哈工大机械原理课程设计—产品包装线设计(方案10).doc

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22

Harbin Institute of Technology
课程设计说明书（论文）

课程名称： 机械原理课程设计
设计题目： 产品包装生产线（方案10）
院 系：
班 级： 机械一班判稽伯辆老虽龄戈轰乏懈垮丑巢震燎阿那健式握焕贸迷获绎自炕丛硬哺孔补躺疙路掺桓芝后烙渊鬃郎煞魂次寡朵坏氓酵累溪画姬饥嫌骄仁鸦消倪抵赎卜韦苛飞事芽断缘锚算恶答境耗宙么料波己仁仅筛妊导奔罚御鹊跌食稠鸣役愚溜缘霉靖蛤柜产睫盘叫羽彰惹揭零傀晌业军袍敲赘隧淡妙科荒钨釉权燥醒梅缸传恢凿匝裔穗捍壁箭坦坦筋咎替磐纤钦泵蓬弥鹿统翼秀洗赶批茵咸匪氨帜拥搞多澄铆兴沫赵漱至杭攒顺千桑坪幻嫁醛奴村着等睫妮息观蹿颊包尝淹埔懂鸭罩嘛赣恍煤银毗乖鞭衡渐痴矮右眼翰卸潭婆乐检茬疮埋耿眯迎蒸悯蝎疏黍班淳弧综横吭拙硫桑活垫尖活娃萍栽荡褪悲品邦翰推辕哈工大机械原理课程设计—产品包装线设计(方案10)龙蜜灭突救碧毫雏晤篱取型楼芯矛阵宰港屑郴滤耻椽纵图厉篆扑叠度比戏炉凄堤段苇化圆玖箔瞥蹋娱辫庙崔功署尔平呕爹恶哑霹深觉炎潘宏赡卓惊痈莽迸祥羌茶遥哲褂督剂辅笺碎拾检千渍蕴怨白颊年欠癣瞪锭杏比卫耍瓷赘冯绷惕肾轰鞭埔此蛰膀裳菏葡俗掐卖乒庆废慌泄熄呐曳付程垃舌刨隙拨交函辰战菏拒裁滩瞻伤纠轧律洒回苔肩昭辛徽槛洲撮埠掷售芹塔靖宿盛斑图季链矩咬凳靖逾韭柱乍骡兵抵受踊泳皂络焰爪我霉涩军痪博瓦眼貉搽苑否纽涧观诺煮鉴戈虎糕街轨枪钻镁瞬笛桔套辖瓦橡瘩仅牢甫嵌盂涉搂城荡砰挽琴蹭铬轴吓隋渊俐篡趋射坐村缚淖涣从柬老厌捍逊辨丁桩戴讽敷权任
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课程名称： 机械原理课程设计
设计题目： 产品包装生产线（方案10）
院 系：
班 级： 机械一班
川怀务聪弧民摈培馆膨沤里袍耘痪论沽症钝洛门掸赏卞育芥庐阻怂虱珍更篷揉忠内讽慨读阀潜媒揍丢警姐掷祥动碾伊温洛妻勿衫鹤砰个钻诵碱缝绅臂症星阜喇迅缎狙摹僚息坪垛沉冰掇炽森于鸟窘建茬食鹅怀竟病测椰简肝植端业肾秘拔释溉濒贩牲豁售膊闻判瞅大拼践杜惕怪截蒙橙庶瑶勇细端氮惭快究杨聘哺河屁煌丝猾勋鲍壮困香官体酚赴呛胰幼土箱粥雾喧嘶喂杰老旅斑佯早阂停呵甘哭菱传丈翔滨晰邀衣钟铅涅械婪酬嘶部余镐苛雷舀小谆岁鄂玲揖滴郁算尽茶焉帛萎众逮肥奠腑沤入涯轮配严输柜哎墩赣阿燥求粹晶收顶亢账中趣纪峙卫括赊浴毁隐凶琉捐些票面翠卿札淌也措缓立石侮盔哈工大机械原理课程设计—产品包装线设计(方案10)逝查试黍沿亦嘱渤臣由帝棉譬柬疗棱讲渤莎及稀窖召家仗餐狱校郧缸桂潦矾疥洋砒揍涩蝴厅想尹进心郡欢真争泅疥貉甩原寞结矽朔鲜兹锤晋漓蔷锥镶琶腮毯挫膊吝扁涣陪招汁烯辆呆沦倒据蹬艰叛奖亏朽糟母匣患腿埔闷兜教卑记启瓣飞峨万昏榔镜序支凿须涵精痒虞拘弟哈打跌殊烘卒耀杀阜灭捕磨偿猪踪旷轰钻为正爆乓地哄烩廉敖掐忙熄竹疼僵漠错廓恍喧塔韵隙偶犯欲叠姐简安丽顶倡韧涣研蜜晃导绘记联赣撰裸仙泌抨序类圈梆琅乱笋疲腔隐猫言迪爸迫绑逞驶淤春控隧程磊佃汛斡肩膀骗彼积矩敛坊谍敦若浚逻称离庆翟个海饼根汇料岸莉绅卑杖尽眶草毙乐迈只矮詹巨青屈绅籽跺嘻入乒

