ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷5套(附答案).doc

工业机器人虚拟仿真教学资源库试卷

ABB工业机器人虚拟实训课程
期末试卷A

班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
1． 在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等机器人一般一共有六个轴.
2． 主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。
3． 从布局创建系统，点击完成后右下角正在显示控制器的状态，红色表示控制器在启动过程中，这时无法进行正常的操作。
4． Smart组件功能就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。
5． 虚拟传感器可以同时检测两个物体。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
6． 子组件Source属于（ ）。
A.动作 B.本体 C.传感器 D.其他

7． 项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（ ）
A.路程相同，方向相反 B.路程和方向都不相同
C.路程相同，方向相同 D.无法比较

8． 具有监测对象与平面相交功能的子组件是（ ）。
A.JointMover B. VolumeSensor C. PlaneSensor D. Queue

9． 】在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（ ）　将排气管安装到变位机法兰盘上。
A. 排气管前端 B.排气管末端 C. 排气管中间 D. 随便哪里

10．系统启动后在( )中单击激活机械装置设备单元，勾选STN1 。
A.建模选项卡 B.控制器选项卡 C.仿真选项卡 D.基本选项卡

三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（ ）进行设置。
A. Name B. Type of Single C. Assigned to Unit D. DeviceNet Address

12．下列说法正确的是（ ）
A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.
B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.
C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.
D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。
13．下列在Smart组件中属于子组件“动作”中有（ ）
A. Attacher B. Rotator C. Sink D. Show

四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．指令模板中MoveL： ；指令模板中MoveJ:

15．输送链末端挡板处的 用来检测产品到位。
16．在查看轴配置是否有错误时，在“配置参数”中选择 ，查看是否存在轴配置错误。
17．创建工件空间坐标系时，应采用 来创建工件坐标。
18．将工件A导入到工作站后，在布局菜单中右击工件A，选择设定位置，位置不变，将X的方向改为90°，使其沿X轴 旋转90°。
五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．示教指令的意思。
20．阐述“碰撞监控”.
21．解释“从布局”的意思.
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．子组件LinearMover属性设定中将Execute设为1的作用是什么？

23．IRB120机器人工作范围较小，如何将工作对象调整到最佳工作区域，以方便轨迹规划？

24．I/O连结指的是什么？

七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．如何利用RS自动路径功能自动生成机器人激光切割圆孔的运动轨迹？

26．在RS中，如何将生成的四个目标点MoveL Target_40，MoveL Target_50 ，MoveL Target_60和MoveL Target_70，形成圆形路径？

ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷A（参考答案）
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
1
2
3
4
5
答案
√
×
√
√
×
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
6
7
8
9
10
答案
A
A
C
Ｂ
C
三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
题号
11
12
13
答案
ABC
ABCD
ACD
四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．是线性运动指令；是关节运动指令
15．限位触感器
16．“自动配置”
17．三点法
18．逆时针
五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．创建运动指令并将机器人当做当前位置作为目标点数据。
20．测试两物体在运行时是否发生碰撞.
21．根据新建的布局创建系统.
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．表示设定好的指定运动物体、运动方向、运动速度等一直处于执行的状态。
23．选中“IRB120”，单击右键，选择“显示机器人工作区域”，会在工作站视图中出现白色区域，即为机器人可以到达的范围，应将工作对象调整到白色区域内。
24．I/O连结指的是设定创建的I/O信号与Smart子组件信号的连结关系，以及各个Smart子组件之间的信号连结关系。
七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．在“建模”菜单中单击“曲线”，选择“三点画圆”，弹出“以三个点创建圆周”对话框，选择捕捉末端，单击第一点下任意坐标框，在预切割圆孔的边缘捕捉一点，并单击，同理确定第二个点，确定第三个点。单击“创建”，单击“关闭”，部件一即为创建的曲线
在运动指令设定栏中设定moveL v159 fine
选中“部件一”，单击“基本”菜单中“路径”，选择“自动路径”
弹出“自动路径”对话框，选择捕捉工具“表面”，在“参照面”框中单击，捕捉工件上表面。近似值参数部分保持默认设置。单击“创建”，单击“关闭”，设定完成后，自动生成了机器人路径.

