爱普生机器人原点校准方法.doc

EPSON机械手脉冲零点校正
一、 工具：
钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5、0等。
二、 应用场合：
1、当机械手与驱动器得型号及序列号不一致时， 即机械手与不同序列号得控制器混搭使用，需要重新校准机械手得位置（重新校准机械手脉冲零位）。
2、更换马达等其她问题。
三、机械手脉冲零点位置校正：
具体调节步骤如下：
1、拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5、0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示：
、点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：

2、点击“motor on”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：

3. 手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：
+X方向
+Z方向
+Y方向

具体细节：
1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示：

2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：( U轴0位，丝杆端面对应外套上得指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。)

3、保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motor off”按钮，即关闭机械手；具体如图：

4、 保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体就是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：
Encreset 1 按回车
Encreset 2按回车
Encreset 3按回车
Encreset 3,4按回车
如图:

5、 保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：

6、 保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置得正确脉冲值） 回车，具体如下：
Calpls 0,0,0,0 回车、如下图：

8、保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前得脉冲值，具体就是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：
calib 1 按回车 1轴
calib 2按回车 2轴
calib 3按回车 3轴
calib 3,4按回车 4轴

（如只需校第一轴，calib 1即可，以上将4个轴都校正)
机械手脉冲零点得脉冲保存完成，效正基本完成。
7、保持机械手目前手动零点位置不动，打开机器人管理器，点击motor on后
，在步进示教可瞧到如下界面：
其当前世界坐标值x：400 y：0 z：0 u：0
当前关节及脉冲值均为0，

8、验证，将机械手得位置移动，就是x、y、z、u得值均有很大变化后，在软件打开命令窗口（ctrl+M）中输入：pulse 0,0,0,0 回车。此时机械手会自动回到刚校正得脉冲原点位置。