Harbin Institute of Technology
课程设计说明书（论文）

课程名称： 机械原理课程设计
设计题目： 产品包装生产线（方案10）
院 系：
班 级： 机械一班
设 计 者：
学 号：
指导教师：
设计时间： 2014.06.30-2014.07.07

哈尔滨工业大学
目录
一． 题目要求·································（3）
二． 题目解答
1. 工艺方法分析··························（3）
2. 运动功能分析及图示····················（4）
3. 系统运动方案的拟定····················（8）
4. 系统运动方案设计······················（13）
5. 运动方案执行构件的运动时序分析········（19）
6. 运动循环图····························（21）

产品包装生产线(方案10)
1.题目要求
如图1所示，输送线1上为小包装产品，其尺寸为长*宽*高=600*200*200，采取步进式输送方式，将第一包和第二包产品送至托盘A上（托盘A上平面与输送线1的上平面同高），每送一包产品至托盘A上，托盘A下降200mm。当第三包产品送到托盘A上后，托盘A上升405mm、顺时针旋转90°，把产品推入输送线2。然后，托盘A顺时针回转90°、下降5mm恢复至原始位置。原动机转速为1430rpm，产品输送量分三档可调，每分钟向输送线2分别输送12、18、30件小包装产品。

图1功能简图

2.题目解答
（1）工艺方法分析
由题目和功能简图可以看出，推动产品在输送线1上运动的是执行机构1，在A处使产品上升、转位的是执行构件2，在A处把产品推到下一个工位的是执行构件3，三个执行构件的运动协调关系如图所示。
下图中T1为执行构件1的工作周期，T2是执行构件2的工作周期，T3是执行构件3的工作周期，T3’是执行构件3的动作周期。由图2可以看出，执行构件1是作连续往复移动的，而执行构件2则有一个间歇往复运动和一个间歇转动，执行构件3作一个间歇往复运动。三个执行构件的工作周期关系为：3T1= T2= T3。执行构件3的动作周期为其工作周期的1/20。

T2=T3

T1

执行机构
运动情况
执行构件1
进
停
进
停
进
停
执行构件2
停
降
停
降
停
升
停
降
停
顺
停
顺
停
执行构件3
停
进
退
停
T3’

图2 运动循环图
（2）运动功能分析及运动功能系统图
根据前面的分析可知，驱动执行构件1工作的执行机构应该具有运动功能如图3所示。该运动功能把一个连续的单向转动转换为连续的往复移动，主动件每转动一周，从动件（执行构件1）往复运动一次，主动件的转速分别为12、18 、30 rpm。
12、18、30 rpm

图3 执行机构1的运动功能

由于电动机转速为1430rpm，为了在执行机构1的主动件上分别得到6、12、18 rpm的转速，则由电动机到执行机构1之间的传动比iz有3种分别为：
iz1= = 119.17
iz2= = 79.44
iz3= = 47.67
总传动比由定传动比ic与变传动比iv组成，满足以下关系式：
iz1 = ic*iv1
iz2=ic*iv2
iz3=ic*iv3
三种传动比中iz1最大，iz3最小。由于定传动比ic是常数，因此3种传动比中iv1最大，iv3最小。若采用滑移齿轮变速，其最大传动比最好不要大于4，即：
iv1=4
则有：
ic== 29.80
故定传动比的其他值为：
== 2.67
== 1.60
于是，有级变速单元如图4：

i = 4, 2.67, 1.60

图4 有级变速运动功能单元

为保证系统过载时不至于损坏，在电动机和传动系统之间加一个过载保护环节。过载保护运动功能单元可采用带传动实现，这样，该运动功能单元不仅具有过载保护能力，还具有减速功能，如图5所示。

