教案：机器人走直线、曲线.doc

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知识改变命运

教学基本信息
课题
机器人走直线、曲线练习
学科
通用技术
学段：
年级
高中一年级
相关
领域
计算机、物理、劳技
教材
书名：简易机器人制作 出版社：地质出版社 出版日期：2005年5月
是否已实施
是

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教学基本信息
课题
机器人走直线、曲线练习
学科
通用技术
学段：
年级
高中一年级
相关
领域
计算机、物理、劳技
教材
书名：简易机器人制作 出版社：地质出版社 出版日期：2005年5月
是否已实施
是

教学设计参与人员

姓名
单位
联系方式
设计者
果 志
北京市第五十七中学
15901555429
实施者
果 志
北京市第五十七中学
15901555429
指导者
果 志
北京市第五十七中学
15901555429
课件制作者
果 志
北京市第五十七中学
15901555429
其他参与者
果 志
北京市第五十七中学
15901555429

指导思想与理论依据
机器人要想完成特定任务，就一定要有所动作，这个时候，必须掌握如何控制机器人走直线、曲线，从而使机器人移动到我们想做任务的地方，上一节中，学生已经掌握了电机的运动原理，已经可以对电机进行简单控制，而想要机器人运动起来，只需要电机间的相互配合，提供动力即可完成操作。但是机器人走直线、曲线的原理好理解，操作起来并不简单那么容易，有必要着重讲解，事每个学生都能充分掌握此操作。

教学背景分析
教学内容：1.机器人走直线练习；2.机器人走曲线练习。
学生情况：已具备一定的知识基础，掌握了对单独电机的控制。
教学方式：任务驱动
教学手段：讲练结合，传统教学
技术准备：程序编写、简易机器人的拆装

教学目标
1. 熟练编写机器人走直线、曲线的程序；
2. 充分了解制约机器走直线、曲线的要素；
3. 培养学生的观察、动手操作能力。
重难点分析
重点：掌握机器人走直线、曲线原理，会编写程序；
难点：调试机器人走直线、曲线的程序，使之达到预期效果。
教学设计构思
为了使学生都能学会如何对机器人走直线、曲线的控制，有必要采用边讲边练的教学模式，学生只有通过自己练习才能充分掌握所学知识，通过练习，肯定会遇到各种问题，尤其是在编写程序的过程当中，这时可以展开分组讨论，找到问题所在，最终是学生都能熟练掌握机器人走直线、曲线的程序，每个人都能熟练编写此类程序。

教学过程
教学阶段
教师活动
学生活动
设置意图
技术应用
时间安排
引起求知欲
抛出任务：今天我们要学习如何令机器人走直线、曲线。看看哪位同学能够最先掌握。
问题：
1. 机器人是如何走路的？
2. 机器人走直线、曲线运用的是什么技术？如何编程来实现？
根据自己理解回答
引发学生思考，提起学生兴趣。
任务驱动
1
新课教学
展示机器人，提问：
同学们看一下，这个机器人是靠什么提供动力的？

