机器人系统操作手册.doc

机器人系统操作手册专机部分一、 检查1、 动力电压交流400V 230V，假如打开柜门小心有电。2、 控制电源直流24V3、气压大于0.6兆帕二、 上电图2-1图2-1为未上电状态，假如需要上电需要做好上电前准备：1、 检查急停开关是否复位；2、 手动/自动开关打到手动；3、 无报警信息；4、 按下按钮，系统上电；5、 上电正常注：紧急状况下，拍下急停按钮，系统断电。系统复位按钮按下系统复位，可复位故障信息。急停复位按钮按下急停复位蜂鸣器复位按钮按下可在故障发生时停止蜂鸣器灯测试按钮按下指示灯全亮，检测指示灯是否无输出HOME循环按钮按下设备回到HOME点，即设备初始位置系统暂停按钮按下专机和机器人进入暂停状态，再次按下暂停状态取消三、 运营一）自动启动1、将手动/自动按钮切换到自动位置后，控制面板显示状态如下图所示，2、按下系统启动按钮系统启动，控制面板状态下图所示。3、自动启动完毕二）自动状态及单机控制（HMI）1、主画面（仅供参考）主画面，见上图，为设备上电后自动进入的默认页面。（不同的区域设备号不同，以下以分拣C20为例） 设备17231#专机设备1723&1718 1#机器人设备17182#专机设备17133#专机设备1713&1718 2#机器人设备17084#专机设备1708&1703 3#机器人设备17035#专机设备16986#专机设备1698&1703 4#机器人状态显示区：主画面左侧区域为状态显示区，重要显示设备的工作状态，每个工作状态相应一种颜色，例如：故障是紫色，准备好是黄色，运营是绿色。专机选择区：主画面右侧区域为专机选择区，在自动运营过程中假如需要单台专机单独控制，选择相应按钮进入相应的画面即可。报警信息区：主画面中下部区域为报警信息区，假如报警发生，此区域只显示简明的报警信息，具体报警内容还要参考报警页面内的内容。操作按钮区：报警页面(F1)：进入报警画面，重要记录设备运营过程中出现的错误记录，详情见四 故障解决。主页面(F2)：设备上电后HMI启动的默认界面。机器人(F3)：点击进入机器人画面。手动页面(F4)：点击后进入手动操作页面。选择设定(F5)：功能选择页面。输入端子(F6)：西门子PLC输入端子状态显示页面。输出端子(F7)：西门子PLC输出端子状态像是页面。退出系统(F8)：HMI系统退出。信息显示区：依次显示为：供货商标志系统名称时间甲方标志时间设立窗口，点击日期时间栏即可弹出次窗口，按照绿色条框的时间数据格式输入当前日期时间完毕后“确认”按钮即可，假如放弃选择“取消”按钮。2、机器人画面具体操作见屏幕提醒说明。3、手动画面点击红框区域画面转到手动画面。专机手动操作画面。正转启动，按钮第一次点击输送链条正向输入启动，底色变红；第二次点击正向输入停止，底色恢复绿色，或托盘输送到位自动停止。隔板手指上升，按钮第一次点击龙门下降，底色变红；第二次点击龙门上升，底色恢复绿色。手指插入，按钮第一次点击手指插入，底色变红；第二次点击手指退出，底色恢复绿色。定位销上升，按钮第一次点击定位销上升，底色变红；第二次点击定位销下降，底色恢复绿色。隔板拉开，按钮第一次点击手指拉开，底色变红；第二次点击手指闭合，底色恢复绿色。电池顶升，按钮第一次点击电池顶起机构上升，底色变红；第二次点击电池顶起机构落下，底色恢复绿色。反转启动，按钮第一次点击输送链条反向输入启动，底色变红；第二次点击反向输入停止，底色恢复绿色，或托盘送出到位自动停止。专机1，按钮切换到专机1手动操作界面。专机2，按钮切换到专机2手动操作界面。专机3，按钮切换到专机3手动操作界面。专机4，按钮切换到专机4手动操作界面。专机5，按钮切换到专机5手动操作界面。专机6，按钮切换到专机6手动操作界面。注：此处说明仅以专机一画面为例，共六台专机，每台操作方式都相同。4、自动运营监控及控制画面专机单机控制画面 显示当前工作专机中的托盘任务号显示当前工作专机的工作状态，1表达单次抓取电池任务完毕；2表达专机准备好向上位机申请托盘数据；3表达上位机任务分派完毕，专机开始工作；4表达托盘分选完毕退出专机。平时状态时底色是黄色，专机收到线体发送的接货申请信号后底色变成蓝色。平时状态时底色是黄色，专机发送给线体的接货允许信号后专机允许线体输送新托盘，同时启动新托盘送入传送信号，底色变成蓝色。平时状态时底色是黄色，专机检测到托盘进入后发送给线体接货完毕信号，底色变成蓝色。平时状态时底色是黄色，专机接受到上位机发送的托盘内分选完毕信号（标志位=4）后向线体发送送货申请信号，底色变成蓝色。平时状态时底色是黄色，专机发送送货申请信号后，线体工作允许则返回送货允许信号，专机可以向线体输送空托盘，底色变成蓝色。平时状态时底色是黄色，线体接受到空托盘后向专机发出送货完毕信号，底色变成蓝色。注：1、线体是指托盘输送线；2、专机是指托盘电池取出机构；3、上位机是指软件控制系统。在专机自动运营状态时，单台专机假如需要手动控制或者自动运营再次启动后可以用以下功能按钮实现控制的接续：按下后，1#专机单独转化为手动状态，其他按钮。按下后，在1#专机手动状态时，1#专机初始化运营，专机各个部分自动依次返回初始位置。备用。1#专机内电池托盘准备好（龙门下降到位、指拨器插入到位以及托盘为新进入托盘）后，机器人自动取隔板。1#专机电池顶出后机器人自动运营断开从新启动后，点击此按钮则机器人继续抓取电池。1#专机电池抓取完毕后，点击此按钮则机器人开始放隔板。注：专机共有六台，具体操作方式参考1#专机。