2021中国商用服务机器人市场研究.pdf

2021中国商用服务机器人市场研究报告前言2作为人工智能领域的主要应用之一，机器人是我国深入实施制造强国战略和建设数字中国的重点发展行业。早在2016年，我国就在中国制造2025中提出将“高档数控机床和机器人”作为大力推动的重点领域之一，机器人产业的发展要“围绕汽车、机械、电子、危险品制造、国防军工、化工、轻工等工业机器人应用以及医疗健康、家庭服务、教育娱乐等服务机器人应用的需求，积极研发新产品，促进机器人标准化、模块化发展，扩大市场应用。近些年来，中国机器人市场需求增长迅速，尤其是工业机器人。2014年，我国已经成为全球最大的工业机器人市场。服务机器人的发展略落后于工业机器人，一方面是由于需求不足难以使供给方取得规模效益，另一方面也是因为我国在此领域研发起步较晚。而随着我国经济的发展、科技的进步和人民对品质生活追求的提高，家用服务机器人如雨后春笋般迅速发展落地，出现在各个家庭中。同样以“服务”为主的商用服务机器人却没有大规模商业化。究其原因，主要是其一目前商用服务机器人的成本居高不下难以实现人工替代价值，其二技术障碍导致其效率低下。但2020年由于疫情的爆发催生了无接触式服务的需求，商用服务机器人包括清洁消毒机器人、配送机器人再次走到公众的聚光灯下。目前，行业中专门对商用服务机器人领域的研究较为稀缺，因此亿欧智库本次发布的2021中国商用服务机器人市场研究报告将聚焦市场研究，重点从行业概况、细分赛道、主要玩家、应用场景、替代价值、未来发展多个方面来展现目前商用服务机器人应用落地情况，希望能为广大从业者和各方关注人士提供有益的帮助。本报告核心观点：“政策+经济+劳动+商业”四轮驱动商用服务机器人发展，亿欧测算2023年中国商用服务机器人市场规模将接近495.36亿元。商用清洁、终端配送、讲解引导是商用服务机器人的主要应用领域，目前机器人替代人工成本上限从6000到60000元不等。疫情的出现使供给方重新思考商用服务机器人的应用场景，未来各公共领域包括交通枢纽、医疗机构、写字楼、娱乐场所等都场景都将成为商用服务机器人的发展突破口。另一方面，尽管形态和功能有所差异，但商用机器人的功能部件已经逐渐模块化，降本提效实现规模经济将推动商用机器人进一步落地，普遍的落地推进产品的进一步升级和降本，实现产业良性循环。技术端来看，探测盲区的受限性、研发产品的同质性和流程部署的复杂性都是商用服务机器人需要重点攻克的方向。商用服务机器人概况商用服务机器人重点应用领域商用服务机器人商业落地榜单商用服务机器人未来展望02030401目录CO N T E N T S1.1 商用服务机器人定义及分类1.2 中国商用服务机器人发展环境1.3 中国商用服务机器人商业化落地2.1 商用清洁机器人2.2 终端配送机器人2.3 讲解引导机器人2.4 商用协作机器人3.1 商用服务机器人商业落地榜单TOP503.2 商用服务机器人商业落地榜单TOP104.1 挖掘新动能，迎接新发展4.2 突破旧困境，释放增长力1.商用服务机器人概况1.1 商用服务机器人定义及分类机器人定义与分类：机器人部署进度导致行业分类标准存在差异机器人（Robot）是具有一定自主性的可编程机械系统，可以在其环境中运动并完成一些规定任务。中国于2021年正式实施的新国标与国际机器人分类标准出现明显差异，国际标准中工业机器人对应的分类为服务机器人，服务机器人进一步细分为个人/家庭使用和专业/商业使用；在新国标中工业机器人、家用服务机器人、公共服务机器人处于同一维度，同时增加特种机器人和其他应用机器人两个大类。这样的分类与我国机器人企业的现有产品的研发和落地情况较为符合，有助于对产业更精准的划分。6工业机器人家用服务机器人公共服务机器人特种机器人其他应用机器人来源：国家机器人标准化总体组，国际标准化组织工业机器人服务机器人个人/家庭服务机器人专业/商用服务机器人国际标准：国际标准化组织（ISO）于2012年发布的 ISO 8373:2012 号标准，机器人被分为工业机器人和服务机器人两个大类，工业机器人是工业自动化中应用到的如机械臂、码垛机等负责工业生产的机械系统，而服务机器人是除工业机器人外的其他所有机器人种类。中国标准：我国在1997年、2013年和2020年也制定过三版机器人分类标准，本次2020年新标准将将机器人分为工业机器人、家用服务机器人、公共服务机器人、特种机器人和其他应用机器人。