上海发那科(FANUC)机器人有限公司内部教材.doc

SHANGHAI-FANUC上海发那科机器人有限公司2012.1目 录认识FANUC机器人41.概论-41)机器人的构成-42）机器人的用途-43）FANUC机器人的型号-44）机器人主要参数-55）FANUC机器人的安装环境-56)FANUC机器人的编程方式-57）FANUC机器人的特色功能-52。FANUC机器人的构成-51）FANUC机器人软件系统-52)FANUC机器人硬件系统-53。控制器-51）认识TP-5(1）TP的作用-5（2)认识TP上的键-7（3）TP上的开关-8（4)TP上的指示灯-8(5)TP上的显示屏-8（6）屏幕菜单和功能菜单-92)操作者面板-11 3）远端控制器-11 4）显示器和键盘-12 5）通讯-12 6)输入/输出 I/O-12 7)外部I/O-12 8)机器人的运动-12 9)急停设备-12 10)附加轴-12安全131。注意事项-132。以下场合不可使用机器人-133.安全操作规程-13编程141.有效编程的技巧-141）运动指令-142)设置HOME点-142。通电和关电-151）通电-152)关电-153.手动示教机器人-151）示教模式-152)设置示教速度-16 3)示教-164.创建程序-161）选择程序-162)选择程序编辑画面-163）创建一个新程序-175。示教运动状态-171）运动指令-176。修正点-197。编辑命令（EDCMD)-208.程序操作-221）查看和修改程序信息-222）删除程序文件-23 3）复制程序文件-23执行程序241。程序中断和恢复-241)急停中断和恢复-242）暂停中断和恢复-243）报警引起的中断-242.手动执行程序-253。手动I/O控制-261）强制输出-262)仿真输入/输出-264。 Wait语句-275.自动运行-27程序结构281.运动指令-282。焊接指令-281)焊接开始指令-282)焊接结束指令-283）摆焊开始指令-294）摆焊结束指令-293.寄存器指令-291)寄存器指令-292）位置寄存器指令-294。I/O指令-301)数字I/O指令305。分支指令-301）Label指令-302）未定义条件的分支指令-303)定义条件的分支指令-304）条件选择分支指令-316.等待指令-311）时间的等待指令-31 2）条件等待指令-317。偏置条件指令-328。程序控制指令-329。其他指令-321）用户报警指令-322）时钟指令-32 3)运行速度指令-32 4)注释指令-32 5）消息指令-32FRAMES的设置331。坐标系的分类-332。设置工具坐标系-333。设置用户坐标系-344.设置点动坐标系-34宏MACRO 351.概述-352.设置宏指令-353。执行宏指令-371）在TP的MANUAL FCTN画面中执行-372）使用TP的用户键执行-37文件的输入/输出381.文件的输入/输出设备-381）选择文件输入/输出设备-382)文件-392。备份文件和加载文件-401)备份文件-402）加载文件-41Mastering 421.为什么要Mastering（原点复归)-422. Mastering的方式-423. 0度位置Mastering-424。单轴Mastering-43点焊设置 45控制器保养601. 更换电池-60 1) 更换控制器主板上的电池-60 2） 更换机器人本体上的电池-602. 更换润滑油-61 1） 换减速器和齿轮盒润滑油-61 2) 更换平衡块轴承润滑油-61认识FANUC机器人一。概论 1。机器人的构成图1 是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系（见图1） 2。机器人的用途 Arc welding（弧焊）,Spot welding(点焊），Handing(搬运）,Sealing（涂胶），Painting（喷漆)，去毛刺，切割，激光焊接。测量等。 3。FANUC机器人的型号 主要型号:型号轴数手部负重（kg）LR Mate 100iB/120iB53/3ARC Mate 100iB/M-6iB66/6Roboweld 100iB66R2000iF/iW6165/200 4.机器人的主要参数 1）手部负重 2）运动轴数 3）2，3轴负重 4）运动范围 5)安装方式 6）重复定位精度 7）最大运动速度 5。FANUC机器人的安装环境 1)环境温度：045摄氏度 2）环境湿度：普通：75%RH 短时间：85（一个月之内) 3)振动：0。5G（4。9M/s2） 6。FANUC机器人的编程方式 1）在线编程 2)离线编程 7. FANUC机器人的特色功能 1）High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，各种场合均适用 2)Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手。 3）Remote TCP二。FANUC机器人的构成 1。 FANUC机器人软件系统 Handling Tool用于搬运Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于点焊Sealing Tool用于布胶Paint Tool用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割 2。 FANUC机器人硬件系统 1)基本参数:马达交流伺服马达CPU32位高速输入电源RJ3IB 380伏/3相:RJ3IB Mate380伏/3相I/O设备Process I/O, Module A，B 等 2）单机形式：（见图1） 一体化 （标准）分离型（天吊，壁挂等情况）分离型B尺寸（大型）柜（3轴以上的附加轴控制。PLC内藏等情况）操作台示教操作盘 3）机器人系统构成（见图2）图2图3 4)机器人控制器硬件（见图3）三.控制器一。 认识TP（Teach Pendant)1。TP的作用 1）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4)生产运行5)查阅机器人的状态（I/O设置,位置，焊接电流)2。认识TP上的键(见图4）图43。TP上的开关（见图4）图4（表1）TP开关此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。DEADMAN 开关当TP有效时，只有DEADMAN 开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动.急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。4。TP上的指示灯（表2)LED指示灯功能FAULT显示一个报警出现.HOLD显示暂停键被按下。STEP显示机器人在单步操作模式下.BUSY显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。RUNNING显示程序正在被执行。WELD ENBL显示弧焊被允许。ARC ESTAB显示弧焊正在进行中。DRY RUN显示在测试操作模式下，使用干运行。JOINT显示示教坐标系是关节坐标系。XYZ显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。TOOL显示示教坐标系是工具坐标系，5。TP的显示屏（见图5） 1）液晶屏（1640行) 2)显示各种TOOL的菜单（有所不同） 3）Quick/Full菜单（通过FCTN键选择)图56。屏幕菜单和功能菜单1 UTILITIES1 SELECT2 TEST CYCLE2 EDIT3 MANUL FCTNS3 DATA4 ALARM4 STATUS5 I/O5 POSITION6 SETUP6 SYSTEM7 FILE78 89 USER90 -NEXT-0 -NEXT-Page 1Page 2MENUS1）屏幕菜单（见图5,表2）图5表2项目功能UTILITIES显示提示TEST CYCLE为测试操作指定数据MANUAL FCTNS执行宏指令ALARM显示报警历史和详细信息I/O显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号SETUP设置系统FILE读取或存储文件USER显示用户信息SELECT列出和创建程序EDIT编辑和执行程序DATA显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植STATUS显示系统和弧焊状态POSITION显示机器人当前的位置SYSTEM设置系统变量，Mastering 2）功能菜单(见图6,表3）1 ABORT1QUICK/FULL MENUS2 Disable FWD/BWD2 SAVE3 CHANGE GROUP3 PRINT SCREEN4 TOG SUB GROUP4 PRINT5 TOG WRIST JOG5 6 6 7 RELEASE WAI