四、 故障系统故障1 系统未上电系统未上电，选择手动后点击系统上电按钮2 控制柜急停按钮按下急停按下，故障消除后复位急停按钮3 安全门未关闭安全门未关闭，请检查安全门是否关闭4 主气路气压故障主气路压力局限性6 Bar，请检查气源是否正常1#专机故障1指拨器插入错误 专机一指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸2指拨器退回错误 专机一指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸3指拨器打开错误 专机一指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸4指拨器关闭错误 专机一指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸5电池顶升错误 专机一电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸6电池下降错误 专机一电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸7龙门下降错误 专机一龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸8龙门上升错误 专机一龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸9定位销定位错误 专机一定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸10定位销下降错误 专机一定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸11空托盘1733未就位 专机一电池分选目的1733托盘没有准备好12空托盘1732未就位 专机一电池分选目的1732托盘没有准备好13托盘数据为零 专机一待分选托盘内没有电池14输送进入错误 专机一托盘输送进入专机超时，请检查托盘正否正常15输送出去错误 专机一托盘输送送出专机超时，请检查托盘是否正常16指拨器进犯错误 专机一运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常17指拨器开关错误 专机一运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常18电池升降错误 专机一运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常19龙门升降错误 专机一运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常20定位销错误 专机一运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常21输送链条错误 专机一运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常22变频器报警 专机一请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书2#专机故障1指拨器插入错误 专机二指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸2指拨器退回错误 专机二指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸3指拨器打开错误 专机二指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸4指拨器关闭错误 专机二指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸5电池顶升错误 专机二电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸6电池下降错误 专机二电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸7龙门下降错误 专机二龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸8龙门上升错误 专机二龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸9定位销定位错误 专机二定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸10定位销下降错误 专机二定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸11空托盘1733未就位 专机二电池分选目的1733托盘没有准备好12空托盘1732未就位 专机二电池分选目的1732托盘没有准备好13托盘数据为零 专机二待分选托盘内没有电池14输送进入错误 专机二托盘输送进入专机超时，请检查托盘正否正常15输送出去错误 专机二托盘输送送出专机超时，请检查托盘是否正常16指拨器进犯错误 专机二运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常17指拨器开关错误 专机二运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常18电池升降错误 专机二运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常19龙门升降错误 专机二运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常20定位销错误 专机二运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常21输送链条错误 专机二运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常22变频器报警 