亿欧智库：国际标准化组织与最新版中国国标对机器人分类对比服务机器人：世界标准化组织分为十二个大类，包含专业服务概念世界机器人联合会（IFR）基于ISO标准中各术语的定义，对专业/商用服务机器人细分成十二大类，但未对“专业”与“商用”有更明确的定义。亿欧智库认为，世界标准化组织发布的标准中对机器人的分类做到了全覆盖且划分细致。其原因是世界各国机器人应用与发展并不均衡美国、德国、日本、韩国等技术领先国家机器人发展的侧重点各不相同，商业化落地程度也各有差异。中国机器人应用领域还较为局限，在巡检、救援、农业等方面商业化落地还较少。世界标准的制定是为了规范和引领世界机器人行业发展，需要满足各国发展差异和行业前沿。7巡视保养设施与厂房罐体管廊检测其他巡视机器人专业清洁地板清洁窗户与太阳能板罐体管廊清洁船体表面清洁其他清洁任务野外机器人种植业乳品畜牧机器人矿场机器人太空机器人建筑/拆除核拆除与拆解建筑施工土木机器人其他系统物流机器人制造业用自动引导车非制造业自动引导车个人交通装卸货及户外物流医疗机器人诊断机器人机器人辅助手术康复机器人其他医疗机器人人体外骨骼水下系统救援安保防火救灾监视保安其他安保移动平台国防机器人扫雷机器人空中无人载具陆地无人载具水下无人载具专业/商用服务机器人个人/家庭服务机器人家用任务陪伴/人形机器人吸尘/地板清洁草坪修剪池塘清洁窗户清洁家庭安保与监控娱乐机器人玩具机器人教育与检索老年及残障协助机器人来源：IFR，亿欧智库整理亿欧智库：世界机器人联合会-服务机器人分类（IFR2020版）公共环境机器人酒店餐厅机器人移动导览机器人机器交通工具服务机器人：中国新国标更符合国内应用场景的标准新版中国机器人分类标准在服务机器人领域根据使用者的类别将其分为个人/家庭服务机器人和公共服务机器人。虽然I级别分类和世界机器人联合会的分类相似，但中国的II级分类更加注重于普遍的、技术难度低的服务。亿欧智库认为，新国标能够良好地反映服务机器人在国内的发展与商业化落地情况。当前国内服务机器人产品大都集成了多个功能模块，能够在部署场景下完成多种不同的工作，当前分类标准可以有效覆盖我国服务机器人应用场景。我国服务机器人行业起步晚，发展不成熟，市场仍需教育。8 最新版的国标GB/T 39405-2020从五个维度对机器人进行分类。和IFR的标准来看，新国标的分类更加聚焦普通公共服务业的应用领域，因此不包括物流（工业）、医疗（特种）、救援安保（特种）等机器人。应用领域使用空间运动方式机械结构编程控制国标GB/T39405-2020中的分类维度亿欧智库：服务机器人按应用领域分类（GB/T39405-2020）家务机器人教育机器人娱乐机器人养老助残机器人家用安监机器人个人/家庭服务机器人餐饮机器人讲解引导机器人多媒体机器人公共娱乐机器人公共代步机器人公共服务机器人来源：国家机器人标准化总体组，亿欧智库整理其他公共服务机器人（如清洁、消毒、协作等）研究范围界定：商用领域替代或减轻人类劳动力的机器人亿欧智库基于目前中国商用服务机器人的主要应用场景（酒店、餐厅、商场、机场、景区等）以及商用服务的市场成熟度，以中国最新版国标分类标准为参考，对研究范围进行界定。本报告商用服务机器人是指面向企业、政府、公益组织而非面向个人和家庭而设计的服务机器人，研究范围主要包含商用清洁机器人、终端配送机器人、讲解引导机器人以及商用协作机器人的市场规模、发展趋势、产品模块、应用场景、替代价值。9政府机构企业、公司公益组织商用服务机器人亿欧智库：商用服务机器人采购主体界定来源：亿欧智库定义亿欧智库：本报告商用服务机器人研究范围商用清洁机器人应用于写字楼、商业综合体、机场、展览馆等场景中的清扫、清洗、抛光、吹尘、消杀机器人等。讲解引导机器人应用于写字楼、商业综合体、展览馆、博物馆、政府、学校、企业前台等场景等讲解机器人、引导机器人、多媒体机器人等。商用协作机器人具有一定自主性协助人进行工作，体现了人机协作概念，主要用于制作冰淇淋、手冲咖啡、简单烹饪等任务。终端配送机器人以室内场景为主，应用于酒店、餐厅、写字楼等负责将散件物品送到消费者手中的传菜、配送机器人。市场规模发展趋势产品模块应用场景替代价值1.2 中国商用服务机器人发展环境驱动因素：“政策+经济+劳动+商业”加持，商用服务赛道高速发展政策体系、经济环境、劳动力供给和商业需求是共同驱动中国服务机器人产业发展的四大关键影响因素。这些因素的共同作用使得中国服务机器人产业发展初具规模，并且在未来仍然拥有极大的发展潜力和成长空间。