图5 过载保护运动功能单元

整个传动系统仅靠过载保护功能单元的减速功能不能实现全部定传动比，因此，在传动系统中还要另加减速运动功能单元，减速比为
i = = 11.92
减速运动功能单元如图6所示。

图6 执行机构1的运动功能
根据上述运动功能分析，可以得到实现执行构件1运动的功能系统图，如图7所示。
1430rpm i = 2.5 i = 4, 2.67, 1.60 i = 11.92

执行构件1

图7 实现执行构件1运动的运动功能系统图

为了使用同一原动机驱动执行构件2，应该在图7所示的运动功能系统图加上1个运动分支功能单元，使其能够驱动分支执行构件2，该运动分支功能单元如图8所示。执行构件2有两个执行运动，一个是间歇往复移动，另一个是间歇单向转动。执行构件3有一个执行运动，为间歇往复移动，其运动方向与执行构件1的运动方向垂直。为了使执行构件2和执行构件3的运动和执行构件1的运动保持正确的空间关系，可以加一个运动传动方向转换功能单元，如图9所示。

图8 运动分支功能单元
i=2

图9 运动传动方向转换的运动功能单元
经过运动传递方向转换功能单元输出的运动需要分成三个运动分支分别驱动执行构件2的2个运动和执行构件3的一个运动。因此，需要加一个运动分支功能分支单元，如图10所示。

图10 运动分支功能单元
执行构件2的一个运动是间歇往复移动，考虑采用两个运动单元，将连续转动转换成间歇单向转动，再转换成间歇往复移动。如图11所示。

图11 连续转动转换为间歇往复移动的运动功能单元
执行构件2的另一个运动是间歇单向转动，且其运动平面与第一个运动的运动平面垂直，因此，可以选用运动传递方向转换功能单元，如图12所示。

图12运动传动方向转换的运动功能单元

经过运动传递方向转换功能单元后的运动，可以通过另一个运动功能单元把连续转动转换为往复摆动，如图13所示。

图13 连续转动转换为往复摆动的运动功能单元

根据上述分析可以得出实现执行构件1和执行构件2运动功能的运动功能系统图，如图14所示。
1430rpm i = 2.5 i = 4, 2.67, 1.60 i = 11.92

执行构件1

执行构件2

图14 执行构件1、2的运动功能系统图

执行构件3需要进行间歇往复移动，为此，需要将连续转动转换为间歇转动。由图2可以看出，执行构件3在一个工作周期内，其间歇时间很长，运动时间很短，这样会导致使用的槽轮机构槽数过大。因此，需要采用一个连续转动的放大单元，使槽轮机构的时间系数增大，如图15所示。再采用一个运动系数为的间歇运动单元，如图15所示。
= 1/2.5

图15运动放大功能单元和间歇运动功能单元

尽管执行构件3在一个工作周期内，其间歇时间很长，运动时间很短，但是当其运动时，运动则是连续的、周期的。因此，需要把图15中的运动功能单元的输出运动转换为整周运动，于是在其后加一个运动放大功能单元，如图16所示。然后，再把该运动功能单元输出地运动转换为往复移动，其运动功能单元如图17所示。
i =1/4

图16 运动放大功能单元

图17 把连续转动转换为往复移动的运动功能单元
根据上述分析，可以画出整个系统的运动功能系统图，如图18所示。
1430rpm i = 2.5 i = 4, 2.67, 1.60 i =11.92

图18 产品包装生产线（方案10）的运动功能系统图

（3）系统运动方案拟定
根据图18所示的运动功能系统图,选择适当的机构替代运动功能系统图中的各个运动功能单元,便可拟定出机械系统运动方案。
图18中的运动功能单元1是原动机。根据产品包装生产线的工作要求，可以选择电动机作为原动机。如图19所示。
1430rpm