26．先选定MoveL Target_40，按住shift键，再单击MoveL Target_50（注意选定顺序），在右击菜单中选择“转换为MoveC”，同样将MoveL Target_60和MoveL Target_70转换为MoveC。

ABB工业机器人虚拟实训课程
期末试卷B

班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
1． 虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了.
2． 主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。
3． 属性与连结里面的动态属性只用于创建动态属性，不能编辑现有动态属性。
4． 在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。
5． 在RobotStudio中做保存工作时可以将保存的路径和文件名称使用中文字符保存。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
2. 6． 机器人在手动线性运动后，位置会发生改变，下列哪种操作方式可以使机器人回到原始位置？（ ）
A. 设定位置 B.修改机械装置 C.机械装置手动关节 D.回到机械原点

7． 项目中进行“转换为MoveC”操做之前，先选定MoveL Target_40，按住shift键，再单击MoveL Target_50 与先选定MoveL Target_50，按住shift键，再单击MoveL Target_40 相比，形成的路径（ ）
A.路程相同，方向相反 B.路程和方向都不相同
C.路程相同，方向相同 D.无法比较

8． 在布局菜单中复制组件Fence_2500时，右击Fence_2500，选择复制 ,然后右击（ ），选择粘贴。
A.工作站 B.组件Fence_2500 C.机器人 D.空白处

9． z100指机器人TCP在规定的路线上 （ ）机器人动作圆滑、流畅。
A.不达到目标点 B.在目标点速度降为零
C.速度为100 D.转弯角度为100度
10．在测量机器人底座高度时，哪种捕捉方式最合适？（ ）
A.捕捉末端 B.捕捉中心 C.捕捉网格 D.捕捉重心

三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（ ）进行设置。
A. Name B. Type of Single C. Assigned to Unit D. DeviceNet Address

12．夹具的动态效果包括（ ）
A.拾取产品 B.释放产品 C.拆卸夹具 D.置位复位真空反馈信号

2. 13．下列属于运动指令Move指令模板中的有（ ）
A. MoveJ B. MoveL C. MoveC D. MoveAbsJ

四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．当复制品与输送链末端挡板处的限位触感器发生接触后，传感器将其本身的输出信号SensorOut置为 。
15．子组件 表示移动一个对象到一条线上。
16．在RS中，为保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一致，需要 。
17．在RS中，将变位机旋转180°，需要选定 。

18．指令模板中MoveL： ；指令模板中MoveJ:

五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．阐述“碰撞监控”.
20．解释子组件Source的作用。
21．解释Queue的意思。
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．如何将工具MyTool安装到机器人IRB120_3_58_01的法兰盘上？

23．如何将两个物体（以传送带模型Conveyor以及其复制品Conveyor_2为例）结合成一个整体？

24．子组件LinearMover属性设定中将Execute设为1的作用是什么？

七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．如何将将氧气罐yangqiguan放置在小车xiaoche上？

26．在不能测量机器人底座高度的情况下，如何将机器人TRB120准确的放到机器人底座Robotfoot上？

ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷B（参考答案）
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
1
2
3
4
5
答案
×
×
×
√
×
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
6
7
8
9
10
答案
D
A
A
A
A
三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
题号
11
12
13
答案
ABC
ABD
ABCD
四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．1
15．LinearMover
16．将虚拟控制器与工作站数据进行同步
17．变位机的滑块，输入180，然后回车。
18．是线性运动指令；是关节运动指令
五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．测试两物体在运行时是否发生碰撞.
20．子组件Source用于设定产品源，每当触发一次Source执行，都会自动生成一个产品源的复制品。
21．表示为对象的队列，可作为组进行操作。
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分） 22．
在基本功能选项卡中，在“MyTool”上按住左键，将其拖到机器人IRB120_3_58_01上后松开左键，在弹出的对话框“是否要更新以下对象的位置MyTool”，单击“是”，既可以完成安装。
23．单击建模功能选项卡中的结合命令，单击“结合...”下面的框，然后在视图窗口中单击Conveyor，单击“...和”下面的框，然后在视图窗口中单击Conveyor_2，点击创建将二者结合为一个整体。然后删除Conveyor和Conveyor_2，将生成的部件1重命名为Conveyor。
24．表示设定好的指定运动物体、运动方向、运动速度等一直处于执行的状态。
七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．在布局菜单中选中yangqiguan，单击修改功能选项卡，点击放置，此处选择单点放置，在视图窗口选中捕捉中心点，激活主点_从坐标，单击yangqiguan底部圆心，激活主点_到坐标，单击xiaoche下方的中心点，单击应用，将氧气罐放置在小车上。
26．在布局菜单中右击TRB120，选择放置命令中的“一个点”，将捕捉方式选为“捕捉中心”，激活放置对象对话框中的主点_从坐标，在视图窗口点击机器人底面中心点，然后激活主点_到，点击机器人工作台顶部平面中心点，点击应用，点击关闭，机器人就准确的放置在机器人底座上了。