11政策体系机器人列入“十四五”各地产业配套劳动供给出生人口降低、人口老龄化加剧劳动力成本提高经济环境第三产业增加值占GDP比重升高人均可支配收入提升商业需求解放生产力提升品牌形象提高用户体验政策体系：服务机器人写入“十四五”规划，国家战略顶格推动发展2016年服务机器人被“十三五”规划提及需要发展，接下来几年政策导向不断细分化至各领域。服务机器人发展政策呈不断细分化趋势，逐渐商业化落地。近年来推动服务机器人应用落地类政策呈增加趋势，2018年至今对机器人细分领域及落地应用等支持力度不断加大。“十四五”规划中重点强调发展服务机器人，未来五年内商用服务机器人发展前景良好，增长潜力巨大。12亿欧智库：2016-2021年中国商用服务机器人相关政策2016年：机器人发展方针被初步提及2017年：细分领域机器人发展方针被提及2018年：更多细分领域机器人发展政策制定2019年：机器人运用落实2020年：细分领域机器人应用2021年：十四五规划强调机器人发展必要性3月十三五政策提及需发展机器人等高科技产业2月科技部“智能机器人”重点专项2017年度项目专项申报指南围绕服务型机器人在内的6个方向4个层次，拟安排经费约6亿元。5月智能光伏产业发展行动计划（20182020年）自动清洗机器人需大规模推广2月超高清视频产业发展行动计划（2019-2022年）工业制造领域应运用巡检机器人1月关于促进老年用品产业发展的指导意见加快康复，巡检，助行，陪护机器人应用3月中国十四五规划纲要提出，应用感应控制、语音控制、远程控制等多种技术手段大力发展服务机器人。9月完善促进消费体制机制实施方案（20182020年）支持智能服务机器人等产品创新和产业化升级全年福建、江苏、黑龙江、辽宁、山西、河北等省级行政区纷纷制定符合地区产业发展进程的政策，促进智能机器人、伺服电机、控制技术等发展。11月三部门关于促进机器人产业健康发展的通知推进服务机器人试点示范12月促进新一代人工智能产业发展三年行动计划（2018-2020年）重点培育多类型智能服务机器人9月国务院印发北京等四地自由贸易试验区方案中“围绕机器人等智能装备，打造国内重要的智能制造装备产业基地”12月关于促进“互联网+社会服务”发展的意见推进服务机器人以及配套人工智能科技运用来源：中国政府网，工信部、科技部，亿欧智库整理6月科技部重点专项2019年度项目申报指南“智能机器人”重点专项拟安排国拨经费约4亿元，培育服务机器人新兴产业。经济环境：三产占比提升及消费升级，开拓服务机器人市场空间根据国家统计局数据显示，中国第三产业增加值占GDP比重逐年升高，2020年第三产业增加值达54.5%。而第三产业内的教育、医疗、餐饮等服务行业的快速发展则有望拉动对于服务机器人的需求量，促进服务机器人行业质量与品类的快速提升。同时，中国居民消费水平和居民人均可支配收入也在持续不断上升。即使2020年因为受到疫情影响，居民消费水平下降0.2%，全国城镇居民人均可支配收入却仍呈现正增长。收入的提升将提高居民对生活品质要求的提高，在接触到新科技新消费之后也会带来消费观念的改变，消费升级宏观背景下服务机器人市场空间的开拓将更容易实现。13数据来源：中国国家统计局，亿欧整理50.8%52.4%52.7%53.3%54.3%54.5%40.8%39.6%39.9%39.7%38.6%37.8%8.4%8.1%7.5%7.0%7.1%7.7%2019201520182016201720201.92.12.32.52.82.73.13.43.63.94.24.420157.8%9.5%8.2%10.3%10.4%20168.3%9.9%20177.8%20188.9%7.9%2019-0.2%3.5%2020居民消费水平增速人均可支配收入增速人均可支配收入居民消费水平第一产业占比第三产业占比第二产业占比亿欧智库：2015-2020年三大产业增加值占国内生产总值比（%）亿欧智库：2015-2020年全国居民消费水平、全国城镇居民人均可支配收入（万元）及其增速（%）劳动供给：劳动力人数不足，未来劳动密集型产业形势将更加严峻根据国家统计局第七次人口普查数据显示，2020年，中国劳动力人口数量占人口比重为63.4%，中国劳动年龄人口的数量和比重自2012年起连续8年出现双降。按照16-59岁的劳动人口计算，目前国内的劳动力人口1962年到2005年出生的人口，而我国的人口自然增长率和出生率从在这期间总体呈现下滑趋势，分别下降了约21.3个千分点和24.8个千分点。