4.1 使控制电源 ON.4-1 4.2 选择模式.4-2 4.2.1 当操作盒连接时.4-2 4.3 使运转准备 ON.4-3 4.4 以手动方式使机器人动作.4-5 4.4.1 关于机器人的动作方向.4-5 4.4.2 以手动方式使机器人动作.4-8 4.4.3 用缓动旋钮使机器人动作.4-9 4.4.4 切换机构.4-11 4.4.5 使机器人停止.4-11 4.5 使运转准备 OFF.4-12 4.6 使控制电源 OFF.4-12 第 5 章 设定 5.1 导读.5-1 5.2 结构.5-2 5.3 安装工具.5-3 5.3.1 工具的安装(有效荷重在 50kg 或以上的操控器).5-3 5.3.2 工具的安装(NV6/NV6L/NV20).5-4 5.4 用户负荷（维护负荷）设定.5-5 5.5 工具常数的设定.5-7 5.5.1 DAIHEN 制弧焊喷灯的工具常数.5-9 5.6 有关操作者的资格.5-11 5.6.1 所谓操作者的资格.5-11 目次 3 5.6.2 有关变更操作者资格.5-12 5.6.3 变更密码.5-13 5.6.4 设定电源投入时的操作者资格.5-14 5.7 软件限制（动作范围）的设定.5-15 5.7.1 概要.5-15 5.7.2 位置记录画面上的设定.5-16 第第1章 章 安全上的注意事项安全上的注意事项 本章说明关于处理机器人时安全上的注意事项。此等的注意事项乃表示关于安全的一般注意事项或手续者，并非提供全部安全手段者。尚请顾客自行编制安全管理标准书等，以融入贵公司自己的作业规定等，并实施安全管理以确保作业人员的安全。1.1 为了安全使用机器人.1-1 1.1.1 所有使用说明书中使用的记号.1-1 1.1.2 机器人系统安全使用通用注意事项.1-2 1.1.3 对于操纵器的安全对策.1-4 1.1.4 对于示教、检查作业的安全对策.1-5 1.1.5 对于试车的安全对策.1-7 1.1.6 对于自动运转的安全对策.1-8 1.1.7 积极制动释放.1-9 1.1.8 机器人的移设、转让、变卖.1-9 1.1.9 机器人的收藏.1-9 1.1.10 机器人的废弃.1-10 1.1.11 操纵器、机器人控制装置的记号.1-11 1.2 为了安全执行弧焊.1-14 1.2.1 触电事故的防止.1-14 1.2.2 保护不受焊接中烟雾或气体所伤害.1-15 1.2.3 防止焊接过程中产生的电弧光、飞溅和焊渣伤害.1-16 1.2.4 防止因母材、焊屑、弧光、火花而发生火灾或爆炸事故.1-17 1.2.5 气桶的倒下、爆裂及气流调整器的过热或冲击等的防止.1-18 1.3 操纵器动作范围内作业时的注意事项.1-19 1 1.1 为了安全使用机器人 1-1 1.1 为了安全使用机器人为了安全使用机器人 使用机器人系统前，请仔细阅读本手册及其他所有附属文档，并确认您已理解与装置和安全预防措施有关的正确信息。1.1.1 所有使用说明书中使用的记号所有使用说明书中使用的记号 用下列记号分类表示了防止人身伤害和/或设备损坏的安全信息。危险 处理有误时，推测使用者会发生死亡或负重伤的危险状态，而且危险发生时的警告紧急性（迫切的程度）相当高的情形（包含高度的危险）。警告 处理有误时，推测使用者会发生死亡或负重伤的危险状态的情形。注意 处理有误时，推测使用者会发生负轻伤或仅财物损害的危险的情形。也使用了下面的记号表示重要的注意点。重要 为特别重要的注意点。