FANUC机器人操作指南.doc

FANUC机器人操作指南FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。CAREL为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。 1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ; 2: !* ; 3: !SAIC Motor ;带！的语句为程序中的注释 4: !Station RBS010 - Robot 1 ; 5: !PROGRAM W261 ; 6: !* ; 7: !ECHO STYLE ; 8: TIMER1=RESET ; 9: TIMER1=START ; 10: GO1:Manual Style Select=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;焊接子程序 13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER1=STOP ;17: WAIT (F1:Capwear Complete) ;表1-1 机器人Style程序标准序号基本用途机器人程序名0not valid N/A 1Common STYLE01 2Division #1 STYLE02 3Division #2 STYLE03 4Division #3 STYLE04 5Division #4 STYLE05 6Platform #1 Common STYLE06 7Platform #1 Division #1 STYLE07 8Platform #1 Division #2 STYLE08 9Platform #1 Division #3 STYLE09 10Platform #1 Division #4 STYLE10 11Platform #2 Common STYLE11 12Platform #2 Division #1 STYLE12 13Platform #2 Division #2 STYLE13 14Platform #2 Division #3 STYLE14 15Platform #2 Division #4 STYLE15 16Platform #3 Common STYLE16 17Platform #3 Division #1 STYLE17 18Platform #3 Division #2 STYLE18 19Platform #3 Division #3 STYLE19 20Platform #4 Division #4 STYLE20 21Platform #4 Common STYLE21 22Platform #4 Division #1 STYLE22 23Platform #4 Division #2 STYLE23 24Platform #4 Division #3 STYLE24 25Platform #4 Division #4 STYLE25 26Tool Change STYLE26 27Cap Change STYLE27 28Tip Align STYLE28 29Process 1 Tip Maintenance STYLE29 30Process 2 Tip Maintenance STYLE30 31Repair STYLE31 1.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。 1: !* ; 2: !STYLE10: PROCESS1 ; 3: !* ; 4: !SAIC Motor ; 5: !Station RBS010 Robot 1 ; 6: !PROGRAM W261 ; 7: !* ; 8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ; 9: SET SEGMENT(50) ; 10: UTOOL_NUM=1 ; 11: UFRAME_NUM=0 ; 12: PAYLOAD1 ; 13:J P1 100% CNT100 ; 14:J P2 100% CNT100 ;焊点号，将机器人光标移到PX上，点击ENTER键即可编辑。 15:J P3 100% CNT100 ; 16:J P4 100% CNT50 ; 17:J P5 100% CNT50 ; 18:L P6:w261bs1115 2000mm/sec FINE焊接指令，SD指焊枪焊接开始前电极帽距板材距离，ED指焊接完成时电极帽打开距板材距离；P指压力号；S指焊接程序号。 : SPOTSD=10,P=2,S=2,ED=10 ; 19:J P7 100% CNT50 ; . . . . . . 87:L P72:w261bs1245 2000mm/sec FINE : SPOTSD=10,P=1,S=1,ED=10 ; 88:J P73 100% CNT80 ; 89:J P74 100% CNT100 ; 90:J P75 100% CNT100 ; 91:J P76 100% CNT100 ; 92:J P77 100% CNT100 ; 93: !END PROCESS - PATH SEGMENT ; 94: SET SEGMENT(63) ;SEGMENT（X）为机器人路径代码，其标准见表1-2.