即使2015年我国推行“全面二孩”政策，人口自然增长率和出生率在2016年小幅反弹之后又转头向下。可以预料，未来我国出生人口的下降将导致劳动力总量的下降。1443.68.5-10010203040501970194919601990198020002010202033.51.5亿欧智库：1949-2020年中国人口自然增长率和出生率（）出生率自然增长率9.49.39.49.29.29.19.19.09.09.08.969.2%67.6%201163.4%2010202070.1%68.7%2012201367.0%201466.3%201565.6%201664.9%201764.3%201864.0%2019劳动力占总人口比重全国劳动力人数亿欧智库：2010-2020年中国16-59岁（含）劳动力人数（亿人）及占总人口比重（%）数据来源：中国国家统计局，亿欧整理亿欧智库：2000-2020中国60岁以上和65岁以上人口占比（%）12.014.518.78.39.713.55101520201020052015202065岁以上人口占比60岁以上人口占比劳动供给：劳动力成本提升，提效降费推动商服机器人落地2020年，全国就业人员平均工资达97379万元/年，同比增长7.6%。目前商用服务机器人落地较多的行业，例如批发和零售业、住宿和餐饮业的职工平均工资也呈现上升趋势。我国就业人员平均工资的逐年走高意味着企业用人成本的增加，相应的企业利润也将有所下滑。如何提高效率和降低用人成本将是企业面临的一大问题。就某上市酒店而言，除了2020年因为疫情职工平均薪酬有所下滑，2017-2019年平均职工薪酬都呈现一个增长趋势。同时，据亿欧专家访谈得知，清洁、餐饮、酒店等行业服务业招工难问题普遍存在，多家企业为招聘员工都会放宽最高年龄限制，导致这些行业从业人员的平均年龄偏高。15数据来源：中国国家统计局、某连锁酒店上市公司年报14.6%201320065.118.5%200820072.58.9%11.6%16.9%201713.3%20106.814.4%2.92015201111.9%2016201210.1%9.5%9.8%201410.1%10.0%10.9%2018 20197.6%20202.120093.74.24.78.23.26.27.49.19.75.6同比增速全国城镇就业人员平均工资亿欧智库：2006-2020年全国城镇就业人员平均工资（万元）及同比增速（%）亿欧智库：某连锁酒店上市公司2017-2020年职工平均薪酬（万元）及同比增速（%）-8.9%201720194.8%201841.3%2.5%202011.512.012.311.2增长率职工平均薪酬商业需求：解放生产力催生行业机会，服务业需提升客户体验16解放生产力成为服务机器人发展的促进因素。随着中国教育总体水平的提高，人们对于工作的要求不仅仅限制于满足马斯洛需求层次的最底层生理需求，而是开始追求归属管、尊重、自我实现等。因此，单一、重复、枯燥的工种将无法满足年轻群体的工作需求，而这种类型的工种的必要存在性催生了服务机器人行业机会。例如酒店、餐厅、清洁公司的基层员工未来有更多时间提供更高端而复杂的服务。应用商用服务机器人还能塑造品牌形象，促进用户消费。当消费者给品牌贴上“机器人”的标签，无论是猎奇心理的新客户还是偏爱机器人的旧客户，在做消费决策都会最先联想到此类品牌。据亿欧访谈结果，酒店机器人的使用会吸引顾客重复下单，尤其是带孩子的顾客出于儿童娱乐的目的更喜欢选择带有机器人服务的酒店。另一方面，疫情期间，大多酒店都不允许外卖员配送到房，需客户自己下楼取餐，而拥有机器人的酒店可以提供外卖配送服务，减少人员接触又提升客户体验。同时，使用餐饮配送机器人还能减少外来人员流动，提高酒店安全保障。商业需求解放劳动力提升客户体验塑造品牌形象70%90%55%67%亿欧智库：服务业企业基层员工比例某清洁集团某餐饮集团某商业地产集团某酒店集团数据来源：专家访谈、亿欧测算、上市公司年报1.3 我国商用服务机器人商业落地市场规模：中国服务机器人将快速增长，商用清洁、终端配送占比大基于对行业的研究以及历史统计数据，亿欧智库对中国商用服务机器人及各细分市场均进行了测算。预期2025年中国商用服务机器人市场将突破1000亿元规模，商用清洁机器人将呈现持续高增长至约749亿元，终端配送（不含室外）机器人约达348亿元，讲解引导机器人约达62亿元。