提示 提示 显示了有用的信息。重点 显示了需要深入理解的重点。1.1 为了安全使用机器人 1-2 1.1.2 机器人系统安全使用通用注意事项 机器人系统安全使用通用注意事项 本节介绍防止人身伤害和/或设备损坏的通用注意事项。表 1.1.1 中显示了使用机器人系统时发生灾难性撞伤时的情况。表 1.1.1 发生灾难性撞伤时的情况 例 1 在未确认操作器工作区域内无人的情况下启动了自动运转。例 2 操作器处在自动运转模式，有人进入了操作器的工作区域且操作器意外启动了。例 3 位于操作器动作范围内的某人注意了一台操作器而忽视了另一台正在运转。例 4 运动突然从低速变成了高速。例 5 另一名操作人员未经许可进行了操作。例 6 操作器因程序错误或外围设备故障而使用另一程序操作。例 7 在操作器停止等待联锁期间进行作业，而联锁被突然释放，然后操作器意外地开始运动。由此可见，机器人系统引起的灾难是由操作人员不安全的举动和不安全的条件造成的。因此，排除操作人员的不安全的举动和不安全的条件对防止灾难的发生非常重要。下面是防止灾难的通用注意事项。请确保在使用机器人系统时遵守以下注意事项。危险 请勿接近操纵器。操纵器不经意起动而被打到或夹住的话，会造成死亡或重伤事故。危险 只有在切断控制装置上的主电源和断路器后才能在操作器的工作区域内进行作业。危险 投入电源时确保操作器的工作区域内无人。危险 操作人员必须戴安全帽，穿安全鞋和工作服。危险 不得不在控制装置电源接通的情况下进行检查或维护工作时，防护栅栏外必须有一名看守人员（第三人）始终观察工作的进行情况，并做好随时立即按下紧急停止按钮的准备。1.1 为了安全使用机器人 1-3 危険 不得不在控制装置电源接通的情况下进行检查或维护工作时，开始作业前要部署、确认并熟悉逃离通道。危险 严禁对本公司产品进行任何改造。由于改造引起的火灾，故障，误动作可能导致受伤和机器损坏。客户本身对产品的改造属本公司保修范围之外，顾对此不赋予任何责任。危险 当控制装置电源接通时，切勿触摸控制装置中的任何部件。在切断主电源后在控制装置内进行作业前，先等待 5 分钟，以防带电零件引起触电。注意 在机器人控制器的电源开启时，请勿接插或拔出其任何线缆或连接器。违规操作可能会导致机器人及/或控制器故障、损坏或操作失误。为了遵守上述注意事项，需要充分理解并严格遵守下面所述的警告。1.1 为了安全使用机器人 1-4 1.1.3 对于操纵器的安全对策 对于操纵器的安全对策 操纵器的结构自设计阶段考虑到除非必要不得有突出或锐利的部分，并采用可适应使用环境的材料和结构，并有动作中的故障安全（Fail-safe）装置以防止动作发生损坏或事故。操纵器还备有下列功能，如检测出操纵器在使用时的误动作并停止的功能、紧急停止功能和在外围设备发生异常时防止由操纵器造成的危险的联锁功能等，防止各种危险的发生。警告 操纵器为多关节的机械臂之结构，操纵器在动作时，各关节有极大的角度变化。在进行示教作业等时，有被关节夹住的危险，尤其关节动作端设有停止挡块，被夹住的危险性很高，必须注意。此外，若拆下马达或解除制动器，机械臂可能会因自重而掉落，或会朝不定方向乱动的危险，因此必须实施防止掉落的措施，并确认周围的安全。警告 未正确的扶着操纵器而拆除马达，会造成机械臂掉落的危险。拆除马达前，必须正确地扶着机械臂。因为有可能发生插入错误或未完全插入的情形，所以机械臂的固定勿只靠定位栓。请使用木块或挂带或其它方法切实地扶着机械臂再拆除马达。