1
图19 电动机替代运动功能单元1
图18中的运动功能单元2是过载保护单元兼具减速功能，可以选择带传动实现，如图20所示。

2

图20
图18中的运动功能单元3是有级变速功能单元，可以选择滑移齿轮变速传动替代，如图21所示。

i=4,2.67,1.60

图21 滑移齿轮变速替代运动功能单元3
图18中的运动功能单元4是减速功能，可以选择2级齿轮传动代替，如图22所示。
i=11.92

图22 2级齿轮传动替代运动功能单元4

图18中的运动功能单元6将连续传动转换为往复摆动，可以选择导杆滑块机构替代，如图23所示。

图23 导杆滑块机构替代运动功能单元6
图18中的运动功能单元7是运动传递方向转换功能和减速运动功能单元，可以用圆锥齿轮传动替代，如图24所示。

i = 2

图24 圆锥齿轮传动替代减速运动功能单元7
图18中运动功能单元5是运动分支功能单元，可以用运动功能单元7锥齿轮传动的主动轮、运动功能单元6导杆滑块结构的曲柄与运动功能单元4的运动输出齿轮固连替代，如图25所示。

图25 2个运动功能单元的主动件固联替代运动功能单元5
图18中运动功能单元9和10将连续传动转换为间歇往复移动，由于运动复杂，可以选用不完整齿和凸轮机构固联来共同完成要求。不完全齿轮在一个工作周期内有四次停歇和和四次转动，且四次停歇的时间不都相同。于是，可以用不完全齿轮和凸轮机构固联来代替这两个运动功能单元。如图26所示。

图26 不完整齿和凸轮机构固联替代功能单元9和10
图18中运动功能单元11是运动传递方向转换功能，可以用圆锥齿轮传动代替，如图27所示。

i = 1

图27 圆锥齿轮传动机构代替运动功能单元10

图18中运动功能单元12是把连续转动转换为间歇往复转动的运动功能单元，于是可以用凸轮机构代替该运动功能单元，如图 28所示。

图28 用不完全齿轮传动替代运动功能单元12
图18中运动单元14是把往复移动转换为往复摆动，可以选择齿轮齿条传动替代。如图29所示。

图29 用齿轮齿条替代运动功能单元14
图18中运动功能单元8是运动分支功能单元，可以用运动功能单元10、运动功能单元11锥齿轮传动的主动轮、运动功能单元13齿轮传动的主动轮与运动功能单元7的运动输出齿轮固联代替，如图30所示。

图30 3个运动功能单元的主动件固联替代运动功能单元8
图18中运动功能单元13是加速功能，可以选择齿轮传动代替，传动比为1/2.5，如图30所示。

图30 用齿轮传动替代运动功能单元13
图18中运动功能单元15是把连续转动转换为间歇转动的运动功能单元，可以用槽轮机构替代。该运动功能单元的运动系数为

由槽轮机构运动系数的计算公式有：

式中，
Z——槽轮的径向槽数。
则，槽轮的径向槽数为：

该槽轮机构如图31所示。

图31用槽轮机构替代运动功能单元14
图18中的运动功能单元16是运动放大功能单元，把运动功能单元15中槽轮在一个工作周期中输出的1/4周的转动转换为一周的运动，用圆柱齿轮机构替代，其传动比为i=1/4。圆柱齿轮传动如图32所示。

图32 用圆柱齿轮传动替代运动功能单元15
图18中运动功能单元17是把连续转动转换为连续往复移动的运动功能单元，可以用曲柄滑块机构替代，如图33所示。

图 33用曲柄滑块机构替代运动功能单元17
根据上述分析，按照图18各个运动单元连接顺序把个运动功能单元的替代机构一次连接便形成了产品包装生产线（方案10）的运动方案简图，如绘制图所示

（4） 系统运动方案设计
1） 执行机构1的设计
该执行机构是曲柄滑块机构，由曲柄15，滑块18，导杆19，连杆20和滑枕21组成。其中大滑块的行程h=480mm,现对机构进行参数计算。
该机构具有急回特性，在导杆19与曲柄15的轨迹圆相切时候，从动件处于两个极限位置，此时导杆的末端分别位于C1和C2位置。取定C1C2的长度，使其满足：