ABB工业机器人虚拟实训课程
期末试卷C

班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
1． 在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等机器人一般一共有六个轴.
2． Smart组件功能就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。
3． 构建一个系统，使其和虚拟的控制器建立关联,单击基本菜单下机器人系统，单击从布局创建系统，给系统取一个中文名名字“项目一”。
4． 在RobotStudio中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。
5． 虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了.
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
6． 具有监测对象与平面相交功能的子组件是（ ）。
A.JointMover B. VolumeSensor C. PlaneSensor D. Queue

7． 】在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（ ）　将排气管安装到变位机法兰盘上。
B. 排气管前端 B.排气管末端 C. 排气管中间 D. 随便哪里

8． 若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。
A.滚动鼠标的滚动键 B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标
C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标 D.按住键盘上的“+”“-”号
9． 在测量机器人底座高度时，哪种捕捉方式最合适？（ ）
A.捕捉末端 B.捕捉中心 C.捕捉网格 D.捕捉重心

10．子组件Source属于（ ）。
A.动作 B.本体 C.传感器 D.其他

三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
11．下列说法正确的是（ ）
A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.
B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.
C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.
D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。
12．夹具的动态效果包括（ ）
A.拾取产品 B.释放产品 C.拆卸夹具 D.置位复位真空反馈信号

13．机器人模型在工作站中有( )种运动方式.
A.手动关节运动 B.手动线性运动C.手动重定位运动D.自动重定位运动

四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．若想旋转工作站按住 的同时，拖动鼠标可对工作站进行旋转，以便切换查看工作站的视角。
15．子组件 可以进行数字信号的逻辑运算。
16．当复制品与输送链末端挡板处的限位触感器发生接触后，传感器将其本身的输出信号SensorOut置为 。
17．在查看轴配置是否有错误时，在“配置参数”中选择 ，查看是否存在轴配置错误。
18．在RS中，导入组件时Fence_2500，在基本功能选项卡中单击 ，在设备中的其他类型里面选择Fence_2500

五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．阐述“插入逻辑指令”的作用.
20．“自选路径”的作用.
21．“示教指令”的意思.
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．如何将两个物体（以传送带模型Conveyor以及其复制品Conveyor_2为例）结合成一个整体？

23．如何将工具MyTool安装到机器人IRB120_3_58_01的法兰盘上？

24．如何将目标点沿Z轴旋转-90°？

七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．本项目中是如何创建包含两个TCP点的工具？

26．在不能测量机器人底座高度的情况下，如何将机器人TRB120准确的放到机器人底座Robotfoot上？

ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷C（参考答案）
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
1
2
3
4
5
答案
√
√
×
√
×
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
6
7
8
9
10
答案
C
Ｂ
A
A
A
三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
题号
11
12
13
答案
ABCD
ABD
ABC
四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．ctrl键、shift键及鼠标左键
15．LogicGate
16．1
17．“自动配置”
18．导入模型库
五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．在路径中建立的逻辑运动命令.
20．用于生成一条起始于某条曲线或边，终结于目标点或指令的路径.
21．显示新创建的运动指令
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．单击建模功能选项卡中的结合命令，单击“结合...”下面的框，然后在视图窗口中单击Conveyor，单击“...和”下面的框，然后在视图窗口中单击Conveyor_2，点击创建将二者结合为一个整体。然后删除Conveyor和Conveyor_2，将生成的部件1重命名为Conveyor。
23．
24．右击目标点“Target-90”,选择“查看目标处工具”，勾选本工作站中的工具名称“Lasergun”，在目标点“Target-90”处显示出工具，可以看到此目标点处的工具姿态，机器人难以达到该目标点，
右击目标点“Target-90”，单击“修改目标”，选择“旋转”，弹出一个对话框，勾选“Z”,输入“-90”，单击“应用’，即该目标点绕着Z轴旋转-90，这样机器人就能够到达该目标点了。

七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．在建模功能选项卡中点击创建工具，将工具名称修改为My Tool，选择“使用已有的部件”，在下拉菜单中选择tool，单击下一个，将TCP名称修改为MyTool1，选中“数值来自目标点/框架”下的输入框，在布局中单击“框架1”，然后将工具添加到“TCP(s):”中。再将TCP名称修改为MyTool2，选中“数值来自目标点/框架”下的输入框，在布局中单击“框架2”，然后将工具添加到“TCP(s):”中，单击完成，这样在布局中就生成了包含两个TCP点的工具MyTool。
26．在布局菜单中右击TRB120，选择放置命令中的“一个点”，将捕捉方式选为“捕捉中心”，激活放置对象对话框中的主点_从坐标，在视图窗口点击机器人底面中心点，然后激活主点_到，点击机器人工作台顶部平面中心点，点击应用，点击关闭，机器人就准确的放置在机器人底座上了。