但决不可用人手去支持着操纵器的机械臂。注意 平衡弹簧装置，平常其内部即呈压缩状态，具有极高的危险性，请绝对不可拆除或分解之。注意 在终端生效器及机械臂上安装机器时，使用规定的螺丝尺寸及数量，并使用转矩扳手，依规定的转矩切实地拧紧。此外，请使用无生锈或无污秽的螺丝。未依规定或以不适当的方法拧紧螺丝可能会造成螺丝的松弛而发生重大事故。注意 制作终端生效器时，请采用操纵器的手腕部分的负荷容许值的范围内的重量及静负荷力矩。注意 请采用故障安全结构，即使终端生效器的电源或压缩气的供应被切断，也不致发生把持物被放开或飞出的事故，并切实执行边角部或突出部的处理，防止对人或对物造成伤害。1.1 为了安全使用机器人 1-5 注意 为了驱动操纵器，固然需要供应电力或工厂压缩气或焊接用冷却水，但未依照规定的供应将会影响操纵器的动作性能，因而可能引起异常动作或故障及损坏。为防止发生危险，绝对要避免不按规定的供应。注意 关于电磁波障碍，虽然与其种类或强度有关，但以现在的技术尚无完善的对策。操纵器操作中、电源投入中，请遵守操作时的注意事项。由于电磁波及其它噪声或基板的不良，所记录的程序可能被消磁。请将程序或常数等备份于如快闪存卡（Compact flash card）内。1.1.4 对于示教、检查作业的安全对策 对于示教、检查作业的安全对策 注意 操纵器的操作员必须经过规定教育培训必须经过规定教育培训，并对安全及操纵器的功能有彻底的认识。由不熟知的人操作会造成危险的事故。注意 在伺服电源 ON（运转准备投入）的状态下进入操纵器的动作范围内时，请在可以按下紧急停止按钮的状态下进入。此外，此时在动作范围外，必须配置立即可按下紧急停止按钮的立即可按下紧急停止按钮的监视人监视人。警告 操作操纵器时或进入操纵器的动作范围内动作范围内时，必须戴安全帽安全帽及安全鞋安全鞋，并穿防护衣服。警告 进入操纵器的动作范围内动作范围内时，请携带切换自动运转的按键开关或安全插头携带切换自动运转的按键开关或安全插头。必须防止其它作业人员错误地切换自动运转。若将插头等物放在该现场，其它作业人员可能在不知情之下开启自动运转而造成事故。警告 在各操作面板上，请挂上“示教作业中示教作业中”的牌子。其它作业人员必须能马上做辨识该牌子为示教作业中的意思。其它作业人员若不知该牌子的意义而开启自动运转，则可能会导致事故的发生。注意 多个作业人员在接受示教时，应由持有悬式示教作业操纵按钮台的作业人员作为命令发布持有悬式示教作业操纵按钮台的作业人员作为命令发布者者。其它作业人员必须遵从命令发布员的指示。若使多数作业人员发布命令，则可能会发生错误的操作及事故。注意 在大的系统，由多个作业人员实施示教作业的情形下，在相距较远的地点作交谈时，请考虑用手势等手势等正确地传达意思。也有可能由于周围的噪音，无法正确地传达交谈内容而造成事故的发生。1.1 为了安全使用机器人 1-6 注意 请作业人员平常要有紧急逃路紧急逃路的意识。一旦遇到发生紧急事故时，必须能马上逃离现场。警告 经常要注意操纵器的动作，勿背向着操纵器在工作勿背向着操纵器在工作。有可能由于未及时发现操纵器的动作而发生事故。警告 发现有异常时，请立即按下紧急停止按钮立即按下紧急停止按钮。此外，请彻底执行此要旨，避免只瞄了一眼就认为“糟了！”，便马上采取冲动的举止。注意 有关操纵器的起动方法、操作方法及异常时的处置等，请按照设置场所及作业内容，编写作业规定及核对清单作业规定及核对清单。