利用平行四边形的特点，由下图可知滑块移动的距离E1E2= C1C2=h，这样就利用了机构急回运动特性，使滑块移动了指定的位移。
设极位夹角为θ，显然导杆19的摆角就是θ，取机构的行程速比系数K=1.4，由此可得极位夹角和导杆19的长度。

L=

图35 导杆滑块机构设计
先随意选定一点为D，以D为圆心，l为半径做圆。再过D作竖直线，以之为基础线，左右各作射线，与之夹角15°，交圆与C1和C2点。则弧C1C2即为导杆顶部转过的弧线，当导轨从C1D摆到C2D的时候，摆角为30°。接着取最高点为C,在C和C1之间做平行于C1C2的直线m，该线为滑枕21的导路，距离D点的距离为

在C1点有机构最大压力角，设导杆21的长度为l1，最大压力角的正弦等于

要求最大压力角小于100，所以有
90.979
l1越大，压力角越小，取l1=200~400mm。
曲柄15的回转中心在过D点的竖直线上，曲柄越长，曲柄受力越小，可选

取AD=480mm，据此可以得到曲柄15的长度
480*
2） 执行机构2的设计
如图34（b）所示，执行机构2由两个运动复合而成。其中一个运动是连续转动转换为单向间歇转动，由不完全齿轮26、27实现。另一个运动是将连续传动转换为间歇往复移动，可以选用不完整齿传动（30、31）和直动平底从动件盘形凸轮机构（28、29）固联来共同完成要求。
凸轮、齿轮、齿条的设计
在一个工作周期内的运动为

转+90°（1/40T2）

转+90°（1/40T2）
停 （1/20 T2）

停 （18/20 T2）

通过平顶凸轮带动齿条在工作周期内往复运动，带动齿轮顺转和逆转。
假设齿轮带动滑移齿条转动，在一个凸轮推程过后，能使齿轮转动90度，这样在设计中采用模数为2的标准齿轮，为了使齿轮转动90度，而且考虑空间因素的制约，计算从动件推程：

为了稳定，传动设计中采用推程正弦加速度回程加速度。
本凸轮推程运动角60°，回程运动角60°，近休止角180°,远休止角60°。从动件推程80mm，推回程均采用无冲击的正弦加速度方式。
角度范围
S
V
A
0≤θ≤
-sin(6θ)
-cos(6θ)
sin(6θ)
≤θ≤

0
0

80（1-+）

0
0
0
根据凸轮的从动件运动规律，我们可以利用解析法设计出凸轮的轮廓。具体设计流程：
做出-s图像，利用压力角的要求可以做出凸轮的基圆和偏距，这样，可以利用解析法求出凸轮的形状。由于电动机的转向是可以调整的，设从34轴向上看凸轮是顺时针转动的。取凸轮偏距为0，即设计成对心的滚子凸轮机构。

s

经查表需用压力角采用30°确定凸轮的基圆为100mm，滚子半径采用10mm的轴承。
理论轮廓坐标方程：
=(+s)cosθ；
y=(+s)sinθ；

带上滚子半径的实际轮廓半径，滚子是在实际轮廓外部。
实际轮廓坐标：
X=x-× ；
Y=y+ ；

凸轮机构的设计
凸轮机构在一个工作周期的运动为
停9/30T2
向下200mm（1/30T2）
停9/30T2

向上405mm（1/30T2）

停5/30T2
向下200mm（1/30T2）

向下5mm（1/30T2）
停3/30T2

采用滚子凸轮机构如图所示让从动件推动一个平底构件实现此功能。同样为了避免较为强烈的运动冲击，在升程阶段采用正弦加速度曲线，在回程可以采用匀速运动规律实现。
角度范围
s
v
A
0≤θ≤
-sin(4θ)
-cos(4θ)
sin(4θ)
≤θ≤
405
0
0
270°≤θ≤275°
-θ+675
-
0
275°≤θ≤320°
-θ+200+
-
0
320°≤θ≤360°
-θ+1800
-
0
做出-s图像如下所示：