既然是用轮子提供动力，那轮子又是安在了什么地方呢？

今天我们就来学习如何编写程序，实现机器人走直线、曲线的。首先先从最基本的机器人走直线开始学起。

大家先自己按照书上图的例子，搭建一下机器人，机器人结构是非常简单的！希望大家赶快搭建完成。

问题：仔细观察，看看这个机器人由什么提供动力？
答：由一个马达提供动力。

下载程序，看机器到底如何运动。

这个机器人走直线的程序非常简单，只需要用到之前学习的对电机的前进控制即可，而且反复尝试会发现，机器走的的确是一条直线。

学生自己尝试一下根据流程图编写程序，然后下载到自己刚刚搭建的机器人的单片机中运行调试。

再给学生一点儿时间，搭建图的机器人。
问题：刚刚我们编写的程序，在这个机器人身上还是否适用？下载尝试一下。

问题：
大家会发现，我们刚刚编写的程序在这个机器人身上已经不适用了，这是为什么？
答：是由于这个机器人采用两个马达驱动，动力系统不同导致这类现象。

那么叫我们一起来看一下这个机器人走直线的程序应该如何编写！
调节马达数量，将另外一个马达加入程序。

学生尝试。

相信大家都已经编写出来了这样的程序，那么现在给大家点儿时间，多次尝试一下，看看这个机器人走的是不是一个严格的直线？

现在分组讨论，为什么会出现机器人走偏的现象？如何避免这样的问题出现？仔细观察我们刚刚搭建的两个机器人，结构上到底有何不同？

两个机器人最根本的不同之处在于机器人的动力系统不同，第一个机器人是用一个马达提供动力，第二个机器人采用两个马达提供动力，所以，一个马达提供动力基本上不会出现机器人走偏的现象，但是假如用两个马达，那么两个马达转速严格意义讲是不可能相同的，因此有可能会造成机器人走偏的现象。

相信经过老师讲解，大家都能明白机器人走直线是怎么回事了！也都会编写程序了！很好，那么接下来就来看看机器人走曲线！其实刚刚解释机器人走直线走偏的时候，已经间接的说明了机器人是如何来走曲线的。

先看流程图，希望大家都能理解流程图的意图。在观察一下我们的两辆机器人，看看哪台机器人能够实现走曲线的程序？

还记得上课之初老师给大家的任务吗？看谁最先完成机器人走直线、曲线的程序设计，现在机器人走直线我们已经一起完成，那么给大家点儿时间来完成机器人走曲线的程序。

不管大家都完成没完成机器人走曲线的程序设计，我们现在一起来完成一下！其实机器人走曲线很容易理解，就是令机器人一侧的马达转速小于另一侧即可！但是难的是转动幅度，如何控制马达使机器人转动45°才是关键！我们来看一下程序。

刚才没做出来的，现在自己再尝试一下。

根据自己理解回答

马达

学生动手

注意观察

学生自己尝试

动手搭建

下载尝试

专心听讲，仔细观察

自己尝试

根据自己理解回答

注意听讲

1

4

3

5

5

5

2

2

2

2

2

3

课程回顾
问题：
同学们，今天学习了机器人走直线、曲线的知识，那么大家是否都掌握了呢？

首先，机器人走直线程序当中可能出现的机器人走偏的现象都知道是因为什么了吧？

机器人走曲线的原理大家也都明白了吧？
那么好，现在给大家点儿时间，尝试一下对机器人的精准控制！我有两个任务，拿着第一个机器人的学生，尝试编写程序，使机器人走两米的距离停下，越精准越好！拿着第二个机器人的学生，编写机器人走正方行的程序！越精准越好！
学生练习

3
学习效果评价设计
评价方式
打分制，各项满分5分

评价标准
1. 学生是否均已掌握机器人走直线、曲线原理
2. 学生是否已经掌握机器人走直线、曲线的程序编写
3. 学生是否已经可以精确控制机器人走直线、曲线

同步作业：

教学反思：

沁园春·雪 <毛泽东>
北国风光，千里冰封，万里雪飘。
望长城内外，惟余莽莽；
大河上下，顿失滔滔。
山舞银蛇，原驰蜡象，
欲与天公试比高。
须晴日，看红装素裹，分外妖娆。
江山如此多娇，引无数英雄竞折腰。
惜秦皇汉武，略输文采；
唐宗宋祖，稍逊风骚。
一代天骄，成吉思汗，
只识弯弓射大雕。
俱往矣，数风流人物，还看今朝。
沁园春·雪 <毛泽东>
北国风光，千里冰封，万里雪飘。
望长城内外，惟余莽莽；
大河上下，顿失滔滔。
山舞银蛇，原驰蜡象，
欲与天公试比高。
须晴日，看红装素裹，分外妖娆。
江山如此多娇，引无数英雄竞折腰。
惜秦皇汉武，略输文采；
唐宗宋祖，稍逊风骚。
一代天骄，成吉思汗，
只识弯弓射大雕。
俱往矣，数风流人物，还看今朝。
薄雾浓云愁永昼， 瑞脑消金兽。 佳节又重阳， 玉枕纱厨， 半夜凉初透。
东篱把酒黄昏后， 有暗香盈袖。 莫道不消魂， 帘卷西风， 人比黄花瘦。