此外，请遵照此作业规定进行作业。作业人员的作业若仅靠记忆或知识，有可能因遗忘或错误而发生事故。注意 不必有操纵器的动作或操作时，请切断机器人控制装置的电源切断机器人控制装置的电源以执行作业。电源一经切断，机器人就绝不会动作。注意 执行示教时，请经常注意确认程序号码或步进号码确认程序号码或步进号码而操作。以错误的程序或步进而编辑，可能会发生事故。注意 编辑完程序后，请以存储保护功能存储保护功能防止被误加编辑（在机器人控制装置上，有禁止以各种程序或常数文件单位编辑的存储保护功能。）注意 示教作业结束后，请以步进后退检查功能或速度超越功能步进后退检查功能或速度超越功能，在低速情况下确认低速情况下确认操纵器的动作。如果在再生模式以最大速度的 100%检查含有错误的程序，很可能会发生碰撞事故。如果在再生模式以最大速度的 100%检查含有错误的程序，很可能会发生碰撞事故。注意 示教作业结束后，请清扫防护栅内部，确认是否有遗留的工具等。作业场所若有残留的油料，或有遗落的工具类，则可能会因此而发生跌倒等的事故。整理整顿整理整顿是安全措施的第一步。注意 主电源切断后五秒钟内不得再次投入。1.1 为了安全使用机器人 1-7 警告 进行维护、检修作业时，请在断开断电器的状态下加装锁钥。并请张贴写有切勿通电的告示。警告 在机器人控制装置门开启进行维护或其他工作时，在接通主电源前，绝对不要让机器人控制装置内部受到阳光、探照灯或其他强光直射。不遵守这些注意事项可能导致操纵器或机器人控制装置出现故障或错误运行。警告 USB 记忆体的操作注意事项 USB 记忆体的操作注意事项 1.不要擅自拆解、改装和维修 USB 记忆体，否则有起火和/或触电的危险。2.使用 USB 记忆体前请阅读操作说明书，并遵守其中的注意事项。3.不要用湿手拿放本产品，否则有触电和/或引起故障的危险。4.如果从 USB 记忆体中散发出烟雾或难闻气味，请立即切断控制装置上的主电源和断路器。之后请联系我们的服务中心。损坏的 USB 记忆体如继续使用，则有触电和/或起火的危险。5.不要在用水的地方或非常潮湿的地方使用 USB 记忆体，否则有触电、起火和/或引起故障的危险。6.在异物进入 USB 记忆体的情况下，请切断控制装置上的主电源和断路器。之后请联系我们的服务中心。损坏的 USB 记忆体如继续使用，则有触电和/或起火的危险。7.不要让 USB 记忆体跌落或受到冲击。USB 记忆体为精密装置，跌落或受到冲击时可能引发故障。8.在 USB 记忆体上粘有污垢或灰尘的情况下，请用干净的干布擦试干净。在不清洁的情况下使用 USB 记忆体可能引发故障。9.不要用稀释剂、轻油精等有机溶剂擦试 USB 记忆体。10.用干净的干布擦掉 USB 记忆体上的污垢。如果 USB 记忆体上粘有很厚的污垢，在干净的湿布上浸一点中性去污剂，稍微拧干后再擦拭。1.1.5 对于试车的安全对策 对于试车的安全对策 执行试车时，在所示教的作业程序、夹具、顺序等种种要素上，有存在着设计的错误，示教的错误或工作的错误等等的可能。因此在作试车作业时，必须要有更进一步的安全意识。请注意下述各点。警告 首先，供停止机器人操作的紧急停止按钮或停止按钮等按钮类及所有信号，请确认其动作。之后，执行与异常检测有关的动作。最重要是首先要确认停止的动作先要确认停止的动作。一旦有危险状态，若无法停止机器人将无法防止事故的发生。注意 机器人试车时，请依照速度超越功能，以低速（5%10%程度），实施确认动作。