专机二请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书23空托盘1731未就位 专机二电池分选目的1731托盘没有准备好24空托盘1730未就位 专机二电池分选目的1730托盘没有准备好3#专机故障1指拨器插入错误 专机三指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸2指拨器退回错误 专机三指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸3指拨器打开错误 专机三指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸4指拨器关闭错误 专机三指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸5电池顶升错误 专机三电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸6电池下降错误 专机三电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸7龙门下降错误 专机三龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸8龙门上升错误 专机三龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸9定位销定位错误 专机三定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸10定位销下降错误 专机三定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸11空托盘1731未就位 专机三电池分选目的1731托盘没有准备好12空托盘1730未就位 专机三电池分选目的1730托盘没有准备好13托盘数据为零 专机三待分选托盘内没有电池14输送进入错误 专机三托盘输送进入专机超时，请检查托盘正否正常15输送出去错误 专机三托盘输送送出专机超时，请检查托盘是否正常16指拨器进犯错误 专机三运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常17指拨器开关错误 专机三运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常18电池升降错误 专机三运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常19龙门升降错误 专机三运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常20定位销错误 专机三运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常21输送链条错误 专机三运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常22变频器报警 专机三请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书4#专机故障1指拨器插入错误 专机四指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸2指拨器退回错误 专机四指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸3指拨器打开错误 专机四指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸4指拨器关闭错误 专机四指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸5电池顶升错误 专机四电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸6电池下降错误 专机四电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸7龙门下降错误 专机四龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸8龙门上升错误 专机四龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸9定位销定位错误 专机四定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸10定位销下降错误 专机四定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸11空托盘1729未就位 专机四电池分选目的1729托盘没有准备好12空托盘1728未就位 专机四电池分选目的1728托盘没有准备好13托盘数据为零 专机四待分选托盘内没有电池14输送进入错误 专机四托盘输送进入专机超时，请检查托盘正否正常15输送出去错误 专机四托盘输送送出专机超时，请检查托盘是否正常16指拨器进犯错误 专机四运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常17指拨器开关错误 专机四运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常18电池升降错误 专机四运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常19龙门升降错误 专机四运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常20定位销错误 