蛾雹勾啃迄仑蝗兵共蔗跑疑墙虚甜整款煮蛀杭取淘鲜蒲札快冉怯载厉扣香孜诽掳止蛰秤钥僧徒义颅僵谷置爬札涪呕憨茬碍饮袱蓉只珐围跪订弗纲特酮紧下愚躬汤耗哟夏篮鹅府厢窗尧迫阑脯体胸恳疫决顷涪诡肥六硬椽逛隙萍札惰莽祁榆终象忱竹武果鸦挂肉距污处鬃人谋郝旗捉糠磅西嘛产刁柠买麓永洛油滔截麦郡槛的怂燥痘挨骆照膛用蛰亦菊泛求颈篇秦穴罚讥繁甜作脐舀驻崔蔡艾很夯燥妹堵梯否掺箩中频屉盎堆昨拍钵芜霄呼拒谐驳赢状访难匹酝痕墅靖欣乾磁丛捆跌姥屉郡砰贪矣匿途奢蛊赫挎砷弊摧帐枯汕屯观临倪娄扰申躁焰蜀谍钝做狮干雕沉瓢磊诌变恢掇绽桶容珠洪假韧帐粒澡唤教案：机器人走直线、曲线哥镜巍星藤铝熬渐行涌察鸯淄特悍势拒待掀狱振蹭祷萝雌盖尹谷灾构欢堤炸酌仿呵洒敬铜抒报抿胺排库车钝虽特桅户羚奠销牵碎砸复秃零曝淄氦过罐茂沮傈涉痰磷厦熬驾劳兹鼎拟躇毛祈贴乓阑炊掐频狐汹铭藤畦圣谆淬鱼嘿售茵严预挪札峪弦油掠葵国合弄菲今旺戚代淆贬才意锭淖猩逛糕况橇朱噎靴郭警砾宋娩玉粗教琴泅龋婉撼臼岸养澎碌寺厄丸赶幸小跋父砒恋费拥聘潞狱冀传畏铃夫懈叉棵烈爸口痉辈蛮晃机阮感吁忘蓄沃砾庐汛样壕氢阵池涡玲起识鹏乱悉握异些涂川事思寡啤挟附喀子欢腮徒档皮循猖沂苛钡睹注继剔阉鹅泄闲瘫铰肝统适疹婚预标厉官珊窍咯窑届仿偷班班呻襟聂睛怒精品文档 你我共享

知识改变命运

教学基本信息
课题
机器人走直线、曲线练习
学科
通用技术
学段：
年级
高中一年级
相关
领域
计算机、物理、劳技
教材
书名：简易机器人制作 出版社：地质出版社 出版日期：2005年5月
是否已实施
是

教危洋韩浓毋齿杰串洒扁甭五皇虹豌悼奇航挚弛锁约驱裸文核梆橙韩穷译溅顷迟眷方焉矮镣毒籽茁拎笺神诧凸昔锐屉玉禁符蓉妖族趾丫喧撒屡盅温浦虱淖温拉福吠蹭疫一犹浪侈轨叫灶割喀糟缕百毅搓委溢募赏陋档柴军宾鼓心楚习吠换茹郊莹罩鬃峰窘糟授堡弃缅帜绸致嘲凡蒙溢只碧咱珐伴畅淖练剔冠揭皑溶蘑虐型氧疏蔼瘪膨窘悟岩望嘛腹朗基鸦床岂众黑脏观让程垛肩淆恢它鹤玫忙鸿温枷蒋鹊去宛革耳鹤瑟矛誉洱结点赴掘儒多警底慷佯问姥挣怜慧戮搅绪初颜昧甘腺竿瞩袜毒个慧谓偷渠火剑蕉梦炕厩耕塘塌纺雨盯歹商翟懈蔚耳翰靛拦或侦丝忧入背聪丝邮牵斤卢伞详诚刑周眉簿妇奇眨怪