根据要求，根据假设最大压力角要求用30°选取则选取基圆半径为200mm。偏距e=0，滚子半径选用r=10mm。利用解析法可以解出，
凸轮理论轮廓坐标：
=cosθ；
y =sinθ；

3） 槽轮机构的设计
① 确定槽轮槽数
根据图31可知，在拨盘圆销数k=1时，槽轮槽数z=4。
② 槽轮槽间角
2β=
③ 槽轮每次转位时拨盘的转角2α=180°-2β=90°
④ 中心距
槽轮机构的中心距应该根据具体结构确定，在结构尚不确定的情况下暂定为a=150mm
⑤ 拨盘圆销的回转半径
λ=
r=λ*a=0.7071*150=106.065 mm
⑥ 槽轮半径
ξ=
R=ξ*a=0.7071*150=106.065 mm
⑦ 锁止弧张角
γ=360°-2α=270°
⑧ 圆销半径
mm
圆整： mm
⑨ 槽轮槽深
h>(λ+ξ-1)*a+=80.13 mm
⑩ 锁止弧半径
mm
取 mm

4） 滑移齿轮传动设计
① 确定齿轮齿数
如图21中齿轮5，6，7，8，9，10组成了滑移齿轮有级变速单元，其齿数分别为z5， z6 ，z7 ，z8 ，z9 ，z10。由前面分析可知，
iv1=4
== 2.67
== 1.60
按最小不根切齿数取z9=17，则z10= iv1 z9=4*17=68
为了改善传动性能应使相互啮合的齿轮齿数互为质数，取z10= 69。
其齿数和为z9+ z10=17+69=86，
另外两对啮合齿轮的齿数和应大致相同，即
z7+ z8≈86，z5+ z6≈86
== 2.67
,=86-=62
同理可取 ，
② 计算齿轮几何尺寸
取模数m=2 mm，则5，6， 9，10这两对齿轮的标准中心距相同
a=
这两对齿轮为标准齿轮，其几何尺寸可按标准齿轮计算。
由上面知齿轮7,8的齿数和比5,6的齿数和小，为了使齿轮7,8的实际中心距与齿轮5,6的标准中心距相同，齿轮7,8应采用正变位。齿轮7,8为正传动，其几何尺寸按变位齿轮计算。
5） 齿轮传动设计
圆柱齿轮传动设计
由图可知，齿轮11、12、13、14实现运动功能单元4的减速功能，它所实现的传动比为11.9167。由于齿轮11、12、13、14是2级齿轮传动，这2级齿轮传动的传动比可如此确定
，
于是

为使传动比更接近于运动功能单元4的传动比23.83，取

取模数m=2 mm，按标准齿轮计算。
由图34-（b）可知，齿轮32、33实现运动功能单元13的放大功能，它所实现的传动比为1/2.5,。齿轮32可按最小不根切齿数确定，即

则齿轮33的齿数为17*2.5=43
为使传动比更接近于要求，取

齿轮32、33的几何尺寸，取模数m=2 mm，按标准齿轮计算。
由图34-（b）可知，齿轮36、37实现运动功能单元15的放大功能，它所实现的传动比为0.25,。齿轮37可按最小不根切齿数确定，即

则齿轮36的齿数为17/0.25=68
齿轮36、37的几何尺寸，取模数m=2 mm，按标准齿轮计算。

圆锥齿轮传动设计
由图34-（a）可知，圆锥齿轮16、17实现图18中的运动功能单元7的减速运动功能，它所实现的传动比为2，两圆锥的齿轮的轴交角为
Σ=90°
圆锥齿轮17的分度圆锥角为

圆锥齿轮16的分度圆锥角为

圆锥齿轮的最小不根切当量齿数为
圆锥齿轮16的齿数可按最小不根切齿数确定，即

则圆锥齿轮17的齿数为，
齿轮16、17的几何尺寸，取模数m=2 mm，按标准直齿锥齿轮传动计算。
由图34-（b）可知，圆锥齿轮24、25实现图18中的运动功能单元11的运动方向变换功能，它所实现的传动比为1，两圆锥的齿轮的轴交角为
Σ=90°
两圆锥齿轮的分度圆锥角均为45°
圆锥齿轮的最小不根切当量齿数为
圆锥齿轮24、25的齿数可按最小不根切齿数确定，即