表1-2 机器人SEGMENT标准SEGMENT用途0Unknown 1Pounce 2Home to Repair 3Repair to Home 4Process1 Tip Dress/Purge 5Process 2 Tip Dress/Purge 6Cap Change 7Spare 8Spare 9Spare 10-13Pick 1 Path Segments 14-17Pick 2 Path Segments 18-21Pick 3 Path Segments 22-25Pick 4 Path Segments 26-29Pick 5 Path Segments 30-33Drop 1 Path Segments 34-37Drop 2 Path Segments 38-41Drop 3 Path Segments 42-45Drop 4 Path Segments 46-49Drop 5 Path Segments 50-54Process 1 Path Segments 55-59Process 2 Path Segments 60-61Spare 62Tool Clear 63All Clear 1.3 POUNCE为焊接准备位置，一般所有车型共用一个POUNCE,如果焊接子程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如RBS010两个工装位于机器人两侧，设定了两个POUNCE)。POUNCE位置设定一般满足以下几个条件： A 机器人到POUNCE位置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器人可以提前到POUNCE位置，待工装运动完成机器人开始执行PROCESS程序。 B为保证机器人能直接从POUNCE返回HOME，POUNCE位置一般只有一点，即HOME到POUNCE没有中间轨迹。 1: !* ; 2: ! PATH FROM HOME TO POUNCE ; 3: !* ; 4: PAYLOAD1 ; 5: UFRAME_NUM=0 ;共用一个POUNCE时，UTOOL_NUM必须为0. 6: UTOOL_NUM=0 ; 7: SET SEGMENT(1) ; 8:J P1 100% FINE ; 9: AT POUNCE ; 1.4 CAP_WEAR为机器人电极帽补偿程序。 机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后伺服枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适当偏移，保证零位的准确。CAP_WEAR为机器人自带程序，无需编辑。1.5 MOV_HOME为机器人返回HOME程序，程序中直接使用位置寄存器PR,机器人HOME位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑。 1: !* ; 2: !MACRO MOVE TO HOME ; 3: !* ; 4: ; 5: ! MOVING TO HOME POSITION ; 6: !- ; 7: CALL GET_HOME ; 8:J PR1:HOME 100% FINE ;1.6 MOV_REPR为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切断，方便更换电极帽，当维修结束时机器人返回HOME后冷却水会自动打开。 1: !* ; 2: !MACRO REPAIR ; 3: ! ; 4: !For Servo gun ONLY ; 5: !* ; 6: GO1:Manual Style Select=31 ; 7: SET SEGMENT(2) ; 8: ; 9: UTOOL_NUM=1 ; 10: UFRAME_NUM=0 ; 11: MESSAGEPROGRAM PATH TO REPAIR ;切断冷却水 12: WATER OFF 1 ; 13:L P1 500mm/sec FINE ; 14: ; 15: REQUEST CONTINUE ;恢复冷却水 16: MOVE TO HOME ; 17: RESET WS 1 ; 18: SET SEGMENT(3) ;1.7 TD_PROC1为电极帽修磨程序，电极帽修磨分为更换新电极帽和原电极帽两种情况。电极帽修磨时调用#60-#63四套焊接程序，其中新电极帽修磨使用#62和#63 ,#61和#63用于第二把枪的修磨。修磨电极帽时必须保证冷却水正常，并且焊枪STROCK为打开状态。 1: MESSAGETIP DRESS PROCESS 1 ; 2: ; 3: !ECHO STYLE AND OPTION ; 4: ; 5: GO1:Manual Style Select=29 ; 6: ; 7: SET SEGMENT(4) ; 8: ; 9: !ENABLE STROKE IF IN FFR ; 10: !ENSURES THAT THE GUN CLOSES ; 11: IF DO43:FFRActive=OFF,JMP LBL10 ; 12: $AP_PROC_DSBL=0 ; 13: $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=1 ; 14: LBL10 ; 15: ; 16: UTOOL_NUM=1 ; 17: UFRAME_NUM=0 ; 18: ; 19:J P1 100% CNT100 ; 20:J P2 100% CNT50 ; 21:J P3 100% CNT20 ; 22: ;打开修磨器 23: CALL TD_1_ON ; 24: ; 25: IF DI262:diSW1Stepper1Rst=ON,JMP LBL15 ; 26: ; 27: !TIP DRESS SCHEDULE ; 28: !PROGRAM TD POSITION ; 29:L P4:TD POS. 1500mm/sec FINE : SPOTSD=10,P=97,S=60,ED=10 ;原电极帽修磨 30: JMP LBL20 ; 31: ; 32: LBL15 ; 33: !PRE-DRESS SCHEDULE ; 34: !PROGRAM PRE DRESS POSITION ; 35:L P4:TD POS. 1500mm/sec FINE : SPOTSD=10,P=96,S=62,ED=10 ;新电极帽修磨 36: ; 37: LBL20 ; 38: ; 39: IF R90:TD1 RETRY=1,JMP LBL10 ; 40: ;关闭修磨器 41:J P3 100% CNT20 ; 42: CALL TD_1_OFF ; 43:J P2 100% CNT50 ; 44:J P1 100% CNT100 ; 45: ; 46: IF $sgcfg1.