亿欧智库认为，在未来的几年内商用清洁机器人将是商用服务机器人市场增长的重点，室外终端配送机器人若突破政策的限制也将迅速爆发。182.44.862.462.443.5111.7160.5207.7273.8348.026.458.1159.9246.2386.9595.9749.153.5%155.4%29.3283.5201983.0%2020166.5%11.92021F2025F51.0%106.421.32022F2023F39.7%48.32024F26.3%58.1428.1657.1917.91,159.5亿欧智库：2019-2025年商用服务机器人市场规模（亿元）及年增长率（%）数据来源：公开资料，专家访谈，亿欧预测市场规模年增长率商用清洁机器人市场规模终端配送机器人市场规模讲解引导机器人市场规模投融资：服务机器人行业投资复苏，大批企业从初创进入成熟阶段2018年至今，中国服务机器人在资本市场斩获六百余亿融资，2021年1-7月融资频次超百次，即将超越2019、2020年全年水平。融资金额更是遥遥领先，远超2018年至今各年份融资金额。服务机器人受到资本市场青睐，投资活跃度相较前两年有所复苏。由于抗疫催生了无接触服务需求，加之人口老龄化加剧带来的服务业招工难、用工成本攀升等问题，服务机器人再度进入大众视野，成为资本青睐的对象。2021年B轮及C轮后融资频次占比超过50%，业内企业进入成长阶段，商业模式落地加速，价值逐渐显现，部分头部公司已经成功上市。19242.0131.0105.0250.8121.0122.4152.92018112.920192021（1-7）2020投融资金额（单位：亿元人民币）投融资频次（单位：次）亿欧智库：2018-2021年（1月-7月）中国服务机器人企业投融资频次及金额亿欧智库：2018-2021年（1月-7月）中国服务机器人企业投融资轮次占比情况6.2%15.2%43.4%27.8%32.4%31.0%27.4%20.0%7.0%17.9%32.4%12.4%24.2%20182.8%A轮C轮后0.0%2019+20202021（1-7）B轮天使轮种子轮1.21.51.43.22018202020192021（1-7）亿欧智库：2018-2021年（1月-7月）中国服务机器人企业轮均融资金额来源：亿欧数据（单位：亿元人民币）20 在政策的促进下，2015-2018年中国机器人企业数量出现高速增长，2019-2020年增长缓慢但总企业数已接近900家。近三年来机器人行业新增企业明显放缓，行业进入冷静期，企业发展成为主流。2016年至2020年，国内服务机器人市场不断增长，且增长率超过企业增长数量。业内企业的平均销售规模由小增大，2020年平均企业销售规模超过300万美元，预计2021年这一数字将继续攀升。数据来源：IT桔子，IFR，亿欧整理1711982423334916427618468748952012201120152013201420162017201820192020中国服务机器人企业数量146.4166.9328.52019251.720162017195.020182020E亿欧智库：2016-2020年中国服务机器人企业平均市场规模（单位：万美元）企业发展：中国企业总量增速放缓，业内整体营收水平逐年提升亿欧智库：2011-2020年中国服务机器人企业数（单位：家）CAGR 26.3%CAGR 2.9%技术模块：感知与运动模块成本占比高，自研将有助于企业控制成本 服务机器人虽然功能各异，但基本组成模块仍存共性，其核心模块有环境感知模块、运动控制模块、交互模块、操作系统模块、功能模块、充能储能模块等。商用服务机器人运动控制模块技术含量最高，若企业采购该模块，成本将约为整机成本的70%。国内多家企业已经实现运动与控制模块自主研发，除伺服电机需要外部采购之外，感知、运动控制均实现自主研发，这种情况下感知与运动控制模块成本将显著降低，低于整机成本50%。2145%人机交互感知与运动控制功能实现充能储能亿欧智库：商用服务机器人重点模块成本占比人机交互充能储能商用服务机器人重点模块亿欧智库：商用服务机器人重点模块感知与运动控制功能实现来源：专家访谈，亿欧智库整理70%感知与运动控制充能储能功能实现人机交互企业外部采购运动与控制模块各模块成本占比企业自研运动与控制模块各模块成本占比技术模块：AMR成为底盘主流解决方案，视觉是重要交互模块当前服务机器人主要以室内环境为主，具备自主扫图、自动规划路径、自动避障、自主充电等功能的自主移动机器人成为服务机器人感知与运动模块的重要解决方案。