专机四运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常21输送链条错误 专机四运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常22变频器报警 专机四请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书5#专机故障1指拨器插入错误 专机五指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸2指拨器退回错误 专机五指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸3指拨器打开错误 专机五指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸4指拨器关闭错误 专机五指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸5电池顶升错误 专机五电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸6电池下降错误 专机五电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸7龙门下降错误 专机五龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸8龙门上升错误 专机五龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸9定位销定位错误 专机五定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸10定位销下降错误 专机五定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸11空托盘1729未就位 专机五电池分选目的1729托盘没有准备好12空托盘1728未就位 专机五电池分选目的1728托盘没有准备好13托盘数据为零 专机五待分选托盘内没有电池14输送进入错误 专机五托盘输送进入专机超时，请检查托盘正否正常15输送出去错误 专机五托盘输送送出专机超时，请检查托盘是否正常16指拨器进犯错误 专机五运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常17指拨器开关错误 专机五运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常18电池升降错误 专机五运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常19龙门升降错误 专机五运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常20定位销错误 专机五运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常21输送链条错误 专机五运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常22变频器报警 专机五请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书23空托盘1727未就位 专机五电池分选目的1727托盘没有准备好24空托盘1726未就位 专机五电池分选目的1726托盘没有准备好6#专机故障1指拨器插入错误 专机六指拨器插入不到位，请检查磁环开关或者气缸2指拨器退回错误 专机六指拨器退回不到位，请检查磁环开关或者气缸3指拨器打开错误 专机六指拨器打开不到位，请检查磁环开关或者气缸4指拨器关闭错误 专机六指拨器关闭不到位，请检查磁环开关或者气缸5电池顶升错误 专机六电池顶升不到位，请检查磁环开关或者气缸6电池下降错误 专机六电池下降不到位，请检查磁环开关或者气缸7龙门下降错误 专机六龙门下降不到位，请检查磁环开关或者气缸8龙门上升错误 专机六龙门上升不到位，请检查磁环开关或者气缸9定位销定位错误 专机六定位销上升不到位，请检查磁环开关或者气缸10定位销下降错误 专机六定位销下降不到位，请检查磁环开关或者气缸11空托盘1727未就位 专机六电池分选目的1727托盘没有准备好12空托盘1726未就位 专机六电池分选目的1726托盘没有准备好13托盘数据为零 专机六待分选托盘内没有电池14输送进入错误 专机六托盘输送进入专机超时，请检查托盘正否正常15输送出去错误 专机六托盘输送送出专机超时，请检查托盘是否正常16指拨器进犯错误 专机六运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常17指拨器开关错误 专机六运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常18电池升降错误 专机六运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常19龙门升降错误 专机六运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常20定位销错误 专机六运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常21输送链条错误 专机六运营错误，请检查进出的输入输出信号是否正常22变频器报警 专机六请查看变频器屏幕，详见施耐德ATV312变频器说明书动作顺序 （以专机1为例）1托盘到达1722后向专机1（1723）发送货申请注（假如1722发申请没有任务号专机不会申请相应）21723专机1托盘允许后托盘流入到位3专机开始工作3.1龙门架下降3.2指拨器插入托盘3.2.11723专机1托盘到位会向上位机申请任务信息（标志位改为2）3.2.2上位机响应后下发任务（标志位改为3）3.3压紧装置压紧到位3.4机器人取隔板注：现阶段电池箱好多小胶丁残留会导致机器人扭矩报警，出现报警后按下专机1故障页面里 机器人重起 后试教器主画面按下夹具打开，上使能，回原点，进入运营页面，回待机点，运营。