$EQUIP_TYPE=1,JMP LBL99 ;电极帽补偿 47: CALL TW_UPD(1) ; 48: DO53:Proc1TipMaintReq=OFF ; 49: LBL99 ; 50: !DISABLE PROC STROKE IF IN FFR ; 51: !ENSURES HOME IO DOES NOT RUN ; 52: IF DO43:FFRActive=OFF,JMP LBL100 ; 53: $AP_PROC_DSBL=1 ; 54: $SPOTCONFIG.$STROKE_ENBL=0 ; 55: LBL100 ; 56: ; 57: R3:TD Count G1=R3:TD Count G1-1 ; 58: R1:Spot Count G1=0 ; 59: MOVE TO HOME ;2 机器人操作2.1 坐标系 关节坐标(Joint)：通过TP 上相应的键转动机器人的各个轴示教直角坐标示教(XYZ)：沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分三种坐标系： A World：机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座 B JGFAM: 机器人缺省的坐标系，原点在机器人底座 C User：用户自定义的坐标系工具坐标示教(Tool):工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系,FANUC机器人最多可以定义9个工具坐标。* 设置示教模式，按TP 上的COORD 键进行选择(不要同时按SHIFT键) *显示当前坐标系 机器人当前速度2.2 机器人示教速度 FANUC机器人有安全速度保护信号，当安全门打开时机器人示教速度不会超过50%，并且手动运行程序速度不会超过30% 。 * 按示教速度键和可以加减机器人示教速度 *VFINE 到5%之间，每按一下，改变1%5%到100%之间，每按一下，改变5%2.3 程序打开和创建 直接按SELECT键，EDIT为当前编辑程序。 选中目标程序后，按ENTER 键确认。 在选择程序目录画面选择呈现编辑画面。 创建程序按F2 CREATE 2.4 运动指令 （1） 运动类型FANUC机器人运动指令分为三种类型（点焊一般只使用Joint和Linear两种方式）。 Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动 Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动 Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动 （2）位置数据类型 P:一般位置 PR :位置寄存器 （3）速度单位 速度单位随运动类型改变，Joint类型速度从1%到100%，Linear类型速度从1 到2000mm/sec （4）终止类型 FINE: CNT(CNT0=FINE)2.5 修正点1 示教机器人到需要的位置2 按SHIFT+F5 THUUCHUP 3 要插入点按NEXT键显示F5 EDCMDInsert 从程序当中插入空白行Delete 从程序当中删除程序行Copy 复制程序行到程序中其他地方Find 查找程序元素Replace 用一个程序元素替换另外一个程序要素Comment 显示注释Undo 撤消上一步操作4 显示点的数据，默认的显示是通用坐标系下的数据，如下图。5 手动执行程序A 将TP 开关置于ONB 移动光标到要开始的程序行C 按STEP 键，确认 STEP 指示灯为黄色(连续运行程序为绿色)D 按住SHIFT 键的同时，按一下FWD 键开始执行一句程序。程序开始执行后，可以松开FWD键。程序行运行完，机器人停止运动3机器人基本配置3.1 焊枪压力标定MENUS SetupServo Gun选择 （第二行）ENTER （没有标定会现实INCOMP）选择Pressure cal 后的ENTER填写以下内容：Pressuring Time (sec) = 2.0 加压时间2Thickness of Gauge (mm) 压力计厚度请如实填写Pushing Depth (mm) 压入深度，填20mmGun Open Value (mm) 标定时枪口每次张开的大小尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5%）；直到到达匹配的压力 SHIFT-F3: Pressure填入压力值所有扭矩测量完毕后点击-F3: comp运行程序 TW_SETG1 （宏）使本目录下Tip wear standard 为COMP3.2 焊枪零位设置MENUS0SYSTEMGUN MASTERBZALFUNCTION0POWER CYCLE（清除报警，否则机器人无法运动）把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位）SHIFT+EXEC（记入）3.3 机器人通讯设定（1）机器人I/P地址设置 MENUSSETUPFI TYPE下页下页HOST COMMDETAIL（2）DEVICENET网络设置MENUSI/OFI TYPE下页DEVICENET选择（82）F3 DIAGF3 BROWSE (必须在ONLINE状态下，光标移到63上，波特率为125)机器人自动查找QUERYPOLLADD-SCANADD-DEF重启3.4 机器人HOME位置设定将机器人示教到相应位置在寄存器中记入位置值MENUSSETUP下页REF POSITIONDETAILSHIFT+RECORD 在位置寄存器中记入位置值MENUS下页DATE下页POSITION REG PR1 SHIFT+RECORD SAIC Motor IP11 Gong Weifeng 2010-4-15