视觉交互是机器人与外界交互的重点模块，其不仅能够识别人脸、物体，还能够对情绪、温度等更深一维度的信息进行提取。22图片来源：机器人企业官方网站，iconfont重点模块机器人交互模块交互模块是服务机器人与人类交流的媒介，由于人类语言和人类生物信息的多样性，交互模块往往需要人工智能技术的支持。比较典型的交互模块有触摸显示屏、手势识别、自然语言识别、自然语言生成等。目前国内企业在人脸识别、手势识别、语言识别技术上已经跻身世界前列，已经能够提供芯片、系统、硬件、软件一体化的解决方案。运动控制与环境感知模块机器人运动控制模块负责按照程序指令，携带机器人功能模块前往指定位置。除了固定式机器人外，其他机器人都具备运动控制模块。除了水下机器人使用螺旋桨推进器、无人机等使用喷气式发动机或螺旋桨外，其余陆上机器人均采用底盘完成运动控制与环境感知。底盘主要承载着机器人的定位、导航、避障、移动等基础功能。根据应用场景的不同，机器人底盘有轮式履带式等。目前主流的移动底盘为AGV或AMR机器人。自主移动机器人（AMR）是拥有同步定位与建图技术（SLAM）的AGV小车，能够自动绘制室内环境地图，具备自动避障、上坡和越坎等功能。目前带有景深摄像头的VSLAM技术也已经进入市场应用。轮式底盘绝大多数服务机器人都采用轮式底盘的方案完成机器人的移动工作，能够适用于室内及室外平坦路面。国内有多家企业已经将机器人底盘及决绝方案独立市场化运作。履带式底盘履带式底盘分为通用型和爬壁型，多用于野外和执行特殊任务的服务机器人。细分种类及常见形态爬壁型履带式底盘能够在垂直的墙面上携带一定重量的设备作业，完成搜救检修等工作。视觉交互主要依赖摄像头和AI平台，对人脸、温度、手势等进行识别。先进的视觉交互系统已经能够实现通过景深摄像头、红外雷达等设备完成对人脸、肢体动作的3D识别，在物品加密运输、顾客偏好记忆等起到关键作用。视觉交互语音交互语音交互模组由话筒、扩音器、自然语言处理平台组成。现阶段机器人以自主处理为主，其速度和准确性都存在局限。未来5G网络和数据中心等设施进一步完善，云端识别将会是很好的替代方案，能够降低机器人本身硬件成本和调试、维护成本。触控交互触控交互主要由触摸屏和压力感应两种解决方案，由于服务机器人底盘的载重有限，在搭载电池容量有限的情况下，采用压力传感器完成交互与触屏交互各有优劣。自动引导运输车（AGV）传统AGV需要预先敷设电线或引导器，小车会沿着预定的轨道进行物品运输。应用美观性较差，使用环境具较局限。其他自动无人机等空中机器人通过螺旋桨及飞控模块完成运动控制。主流的空中载具有四旋翼、八旋翼等。水下设备以反推式推进器为主，部分水下机器人也采用仿生学，模仿鱼类游泳姿态实现推进，应用市场还未打开。技术模块：功能模块呈多样化，接触式充电仍为主流解决方案商用机器人的功能模块种类繁多，也是区分机器人类别的重要标志。但由于商用服务机器人的发展经历了人工-半自动-全自动的路径，许多模块如清洁、协作机器人等均在半自动阶段或其他领域有过成熟的应用，迁移成本不大。商用服务机器人的充电模式与其他电子产品差异不大，常见的接触式充电、电源线充电、无线感应充电等均有不同的应用领域。23功能实现模块功能模块是服务机器人完成服务任务的部分。由于服务机器人涉及人类生活的方方面面，其功能模块的种类也各不相同。结构上来看，有货架货柜、自动消毒、清洁模块、协作机器人等多种形态。讲解引导类机器人的功能实现模块与人机交互模块基本重合，往往由触摸屏和自然语言处理技术组合实现。货架货柜是结构较为简单的功能模块，能够实现物流、传菜等多种功能。货柜主要用于私人物品、外卖、订单的配送，已经在企业园区、酒店、写字楼等场景广泛应用；货架更多用于大件物品、餐盘等物品的传递，更多见于餐厅内部。货架货柜协作机械臂的灵活性更强，能够完成更加复杂精确的任务。常见的应用有烹饪、甜品制作、关怀照料等。协作机械臂清洁消杀模块种类繁多，包括扫地、干拖、吹尘、晶面抛光、喷雾消毒、紫外消毒等，被用于替代清洁工和传统清洁车。清洁消杀充能储能模块目前较为主流的充能方案是充电座接触式充电，其充电效率与线充基本相当；服务机器人采用的AMR底盘往往定位精度较高，能够支持机器人精确地将充电触电与充电座对接。