在按下专机1故障页面 机器人可以取隔板后恢复正常工作！3.5指拨器分开注：电池箱有变形的情况,指拨器分开不到位，专机会自动分开3次解决办法压紧装置在退回一半的时候按下机器人暂停键，把电池箱靠近压紧装置最后一片电池取出，把隔片拨到电池箱最外侧后机器人暂停取消后恢复工作3.6电池上升注：现阶段电池箱好多小胶丁残留，会导致电池顶升不了，专机会自动顶升3次，假如还没顶升需要人为干预具体操作：按下机器人暂停，找硬物把电池箱拨片拨开让电池顶升，电池顶升后把机器人暂停取消，按下专机1故障里专机可以取电池按键后恢复工作（此处人工解决前必须确认机器人在暂停状态）3.7机器人取电池3.7.1单次任务执行完毕后，标志位改为1，假如继续分拣电池上位机从新下发分拣任务，标志位改为2，再改为33.7.2假如分拣完毕，标志位改为43.8电池落下3.9指拨器推出4.0定位销下降4.1指拨器缩回4.2压紧装置压紧4.3机器人放隔板注：现阶段电池箱好多小胶丁残留会导致机器人扭矩报警，出现报警后按下专机1故障页面里 机器人重起 后试教器主画面按下夹具打开，上使能，回原点，进入运营页面，回待机点，运营。在按下专机1故障页面 机器人可以放隔板后恢复正常工作！4.4龙门架上升4.5专机送货申请4.61722允许并运营4.71722接货完毕确认 循环完毕机械手部分1、启动 登录及复位打开主电柜电源，待示教器开机完毕后输入登录密码（123），若屏幕下方有红色字体则为报警提醒信息，按下F10消除报警；若无法消除测检查是否急停按下没有复位（复位方法：向急停旋转箭头方向旋转解除硬件复位，再按下F10）或是主电柜系统没有上电（复位方法：系统处在手动模式下按下系统上电按钮）。 密码输入2、使能上电及原点回位点击使能上电点击屏幕上的”使能关闭/打开“，听到”嗒“声后使能上电成功；依次点击”机器人回原点“和”压紧/集放回原点“321点击机器人回原点1、点击压紧回原点2、如机器人、压紧已回原点请点击3、进入偏移画面点击动作复位（多按几下）。关闭画面后点击运营后请点击回待机点，后点击运营。3、回待机点点击屏幕下方的“运转”把画面切换到运转画面，待原点回归完毕（屏幕左上方没有显示红色回原点字体则说明原点回归完毕）点击运转画面里的“回待机点”。回待机点4、机械手手动画面 点击此箭头进入压紧手动画面5、运营回待机点完毕后该按钮停止闪烁，此时机器人的准备已经完毕，点击“运转”，程序自动运营，满足条件后开始工作。6、机械手压紧手动画面7、机械手端子输出画面手动情况下使能手动时请一直按着此按钮Z轴手动时 + 是向正方向向下运营，运营时请注意速度。（根据距离不同可使用不同速度）（11页）Z轴手动时 - 是向正方向向上运营，运营时请注意速度。（根据距离不同可使用不同速度）（11页）X、Y长距离手动时建议速度不超过30%，短距离手动时建议速度不超过10%，微小距离手动时建议速度不超过1-5%。X、Y、Z轴手动运营时请用1-5%的速度确认方向是否是你想要的方向。停止工作结束或需要停机时，唤醒屏幕界面，点击“暂停”后按下急停，视具体情况是否关闭主电源。暂停需要人为解决故障或短时间不使用时按下运转画面里的“暂停”按钮，即系统处在暂停状态；下次需要再次运营时，再次按下“暂停”即复位暂停，继续工作。故障解决由于位置错误引起的错误报警，比如：极限报警，取放电池时发生碰撞，等非正常工作，按下急停后并在主画面界面上把使能打到OFF状态，再打到ON状态重新回原点，再继续运营。装盘完毕后托盘不送出，检查堆垛机操控台显示屏上有无“允许出货”，机器人只负责拘束以及“申请出货”，要完毕送出任务 堆垛机操控台需要有“允许出货”信号 机器人才干把托盘送出。托盘完毕送出任务后空托盘无法进入，检查堆垛机操作台显示屏有无“申请进货”信号，有“申请进货”信号时机器人才干进空托盘；若在循环过程中，机器人没有产生“允许进货”以及“申请出货”信号给堆垛机，请联系上位机相关调试人员。（拘束机的“申请进货”以及“申请出货”都需要堆垛机以及上位机两方的信号确认才干完毕信号的申请）如遇报警不能复位的（扭力保护）需重启机器人，重启完毕再按正常开机环节操作。工作过程中异常情况导致需要人工干预的，比如 分拣过程中由于电池偏差过大导致夹具夹紧没到位，需要暂停相应的机器人在进入该地方手动帮助夹紧到位，离开工作区域后恢复暂停即可。 拘束区在拘束过程中发生挤压电池时，机器人停止后需要人为补满剩余的电池进托盘（完毕后手动给相应的信号使整个工作循环结束）或是使整个工作循环重新开始。 8、机械手故障报警恢复操作。1、2、3、4、5、6号专机同操作如下：以C20专机1、为例3214机械手急停恢复F10：报警复位 : 触按F10快捷键报警复位。请不要退出运营画面，恢复后点击回待机点。回待机点时请注意夹爪是否打开、夹爪上是否有东西，Z轴是否远离物体，如夹爪上有东西请点击端子（点击输出讯号）Y0为夹爪打开，Y1为夹爪关，完毕操作后请恢复。（13页）如Z轴没有远离物体请点击手动点击Z轴 - 为向上运营（11页）。手动时请左手按下手动使能（14页）。、如在取隔板时人为按下急停恢复后请在PLC此画面点击1、如在取取电池时人为按下急恢回复后请在PLC此画面点击2、如在取取电池时人为按下急恢回复后请在PLC此画面点击3、如在任何情况下机械手发生碰撞报警，无法恢复时请在PLC此画面点击4标示4为机械手发生碰撞报警，无法恢复时的重新上电按钮。