以低速（5%10%程度），实施确认动作。请以 23周期的程度反复确认动作。如果有任何错误，请立即修正之。请立即修正之。之后，逐渐提高速度（50%70%100%），各以 23 周期程度，反复作确认动作。若匆忙地一开始就以高速使之动作，则一旦发生示教错误，也将无法事先停止机器人而造成事故。危险 在自动运转中不要以任何速度进入防护栅栏。1.1 为了安全使用机器人 1-8 1.1.6 对于自动运转的安全对策 对于自动运转的安全对策 注意 请设置防护栅，以防止自动运转时作业人员进入操纵器动作区域。注意 作业开始或结束时，必须留意整理、整顿及清扫整理、整顿及清扫工作。作业场所若有污物或掉落的杂物，会发生跌倒受伤事故。注意 作业开始时必须依照核对清单依照核对清单执行所定的日常检查。事前发现异常可防患未然。（请参照维护说明书了解日常检查项目。）注意 防护栅的出入口处请作“运转中禁止进入运转中禁止进入”的标示，并使作业人员彻底了解其旨意，以防有人以为机器人停止而进入防护栅内。危险 自动运转开始时，请务必确认没有作业人员没有作业人员在防护栅内。由于“未确认是否有作业人员就起动”而引起的事故为灾害事例中的代表性事故。注意 自动运转开始时，请确认程序号码、步进号码、模式及起动选择等等为可自动运转的状态可自动运转的状态后再执行的。若不小心选择了不对的程序或步进而起动，则机器人将执行不对的动作而发生事故。注意 在启动自动运转前，以前进或后退检查将操纵器移到可以启动自动运转的那一个步骤。如果未将操纵器移至要求的步骤号码，在自动运转被启动后，立即会发生意想不到的错误运作，这样可能会导致事故发生。注意 自动运转开始时，请在立即可按下紧急按钮的状态立即可按下紧急按钮的状态下起动的。为防患不测，使其可立即按下紧急停止按钮，至为重要。注意 请平常就掌握理解机器人的动作路径、动作状态及动作声音动作路径、动作状态及动作声音，要能够判断是否有异常状态。操纵器在发生故障前，可能有某种征兆。为了事先查出异常，平常就要掌握正常的状态。警告 一旦发现有任何异状须马上按下紧急停止紧急停止，联络上司或保全负责人作适当的处理。“反正机器还在动着，没有关系！”，就这样不但会造成机械故障，停止生产，而且会发生重大的人身事故。1.1 为了安全使用机器人 1-9 警告 异常发生后结束处置时，要进行动作确认的话，请确认异常已经切实修好。否则即使要以低速再生进行确认，也请勿在防护栅内有作业人员的状态下使其动作。因为可靠程度低，有可能会发生另一个异常的意外事故。1.1.7 积极制动释放 积极制动释放 如果操作人员被夹在操作器中，可以正向松开制动器，以便手动操作。有关详细的操作方法，请参考“控制装置的维护”。1.1.8 机器人的移设、转让、变卖 机器人的移设、转让、变卖 注意 将机器人移设、转让或变卖时必须将操作说明书等，及附加于机器人的文件类移交给新的使用人。尤其被移设、转让、变卖到国外时，必须负责提供适当言语的操作说明书，表达言语的修正及对当地法律的适用等。新承受人若未阅读操作说明书，而执行了错误及不安全的操作，则可能会发生事故。注意 机器人移设于国外、或进行转让、变卖（含国内或国外）时，最初出售时的合同条项若无特约，则包含与安全有关的条项不得由新承受人继承。原客户与新承受人之间，必须重新订契约。1.1.9 机器人的收藏 机器人的收藏 注意 收藏机器人时，周围请保持在以下的条件。1)收藏温度 0 度50 度。