ABB工业机器人虚拟实训课程
期末试卷D

班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
1． 在RS中，在将组合的栅栏导出之前，需要先将所有的组件断开与库可的连接。
2． 一个路径完成后，一般在“配置参数”中选择“自动配置”，查看运动情况。
3． 在同一个工作站中，一个工具只能有一个框架。
4． 在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。
5． 主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
6． 在RobotStudio中，可以通过下列哪种方式创建一个具有动画效果的模型？（ ）
A. 结合 B.组件组 C.创建机械装置 D.创建工具
7． 】在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（ ）　将排气管安装到变位机法兰盘上。
C. 排气管前端 B.排气管末端 C. 排气管中间 D. 随便哪里

8． 检测是否有任何对象与两点之间的线段相交的传感器是（ ）
A. PlaneSensor B. VolumeSensor C. PositionSensor D. LineSensor

9． 系统启动后在( )中单击激活机械装置设备单元，勾选STN1 。
A.建模选项卡 B.控制器选项卡 C.仿真选项卡 D.基本选项卡

10．若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。
A.滚动鼠标的滚动键 B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标
C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标 D.按住键盘上的“+”“-”号
三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
11．在建立I/O连接中，属于“添加I/O Connection”设定的有（ ）。
A. 源目标 B. 源对象 C. 源信号 D. 目标对象

12．下列说法正确的是（ ）
A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.
B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.
C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.
D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。
13．下列在Smart组件中属于子组件“动作”中有（ ）
A. Attacher B. Rotator C. Sink D. Show

四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．仿真设定完成后，在“仿真”菜单中，单击 ，这时机器人就按添加路径的顺序进行运动。
15．在RS中，导入组件时Fence_2500，在基本功能选项卡中单击 ，在设备中的其他类型里面选择Fence_2500

16．创建工件空间坐标系时，应采用 来创建工件坐标。
17．输送链末端挡板处的 用来检测产品到位。
18．子组件 表示移动一个对象到一条线上。
五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．解释“激活机械装置单元”的作用.
20．阐述“同步到VC”的作用.
21．捕捉对象的作用。
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．如何对工作站进行平移？

23．在RS中，为什么要激活变位机？

24．IRB120机器人工作范围较小，如何将工作对象调整到最佳工作区域，以方便轨迹规划？

七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．在RS中，如何将生成的四个目标点MoveL Target_40，MoveL Target_50 ，MoveL Target_60和MoveL Target_70，形成圆形路径？

26．本项目中是如何创建包含两个TCP点的工具？

ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷D（参考答案）
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
1
2
3
4
5
答案
√
√
×
√
×
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
6
7
8
9
10
答案
C
Ｂ
D
C
A
三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
题号
11
12
13
答案
BCD
ABCD
ACD
四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．“播放”
15．导入模型库
16．三点法
17．限位触感器
18．LinearMover
五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．启用轨迹，变位机或其他单元使其数据与目标点同步.
20．使虚拟控制器中的数据与工作站数据一致
21．捕捉中心、中点和末端。
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．具体操作是按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标就可以对工作站进行平移
23．激活后在示教过程中变位机的关节数据才能被同步记录在目标点当中。
24．选中“IRB120”，单击右键，选择“显示机器人工作区域”，会在工作站视图中出现白色区域，即为机器人可以到达的范围，应将工作对象调整到白色区域内。
七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．先选定MoveL Target_40，按住shift键，再单击MoveL Target_50（注意选定顺序），在右击菜单中选择“转换为MoveC”，同样将MoveL Target_60和MoveL Target_70转换为MoveC。
26．在建模功能选项卡中点击创建工具，将工具名称修改为My Tool，选择“使用已有的部件”，在下拉菜单中选择tool，单击下一个，将TCP名称修改为MyTool1，选中“数值来自目标点/框架”下的输入框，在布局中单击“框架1”，然后将工具添加到“TCP(s):”中。再将TCP名称修改为MyTool2，选中“数值来自目标点/框架”下的输入框，在布局中单击“框架2”，然后将工具添加到“TCP(s):”中，单击完成，这样在布局中就生成了包含两个TCP点的工具MyTool。