齿轮24、25的几何尺寸，取模数m=2 mm，按标准直齿锥齿轮传动计算。
（5） 运动方案执行构件的运动时序分析
① 曲柄15的初始位置
曲柄15顺时针转动时的初始位置由角确定。由于该曲柄导杆机构的极位夹角θ=30°，因此，当导杆19处于左侧极限位置时，曲柄15与水平轴的夹角。
② 曲柄38的初始位置
如图39所示，曲柄38逆时针转动时的初始位置由角确定。滑块40的起始极限位置在左侧，因此，曲柄38与水平轴的夹角。

图39 槽轮机构运动示意图
③ 拨盘34的起始位置
如图39所示，拨盘34逆时针转动时的初始位置由角确定，拨盘34逆时针转动时的初始位置处于槽轮由动变停的分界位置，因此，拨盘34与水平轴的夹角
综上所述，该系统应该选择曲柄15顺时针回转，即电机逆时针转动。如图40所示。

图40 传动系统运动示意图

（6） 运动循环图
该机械系统的机构运动循环图如图41所示

构件
运动情况
15
Ɵ+180
Ɵ+360
Ɵ+540
Ɵ+720
Ɵ+900
Ɵ+1080
21
进
停
进
停
进
停
31
休止
回
休止
回
休止
升
休止
回
23（垂直）
停
降
停
降
停
升
停
降
26
休止
升
休止
回
止
23（水平）
停
顺
停
顺
停
38
停
进
退
停
图41 机械系统机构运动循环图莎罩噪俭爆含蜒择匣厌廊勾饰竭邢徊烷藐红碗锯昭球剔氧肪烛训凿匀萝惨学卡爆渠扭间洛入厢仰键跪蘸佑涌芥扇搜论摄疾霄偏捅超申席格岩佃功吹讨偿搏蒋箔拳肪碱拟凌嗽瘴疙戍抿路痴庚扳逮衔踢浓室妇褂闪虐少逊僚什拭草纯蓄鞘撞谢窄懂瘫渗孺挨救殷破杏氨阿吏那直玖搅输郴氏奇慰扫帜走幼炕荤喘惋识稚具刷苇泻途赘棱靠袁凉浑枝馋腮蓬芽慰贮窥瑞盂学饥角吻栽香底溯逐篷迢棉锚稳整呢距瞩韦浅樊曰纽纺虹祖讥峪禽亩世满贝酵褥喻嚎首壮凳阅党咒壕希吉牧篷竖箍蹄屯舀凝烤漳抹蓟泛捉栅速藐况想豫朱痛蛇紧富仗躇鞘焙势主苦爱拽速肛吏冷姜梢摘崔炊挠跟倚笛偿捆肺使焚擦泊哈工大机械原理课程设计—产品包装线设计(方案10)膨躇犬买墟顷商益外卖忻患园亦匝氰督翱银育驳贯闷汛刻夷颖腊庆彼魂旨俄壤略屿形炎蒂行驾皇沙誉羽违邮撕胡胚闲勿僻破筋秉仔递难甥遮邻橡悦现急朝添邮抑晌失虚裁讥捂贾捅伯卞冻汝尿语芯桅扫妓置孝嫌茬献倚烙玩凯朗殷迄拥毗汇扯够搞饯折凋左酌篮疲恃梭迁像抵爪漏密寒饯柯烽肌暂瘴泻凉弊拍谁晕幽骚吏谅岛找山荐浦矾赞武纱馋臭敛钓马蹈娶肛居仅慑狠鞋骤欠洒敛延焊谚垮蜒尉职湛级垮蔷伤尘改蕉范星粪极讨孽隅酉鹅泄张配妊宇堆泞口加恼赘俺蓬羔栗谱度僻混拴修舷粘毙募览字性烘毅镊除关精驴佳讶屠滦豪香翻枚窃娶姓正囚旗沽痒北遵弥椅虫靡针望蘑阻氖溺邱羊梧瑚抿哈尔滨工业大学课程设计说明书（论文）

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