（长期收藏时，为了维持可靠性，建议收藏于 25 度10 度。）2)收藏湿度 20%85%（无凝结。）3)尽量避开灰沙、尘埃、油烟、水气等。4)没有引火性、腐蚀性的液体及瓦斯等。5)不要受到冲击及振动等。1.1 为了安全使用机器人 1-10 1.1.10 机器人的废弃 机器人的废弃 注意 请勿将使用于操纵器、机器人控制装置的蓄电池加以分解、加热及焚烧。唯恐发生起火、破裂或燃烧事故。注意 勿将机器人控制装置的基板、组件内部零件分解后弃置之。由于破裂或切口等尖锐部分及电线等可能会造成伤害。注意 电熔丝缆线，机器人外部配备等的连接器、接线盒被拆除后，勿作更进一步的分解而废弃。有可能因导体等而使手或眼受伤。注意 废弃时请充分注意避免发生被夹住或受伤的事故。注意 应将废弃品弄成不伤人的状态再加以废弃。注意 关于电池 关于电池 1.电池的更换原则上应由接受过培训的技术人员进行。2.只能使用规定的电池。3.不要给电池充电。4.不要加热、拆解、损毁、焊接电池，也不要将电池投入火中处理。5.不要跌落、打击、投掷电池或使其受到任何冲击。6.不要将电池的正极和负极相互对在一起。7.不要将电池的正极和负极连接在一起。8.将电池放在婴幼儿无法够得着的地方。如果不慎将电池吞下，请立即咨询医生。9.漏液或发出难闻气味的电池应立即丢弃。泄漏的电解液会腐蚀金属零件。10.如果电池液进入到眼睛里，眼睛可能会损伤。切勿揉眼睛，应使用大量的清水（如自来水）冲洗，然后立即就医。11.将废电池立即拿走。12.处理电池时，用胶带或类似物体绝缘接线柱部位。13.请按本国规定处理废电池。注意 请按本国规定处理 USB 记忆体。1.1 为了安全使用机器人 1-11 1.1.11 操纵器、机器人控制装置的记号 操纵器、机器人控制装置的记号 在操纵器及机器人控制装置上有安装记号及注意铭板。有关于此，补充说明之。机器人控制装置系贴在一次侧电源投入口部分及变电房护盖部。操纵器则贴在电熔丝缆线的连接处。此记号表示电源供应部。注意 机器人控制裝置上記號所在之覆蓋若被拆除，因有一次電源電壓（AC200AC480V），具有高度觸電之危險性。在拆除覆蓋作業之情況下，不但要切斷控制裝置之斷電器，也要切斷配電盤側的電源。危险 操纵器的话，显示电源供应口。由此记号之处至操纵器各部的连接器及覆盖内的连接器或接线盒部，有马达电源及检测器的电源被供应着。作业时有触电的危险，注意勿直接触摸或以导电性的物品接触的。此外，在电源投入下拆开连接器或接线盒，恐有触电或操纵器误动作的危险。请切断机器人控制裝置的电源后再执行拆除作业。此记号表示维修机器人控制装置而触摸时的注意事项。机器人控制装置内，即使切断一次侧电源，仍然有充电部分。切断一次侧电源后，若马上触摸装置，也会有触电危险。注意 请切断一次侧电源五分钟后才可触摸机器人控制装置内部。勿以潮湿的手触摸装置，以免触电。此外，装置内若有水分，会发生误动作和故障。注意 机器人控制装置上记号所在的覆盖若被拆除，因有一次侧电源电压（AC200AC480V），具有高度触电的危险性。拆除覆盖作业的情况下，不但要切断机器人控制装置的断电器，也要切断配电盘侧的电源。1.1 为了安全使用机器人 1-12 此记号表示机操纵器有会变高温的部分。注意 触摸有此记号的部分时，请确认是否为高温。随便乱触摸有被烫伤的危险。可動部付近非常危険。警告WARNING 警告WARNING 这些的记号表示操纵器有会夹伤的危险部位。注意 有此记号之处，绝对请勿触摸。