无线充电受制于充电效率低、发热较大等缺点，暂未成为主流解决方案，但在防爆要求较高的环境中落地应用较多。无线充电对定位精确度的要求不高，能够避免触点接触产生的电火花、锈蚀杂质等带来的火灾风险。但当前无线充电设备传输效率普遍低于70%，达到与接触式充电同等速度和电能所需的充电设备功率较大，设备成本和电能成本高。无线充电接触式充电接触式充电是服务机器人最为主流的充电方式，这种方式不需要人工干预，机器人通过高精度的室内定位，亏电自动到达充电座，触点接触即可充电。这项技术较为成熟，仍然存在触点被遮挡、锈蚀等现象。故障率虽不高，但仍然提高了设备维护成本和安全风险。有线充电有线充电是最传统的充电方式，需要人工将充电线连接在机器人机体上。目前许多固定位置的讲解机器人、餐饮制作机器人还会采用这种充电方式。成本相对较低，但往往需要人工插拔，不能实现自主充电。重点模块细分种类及常见形态图片来源：机器人企业官方网站主推产品：机器人新品发布密集，商用清洁、酒店赛道拥挤虽然近年来我国机器人企业增量减少，但企业销售规模的提升使得机器人企业能够投入更多的资金进行新产品研发和改进，有助于产业整体良性发展。相比2019年新品发布仅个位数，2020年商用服务机器人的新品数量可谓是“突飞猛进”。一方面，2020年新冠疫情爆发，为减少人员之间的接触，加强疫情防控，以消杀机器人、测温机器人为主的服务机器人需求量较往日暴增，逐渐落地公共服务场所，例如医院、酒店等。另一方面，劳动密集型的第三产业的持续发展也致使行业逐渐关注“替代人工”的机器人。应用于酒店、餐饮、商场等场所的商用清洁机器人、餐饮配送机器人、引导机器人也偶有新品发布。亿欧智库：2019-2021年7月商用服务机器人新品（不完全统计）数据来源：亿欧智库整理24发布时间公司产品名称/型号产品类型2021年7月特斯联泰坦智能服务机器人全系产品2021年5月科沃斯程犀商用清洁机器人2021年5月坎德拉科技阳光多功能环卫机器人2021年3月普渡科技葫芦、闪电匣配送迎宾、楼宇引导机器人2020年9月猎户星空智咖大师机械臂咖啡机器人2020年7月顺丰小优智能配送机器人（快递、外卖等）2020年Q1优艾智合ARIS-K2消杀毒机器人2020年Q1斯坦德/测温机器人、消毒机器人2020年3月普渡科技欢乐送BOX封闭式送餐机器人2020年3月猎户星空/红外测温版防控机器人2020年3月高新兴、中国电信/5G测温巡逻机器人发布时间公司产品名称/型号产品类型2020年3月仙知机器人AMB-150-D-XD消毒机器人2020年3月艾吉威/送餐机器人2020年2月中信重工/防疫喷雾消毒机器人2020年2月辰天科技/巡逻消毒机器人2020年1月达闼科技/清洁消毒、送药服务机器人2020年洛必德/消杀防疫、智能送餐机器人2020年禧涤智能/商用清洁机器人（抗疫消杀版）2019年10月华数机器人/AI自动售饭机器人2019年洛必德/智能配送机器人2019年擎朗智能T5、T6送餐机器人2019年优必选WALKER仿人服务机器人2.商用服务机器人重点应用领域2.1 商用清洁机器人市场规模：2020年市场规模达58.14亿元，同比增长120.0%商用清洁行业是清洁行业的主要分支，是指除了工业清洗与民用清洁以外的为写字楼、商场、酒店、餐厅等公共商业场所提供包括清洁工具、产品和服务等产业的总称。商用清洁机器人就是替代人工执行商用清洁工作。根据专家访谈，商用清洁机器人目前尚未普遍落地，替代人工的比率不高，但多家清洁公司已经着重考虑采购商用清洁机器人。根据亿欧测算商用清洁市场人工成本和商用清洁机器人渗透率，2020年，商用清洁机器人市场规模为58.1亿元，同比增长120.0%。至2025年，市场规模将达到749.1亿元。数据来源：历史数据、2020公开招标数据、亿欧测算，专家访谈亿欧智库：2019-2025年商用清洁机器人市场规模（亿元）及增长率（%）26.458.1159.9246.2386.9595.9749.1175.0%266.7%120.0%2021F2019202054.0%2022F57.1%2023F54.0%2024F25.7%2025F商用清洁机器人增长率商用清洁机器人市场规模27产品：集多功能为一体，自动化程度高，进一步解放人工工具方面，传统的拖把、刷子、抹布加水桶的保洁模式正在逐步被高技术装备取代，包括手工工具和机器工具。手工工具有手推式扫地机、吸水机、吸尘器、手动抛光机等；机器工具则以驾驶式清洁车为代表，包含驾驶式洗地机、清扫车等。