ABB工业机器人虚拟实训课程
期末试卷E

班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
1． 虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了.
2． 一个路径完成后，一般在“配置参数”中选择“自动配置”，查看运动情况。
3． 在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等机器人一般一共有六个轴.
4． 虚拟传感器可以同时检测两个物体。
5． I/O连结指的是在工作站中自行创建的数字信号，用于与各个Smart子组件进行信号交互。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
6． 在布局菜单中复制组件Fence_2500时，右击Fence_2500，选择复制 ,然后右击（ ），选择粘贴。
A.工作站 B.组件Fence_2500 C.机器人 D.空白处

7． 检测是否有任何对象与两点之间的线段相交的传感器是（ ）
A. PlaneSensor B. VolumeSensor C. PositionSensor D. LineSensor

8． 若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。
A.滚动鼠标的滚动键 B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标
C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标 D.按住键盘上的“+”“-”号
3. 9． 机器人在手动线性运动后，位置会发生改变，下列哪种操作方式可以使机器人回到原始位置？（ ）
B. 设定位置 B.修改机械装置 C.机械装置手动关节 D.回到机械原点

10．在工件的所在平面上只需要定义( )个点就可以建立工件坐标.
A.2 B.3 C.4 D.5
三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
11．在I/O单元上创建一个数字I/O信号时，至少需要对下列参数（ ）进行设置。
A. Name B. Type of Single C. Assigned to Unit D. DeviceNet Address

12．机器人模型在工作站中有( )种运动方式.
A.手动关节运动 B.手动线性运动C.手动重定位运动D.自动重定位运动

13．下列说法正确的是（ ）
A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.
B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.
C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.
D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。
四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．子组件 表示移动一个对象到一条线上。
15．在查看轴配置是否有错误时，在“配置参数”中选择 ，查看是否存在轴配置错误。
16．在RS中，将变位机旋转180°，需要选定 。

17．指令模板中MoveL： ；指令模板中MoveJ:

18．输送链末端挡板处的 用来检测产品到位。
五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．捕捉对象的作用。
20．“自选路径”的作用.
21．解释“激活机械装置单元”的作用.
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．IRB120机器人工作范围较小，如何将工作对象调整到最佳工作区域，以方便轨迹规划？

23．I/O连结指的是什么？

24．在RobotStudio中，路径设置完毕后，如何使机器人运行？

七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．在RobotStudio中，如何将工件沿X轴移动一定的方向 ？

26．本项目中是如何创建包含两个TCP点的工具？

ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷E（参考答案）
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
1
2
3
4
5
答案
×
√
√
×
×
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
6
7
8
9
10
答案
A
D
A
D
B
三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
题号
11
12
13
答案
ABC
ABC
ABCD
四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．LinearMover
15．“自动配置”
16．变位机的滑块，输入180，然后回车。
17．是线性运动指令；是关节运动指令
18．限位触感器
五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．捕捉中心、中点和末端。
20．用于生成一条起始于某条曲线或边，终结于目标点或指令的路径.
21．启用轨迹，变位机或其他单元使其数据与目标点同步.
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．选中“IRB120”，单击右键，选择“显示机器人工作区域”，会在工作站视图中出现白色区域，即为机器人可以到达的范围，应将工作对象调整到白色区域内。
23．I/O连结指的是设定创建的I/O信号与Smart子组件信号的连结关系，以及各个Smart子组件之间的信号连结关系。
24．将路径同步到VC，勾选所有的同步内容，单击“确定”
在仿真菜单中单击“仿真设定”，在“可用的子程序”列表中选中“path-10”，单击导入键，选中“path-20”，单击导入键，，单击“应用”单击“确定”。单击仿真菜单中的“播放”。

七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．单击选中工件名称，单击基本菜单下freehand区域的移动，工作台出现本地坐标系，把鼠标放到X轴上，压住鼠标的左键沿X轴正方向拖动一定距离，用这种方法也可以大致的调整工作台的位置。

26．在建模功能选项卡中点击创建工具，将工具名称修改为My Tool，选择“使用已有的部件”，在下拉菜单中选择tool，单击下一个，将TCP名称修改为MyTool1，选中“数值来自目标点/框架”下的输入框，在布局中单击“框架1”，然后将工具添加到“TCP(s):”中。再将TCP名称修改为MyTool2，选中“数值来自目标点/框架”下的输入框，在布局中单击“框架2”，然后将工具添加到“TCP(s):”中，单击完成，这样在布局中就生成了包含两个TCP点的工具MyTool。

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