示教时不用说，操纵器的伺服电源（运转准备）即使被切断，也可强制解除煞车。在维护作业中必须触摸此部分的情形，必须充分实施防止夹伤的对策。1.1 为了安全使用机器人 1-13 此记号表示是操纵器工作区域的警告。警告 在电源未切断前，请不要进入操纵器的动作范围内。操纵器运动时接近它会导致致命的人身伤害。此记号表示拆下操纵器的马达时的注意事项。注意 马达一旦被拆除，被此马达驱动的机械臂会掉落下来。拆除马达时，机械臂之下绝对禁止靠近。警告 未正确扶持而拆下马达的话，机械臂会掉落。拆除马达前必须正确地扶着机械臂。因为有可能发生插入错误或未完全插入的情形，所以机械臂的固定勿只靠定位栓。请使用木块或挂带或其它方法确实地扶着机械臂再拆除马达。但是不可用人手去支持着机器人的机械臂。此记号表示拆下机器人的马达时的注意事项。警告 即使在维护作业分解机器人的情况，有此记号的部件绝对不可分解之，否则可能会造成人员的伤亡。1.2 为了安全执行弧焊 1-14 1.2 为了安全执行弧焊 为了安全执行弧焊 1.2.1 触电事故的防止 触电事故的防止 焊接作业开始前，请熟读、理解电焊机的操作说明书及与其相关的安全规则及下述的基本注意事项，并请遵守之。为了避免触电事故，请遵守下述事项。警告 勿接触带电部分。若接触带电部分则会发生致命的电击或受伤事故。1)请勿触摸带电部。2)对于电焊机箱及母材或与母材作电气连接的夹具，必须由持有电气技师等的资格的人依照法规（电气设备技术基准）执行接地工程。3)实施安装、检查、维护等工作前，请必须完成切断一次侧电源。此外，即使在进线电源切断后，电容器和其他元件仍可能带电。因此，在切断电源后，请等待五分钟，然后继续工作。4)经常穿戴干燥的绝缘手套及工作服。决不使用破的、湿的手套和工作服。5)至于连接用的电缆，勿使用容量不足或损伤的或露出导体的电缆。6)电缆的连接部要切实拧紧，并将此部位绝缘，以防被触及。7)请勿在取下电焊机的外盒及盖子的状况下使用之。8)要充分确认立脚点再行作业。勿以不稳定的立脚场所或在高处（2 公尺以上）作为作业的立脚点。9)要定期实施维护及检查。修理损伤部分后再使用。10)请切断未使用的机械一次侧电源。1.2 为了安全执行弧焊 1-15 1.2.2 保护不受焊接中烟雾或气体所伤害 保护不受焊接中烟雾或气体所伤害 为了防止自焊接中产生的烟雾或气体危害作业人员或其它人，请遵守下述各项。警告 提供充足的通风，无论是否有要求，都应戴上防护面具等保护装备。烟气和气体可能对您的身体有害。在封闭空间中进行焊接工作时，会发生缺氧，有窒息的危险。1)焊接中脸部尽量远离烟雾，并勿吸入烟雾。2)为防止气体中毒和窒息，请对局部进行充分通风，或使用相关法律和条例（工业安全和健康法以及防止粉尘产生的条例）规定的呼吸装置。3)为防止粉尘病和/或烟气中毒，请采用局部排气通风，或使用相关法律和条例（工业安全和健康法以及防止粉尘产生的条例）规定的呼吸装置。4)在储罐、锅炉或货舱底部进行焊接作业时，二氧化碳或氩气等比空气重的气体会滞留在底部。应提供充分的通风或呼吸装置，以防在这类地方发生缺氧疾病。5)在狭窄场所进行焊接时必须充分换气，或戴上呼吸用保护用具，并在有接受过训练的监视员的监视下实施作业。6)请勿在脱脂、洗净或喷雾作业的附近执行焊接作业，若在此附近作焊接作业，则会发生有害的气体。7)如果要焊接处在覆盖位置的钢板，必须提供充分的通风，或者使用呼吸装置，因为会产生有毒烟雾和气体。8)请熟读与焊接材料有关的所有容器的警告标示，并遵照其内容。