项目三任务4、专用式末端执行器.pdf

工业机器人末端执行器工业机器人末端执行器的结构与特点的结构与特点专用式末端执行器项目三 工业机器人末端执行器的结构与特点任务四机器人弧焊枪由哪些部分组成？机器人常用的专用式末端执行器的种类？导入目 录学习目标知识准备任务实施主题讨论12学习目标了解机器人常用的专用式末端执行器掌握机器人弧焊枪的组成及工作原理知识目标学习目标典型机器人弧焊枪的结构学习重点一、常用专业式末端执行器种类知识准备机器人末端执行器是直接执行工作的装置，它对扩大机器人的作业功能、应用范围和工作效率都有很大的影响。常用的专业末端执行器有：电磨头、电钻削头、焊枪、激光头、拧螺母机、抛光头、喷涂油漆的喷枪等。焊枪拧螺母机电钻削头电磨头激光头抛光头二、常用专业式末端执行器简介知识准备1.钻孔末端执行器如图所示是美国EOA公司的一款钻孔末端执行器，以及它的一个工作流程。二、常用专业式末端执行器简介知识准备1.钻孔末端执行器相关性能指标如图所示二、常用专业式末端执行器简介知识准备2.喷涂油漆的喷枪：二、常用专业式末端执行器简介知识准备3.机器人动力头各种类型动力头越来越多应用于机器人模式，实现钻孔、铣削、去毛刺、研磨或抛光等工作。任务实施1.专用式末端执行器（弧焊枪）的组成及结构（视频案例）1）零件名称及结构：任务实施1.专用式末端执行器（弧焊枪）的组成及结构（视频案例）2）分析零件的安装关系：在整个执行器的装配关系中，连接板是关键零件。在它的上面，固定着焊枪固定座和喷嘴固定座。专用固定焊枪直接安装在焊枪固定坐上。送风喷嘴通过支架、调整臂、连接销安装在喷嘴固定座上。其中，支架和调整臂通过连接销铰接，这样，调整臂可绕连接销中心转动，带动送风喷嘴转动，达到调整喷嘴角度的目的。喷嘴送风角度必须按照焊接工艺的要求，保证二氧化碳/氩气保护气体能够包裹在焊接熔池周围，防止液态金属氧化，形成夹渣等缺陷。任务实施2.专用固定焊枪1）机器人弧焊枪与手动焊枪的区别：手动弧焊枪通过手动开关控制焊接电流，而机器人焊枪通过机器人程序来控制起弧和收弧，同时由预先设定好的机器人焊接参数来控制焊接过程中电流、电压、摆焊频率等参数。2）机器人弧焊枪的组成：如图，由鹅颈、焊嘴、碰撞传感器、安装法兰4部分组成。安装法兰与机器人末端法兰连接，通过法兰上的定位孔定位。当焊枪与工件发生意外碰撞时，碰撞传感器受力，并向机器人发出信号，焊接终止。焊嘴内部包含了焊枪的所有易损件（见下页）。任务实施2.专用固定焊枪3）焊嘴，焊枪易损件的组成（如图）：焊嘴中包含了焊枪的所有易损件。由于焊枪在工作时收到高温电弧的作用，其前端导电嘴等零件受热，很容易发生变形，烧蚀，堵塞、缺损等情况。因此，这些零件必须能够方便更换，这是机器人焊枪在使用中最常遇到的问题。主要零件的作用如下：导电嘴：中心有小孔，供焊丝穿过，根据焊丝的直径不同（直径0.8，1.0，1.2，1.6mm），穿丝孔大小也不同，导电嘴用紫铜制成。导电嘴连接件：导电嘴安装于导电嘴连接件上，连接件可由黄铜或紫铜制造，紫铜导电性更好。绝缘套：因为导电嘴与焊接电源正极导通，因此需将其与外部保护套绝缘，否则保护套碰到工件会产生火花。分流器：周围有均布的分流孔，将保护气体沿环形喷口均匀喷出。任务实施2.专用固定焊枪4）机器人焊枪电缆焊枪工作时，必须为其提供焊接电流、保护气体、焊丝，这些都汇总在焊枪电缆中，封装在电缆的塑料管保护套中。焊接电流：由焊接电源提供，焊接电源正极通过正极电缆进入焊枪，再通过焊枪中的导电嘴连接件、导电嘴，与焊丝连通。焊接电源负极通过负极电缆与焊接工作台连通，焊接工作台必须由金属材料制成，以便通过接触与工件形成电流回路。任务实施2.专用固定焊枪4）机器人焊枪电缆保护气体：保护气体目前较多采用的是90%氩气与10%二氧化碳的混合气体，由工业气体供应商以钢瓶形式提供。焊丝：常用的有直径0.8，1.0，1.2，1.6几种，由供应商以卷筒形式提供。焊丝通过送丝机后，汇入焊枪电缆。送丝机的送丝速度由焊接电源通过送丝机控制电缆控制。焊接电源根据焊接电流大小决定送丝速度，焊接电流越大，焊丝消耗越快，送丝速度也就越快，焊接效率越高。任务实施2.专用固定焊枪5）机器人焊枪参数表中额定电流分为和MAG两种情况。MAG：(Metal Active Gas Arc Welding)是在氩气中加入少量二氧化碳，混合而成的一种混合气体保护焊。我国常用的是90%Ar+10%二氧化碳的混合气体，由于混合气体中氩气占的比例较大，故常称为富氩混合气体保护焊。MAG焊接与焊接相比，飞溅量减少50以上。焊缝成形均匀、美观，焊接质量好，但气体价格较高，生产成本较高。使用率（暂载率）：是指焊枪工作持续时间与周期时间的比值，在国家标准中规定周期为5min、l0min、20min三种。请观看微课视频：“专用式末端执行器”任务实施讨论问题 机器人常用的专用式末端执行器的种类？机器人弧焊枪的组成？主题讨论通过本节内容，使我们了解机器人常用的专用式末端执行器的种类，专用式末端执行器（弧焊枪）的组成，为今后末端执行器的选择打下了基础。小结谢谢观看谢谢观看