根据亿欧对头部清洁公司的调研结果，手工工具与机器工具各有优势，在各类商业综合体中往往搭配使用。而目前，商用清洁机器人直接集洗地、吸干、推尘、吸污、除菌、降灰等功能为一体，而且适用于天然/人造石材、地毯等软硬地质，省去企业购买多样清洁工具的成本。数据来源：专家访谈室内商用清洁机器人及其关键模块自主移动底盘核心技术重要部件同步定位与建图技术（SLAM）、自主导航技术、自主避障技术、自动电梯控制技术等刷盘、激光雷达、景深摄像头、防跌落传感器、防碰撞传感器、伺服电机、通信芯片与天线、电池与充电触点等功能模块核心技术重要部件重点技术与清洁机械基本相同；清水水位检测、清洁剂液位检测、灰尘盒自动报警、污水循环等水箱、清洁剂罐、灰尘盒等室外商用清洁机器人及其关键模块自主移动底盘核心技术重要部件同步定位与建图技术（SLAM）、自主导航技术、自主避障技术、自动电梯控制技术等刷盘、激光雷达、景深摄像头、防跌落传感器、防碰撞传感器、伺服电机、通信芯片与天线、电池与充电触点等功能模块核心技术重要部件重点技术与清洁机械基本相同；吸污系统、垃圾自动倾倒、清洁剂液位检测、灰尘盒自动报警、污水循环等水箱、清洁剂罐、灰尘盒、垃圾箱等28亿欧智库：商用清洁机器人应用场景、场景特征和适用情景应用场景：五大场景需求最多，大面积、室内、平坦地面最能落地根据2020年全国清洁公司中标情况，中标项目可分为五大场景：交通枢纽、写字楼、园区、医院、商场。商场、机场和高级写字楼均为清洁标准要求高且具备较大面积室内平坦地面的场景，更有可能率先实现清洁机器人应用落地。资料来源：专家访谈、亿欧智库整理场景特征：上下班高峰人流量大、清洁楼层多、清洁标准高、地面平坦适用情景：除上下班峰期外、大堂、办公楼层、地下车库场景特征：人流量巨大、人流集中、清洁标准高、清洁面积大、地面平坦适用情景：低客流时段、旅客区、办公区、停车场、行李分拣区场景特征：晚上和周末人流量大、人流分散、清洁标准高、清洁面积大、地面平坦适用情景：低客流时段、公共大厅、地下车库、零售楼层场景特征：上下班高峰人流量大、清洁标准不高、清洁面积大、地面平坦适用情景：除上下班高峰外、公共区域场景特征：全时段人流量大、情况复杂、需杀毒灭菌适用情景：低人流时段、一楼大厅、走廊过道、储物间园区交通枢纽写字楼医院商场29未来发展：功能与价格是商用清洁机器人替代人工最重要的衡量点结合专家访谈结果，清洁及物业公司在考虑使用清洁机器人替换人力劳动时会权衡功能、价格、效率和品牌四大因素，其中清洁机器人的功能和价格是最重要的替换衡量点。功能方面，目前市场上的商用清洁机器人以洗、扫功能为主，在边角保洁、地面护理、灵活机动等方面不能完全替代人力。另外，清洁机器人受限于技术的成熟度，多在在平坦宽阔、人流量稀少的场景落地。未来，清洁机器人可以在更复杂、全时段的场景替代人工进行清洁和消毒，也可能改变其形态以适应特殊场景应用。功能上也有望垂直拓展和横向拓展，包括地面护理、引导、讲解、巡逻功能等。价格方面，目前清洁机器人价格普遍偏高。未来，随着技术的成熟、产品广泛落地、产品产能提升等，清洁机器人价格将有所下降，使企业更有能力和更有愿意购买。30功能价格效率品牌替代人力劳动最受关注的衡量点现阶段仅实现大面积清洗、清扫功能直接影响替代人力劳动的经济效益受访公司普遍反馈机器人价格偏高受到充电维护、边角盲区等因素制约机器人在工作效率上没有绝对优势机器人品牌对替代意愿无决定性影响高仙、女娲等品牌更受关注数据来源：专家访谈亿欧智库：商用清洁机器人发展趋势亿欧智库：商用清洁机器人替换均衡点应用场景复杂化功能全面化形态多样化更高性价比影院餐厅展馆边角保洁讲解引导物品配送水下形态攀爬形态飞行形态降价提效升级替代价值：机器人可替代成本上限约3.7-6.3万元/月据专家访谈、公开数据和亿欧测算，从经济层面上来看，现阶段，清洁机器人在主要五大场景中的替代成本上限约为3.7-6.3万元/月。例如，在机场中，商用清洁机器人月投入需小于3.7万元，替换人工和清洁机器才具有经济效益。替代成本主要是考虑了机器人替代基础清洁员工的工资成本（以深圳、上海等一线省市8小时工作制薪资水平3000元作为依据）以及清洁机器设备折旧成本。数据来源：亿欧智库测算，专家访谈机场低人流运营时段替换时段10人0.3万/月替代人数规模设定单个航站有效清洁面积约25万平人均工资替代场景：机场3.7万/月替代成本上下班高峰期外时间替换时段12人0.3