9)使用前必须熟读及理解与操作说明书及材料有关的测试数据。1.2 为了安全执行弧焊 1-16 1.2.3 防止焊接过程中产生的电弧光、飞溅和焊渣伤害 防止焊接过程中产生的电弧光、飞溅和焊渣伤害 为了防止操作人员和其他人员不受焊接过程中产生的电弧光、飞溅和焊渣伤害，并保护他们的听力不受噪声损害，要确保遵守下面的指示。警告 请在电弧光发生场所设置遮光壁。电弧光为造成眼睛的炎症或皮肤烧伤的原因。为保护眼睛、耳朵或皮肤，请穿着适当的工作服及防护用具。焊接时飞溅或焊渣会造成眼睛疼痛或烫伤眼睛。噪音会造成听力异常。1)执行焊接作业或焊接监视时，请戴上可充分遮光的护目镜或焊接用防护面罩。2)为保护眼睛不受到飞溅焊屑或微粒的伤害，请戴上护目镜。3)执行焊接作业时，请戴上焊接用皮制防护手套、长袖的工作服、护脚套、皮制围裙等适当的防护用具。4)请在焊接作业场所的周围设置防护幕（帘帐），勿使电弧光射入作业人员或其它人的眼睛。5)在焊接作业场所的周围经常戴上遮光眼镜。6)噪音很大时请使用噪音防护用具。1.2 为了安全执行弧焊 1-17 1.2.4 防止因母材、焊屑、弧光、火花而发生火灾或爆炸事故 防止因母材、焊屑、弧光、火花而发生火灾或爆炸事故 为避免由于刚焊接后的热母材、焊屑、弧光、火花而发生火灾或爆炸事故，或造成作业人员的伤害，请遵守下述各项。警告 不要在焊接作业场所附近放置任何可以点燃或易燃的物品。焊接后焊渣和基底金属仍会很热，可能引起火灾。在易燃材料（如汽油）容器上发生电弧可能导致爆炸。请拧紧连接了电缆的所有部位，然后再进行绝缘。电缆和/或工件上的电流通路连接不当会因电加热引起火灾。1)勿使飞溅的焊屑接触可燃物或引火物，请从焊接作业场所去除之。若无法去除，则请以不可燃性的覆盖物盖在可燃物上。2)在焊接作业场所附近请勿使用可燃性气体。3)刚刚焊接后基底金属和夹具等温度仍会很高，不要让他们触及任何工作手套、工作服或其它容易着火的物体。否则不仅可能烫伤您自己，也有可能引起火灾。4)在执行大型构造物的天花板、地板或墙面的焊接作业时，请移除隐藏在母材旁边的可燃物或引火物。5)不要在木料或布块等易燃物上执行焊接作业。6)请勿使可燃物接近刚焊接后不久的高温母材。7)将内部充满气体的气管或为气密构造的容器或管线等作焊接时，有发生爆裂的危险性，必须避免之。8)请将电缆的连接部切实拧紧并将其绝缘。9)母材侧的电缆尽量靠近焊接处而连接。10)在焊接场所附近设置灭火器，作业人员需要熟知灭火器的使用方法，以防万一。11)请经常监视是否有火灾等发生。1.2 为了安全执行弧焊 1-18 1.2.5 气桶的倒下、爆裂及气流调整器的过热或冲击等的防止 气桶的倒下、爆裂及气流调整器的过热或冲击等的防止 为了防止气桶的倒下，爆裂及气流调整器的过热或冲击等，请遵守下述各项。警告 请将气桶固定于专用的气桶架上。气桶若倒下，人员有受伤的可能。请在远离焊接电弧或其它机器处设置气桶 气桶内灌有高压气体，若处理错误，会发生高压气体喷流而伤害人员的事故。请使用合适的高压气桶气流调节器。使用不合适的气流调节器会引起爆炸，可能造成人身伤害。1)有关气桶的处理，请依照法规及贵公司的内部标准。2)气流调整器，请使用该公司的附属品或该公司所推荐的制品。3)使用前，必须阅读气流调整器的说明书，并遵守注意事项。4)勿将气桶暴露于高温下。5)请将气桶放置在专用的气桶架上，并以绝缘链条或同等的皮带等固定之，以防倒下。6)在离开作业人员或作业用车