ABB工业机器人虚拟实训期末考试卷2套(附答案).doc

工业机器人虚拟仿真教学资源库试卷

ABB工业机器人虚拟实训课程
期末试卷C

班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
1． 在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等机器人一般一共有六个轴.
2． Smart组件功能就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。
3． 构建一个系统，使其和虚拟的控制器建立关联,单击基本菜单下机器人系统，单击从布局创建系统，给系统取一个中文名名字“项目一”。
4． 在RobotStudio中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。
5． 虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了.
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
6． 具有监测对象与平面相交功能的子组件是（ ）。
A.JointMover B. VolumeSensor C. PlaneSensor D. Queue

7． 】在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（ ）　将排气管安装到变位机法兰盘上。
A. 排气管前端 B.排气管末端 C. 排气管中间 D. 随便哪里

8． 若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。
A.滚动鼠标的滚动键 B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标
C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标 D.按住键盘上的“+”“-”号
9． 在测量机器人底座高度时，哪种捕捉方式最合适？（ ）
A.捕捉末端 B.捕捉中心 C.捕捉网格 D.捕捉重心

10．子组件Source属于（ ）。
A.动作 B.本体 C.传感器 D.其他

三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
11．下列说法正确的是（ ）
A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.
B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.
C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.
D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。
12．夹具的动态效果包括（ ）
A.拾取产品 B.释放产品 C.拆卸夹具 D.置位复位真空反馈信号

13．机器人模型在工作站中有( )种运动方式.
A.手动关节运动 B.手动线性运动C.手动重定位运动D.自动重定位运动

四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．若想旋转工作站按住 的同时，拖动鼠标可对工作站进行旋转，以便切换查看工作站的视角。
15．子组件 可以进行数字信号的逻辑运算。
16．当复制品与输送链末端挡板处的限位触感器发生接触后，传感器将其本身的输出信号SensorOut置为 。
17．在查看轴配置是否有错误时，在“配置参数”中选择 ，查看是否存在轴配置错误。
18．在RS中，导入组件时Fence_2500，在基本功能选项卡中单击 ，在设备中的其他类型里面选择Fence_2500

五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．阐述“插入逻辑指令”的作用.
20．“自选路径”的作用.
21．“示教指令”的意思.
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．如何将两个物体（以传送带模型Conveyor以及其复制品Conveyor_2为例）结合成一个整体？

23．如何将工具MyTool安装到机器人IRB120_3_58_01的法兰盘上？

24．如何将目标点沿Z轴旋转-90°？

七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．本项目中是如何创建包含两个TCP点的工具？

26．在不能测量机器人底座高度的情况下，如何将机器人TRB120准确的放到机器人底座Robotfoot上？

ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷C（参考答案）
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
1
2
3
4
5
答案
√
√
×
√
×
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
6
7
8
9
10
答案
C
Ｂ
A
A
A
三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
题号
11
12
13
答案
ABCD
ABD
ABC
四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．ctrl键、shift键及鼠标左键
15．LogicGate
16．1
17．“自动配置”
18．导入模型库
五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．在路径中建立的逻辑运动命令.
20．用于生成一条起始于某条曲线或边，终结于目标点或指令的路径.
21．显示新创建的运动指令
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．单击建模功能选项卡中的结合命令，单击“结合...”下面的框，然后在视图窗口中单击Conveyor，单击“...和”下面的框，然后在视图窗口中单击Conveyor_2，点击创建将二者结合为一个整体。然后删除Conveyor和Conveyor_2，将生成的部件1重命名为Conveyor。
23．
24．右击目标点“Target-90”,选择“查看目标处工具”，勾选本工作站中的工具名称“Lasergun”，在目标点“Target-90”处显示出工具，可以看到此目标点处的工具姿态，机器人难以达到该目标点，
右击目标点“Target-90”，单击“修改目标”，选择“旋转”，弹出一个对话框，勾选“Z”,输入“-90”，单击“应用’，即该目标点绕着Z轴旋转-90，这样机器人就能够到达该目标点了。

七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．在建模功能选项卡中点击创建工具，将工具名称修改为My Tool，选择“使用已有的部件”，在下拉菜单中选择tool，单击下一个，将TCP名称修改为MyTool1，选中“数值来自目标点/框架”下的输入框，在布局中单击“框架1”，然后将工具添加到“TCP(s):”中。再将TCP名称修改为MyTool2，选中“数值来自目标点/框架”下的输入框，在布局中单击“框架2”，然后将工具添加到“TCP(s):”中，单击完成，这样在布局中就生成了包含两个TCP点的工具MyTool。
26．在布局菜单中右击TRB120，选择放置命令中的“一个点”，将捕捉方式选为“捕捉中心”，激活放置对象对话框中的主点_从坐标，在视图窗口点击机器人底面中心点，然后激活主点_到，点击机器人工作台顶部平面中心点，点击应用，点击关闭，机器人就准确的放置在机器人底座上了。

ABB工业机器人虚拟实训课程
期末试卷D

班级__________ 学号______________ 姓名__________ 分数__________
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
1． 在RS中，在将组合的栅栏导出之前，需要先将所有的组件断开与库可的连接。
2． 一个路径完成后，一般在“配置参数”中选择“自动配置”，查看运动情况。
3． 在同一个工作站中，一个工具只能有一个框架。
4． 在RS中，在进行碰撞检测时两工具变成红色，表明已经发生了碰撞。
5． 主队列中对path-10、Path_20和Path_30的添加顺序不同，机器人执行的顺序相同。
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
6． 在RobotStudio中，可以通过下列哪种方式创建一个具有动画效果的模型？（ ）
A. 结合 B.组件组 C.创建机械装置 D.创建工具
7． 】在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（ ）　将排气管安装到变位机法兰盘上。
A. 排气管前端 B.排气管末端 C. 排气管中间 D. 随便哪里

8． 检测是否有任何对象与两点之间的线段相交的传感器是（ ）
A. PlaneSensor B. VolumeSensor C. PositionSensor D. LineSensor

9． 系统启动后在( )中单击激活机械装置设备单元，勾选STN1 。
A.建模选项卡 B.控制器选项卡 C.仿真选项卡 D.基本选项卡

10．若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。
A.滚动鼠标的滚动键 B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标
C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标 D.按住键盘上的“+”“-”号
三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
11．在建立I/O连接中，属于“添加I/O Connection”设定的有（ ）。
A. 源目标 B. 源对象 C. 源信号 D. 目标对象

12．下列说法正确的是（ ）
A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人.
B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达.
C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改.
D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。
13．下列在Smart组件中属于子组件“动作”中有（ ）
A. Attacher B. Rotator C. Sink D. Show

四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．仿真设定完成后，在“仿真”菜单中，单击 ，这时机器人就按添加路径的顺序进行运动。
15．在RS中，导入组件时Fence_2500，在基本功能选项卡中单击 ，在设备中的其他类型里面选择Fence_2500

16．创建工件空间坐标系时，应采用 来创建工件坐标。
17．输送链末端挡板处的 用来检测产品到位。
18．子组件 表示移动一个对象到一条线上。
五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．解释“激活机械装置单元”的作用.
20．阐述“同步到VC”的作用.
21．捕捉对象的作用。
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．如何对工作站进行平移？

23．在RS中，为什么要激活变位机？

24．IRB120机器人工作范围较小，如何将工作对象调整到最佳工作区域，以方便轨迹规划？

七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．在RS中，如何将生成的四个目标点MoveL Target_40，MoveL Target_50 ，MoveL Target_60和MoveL Target_70，形成圆形路径？

26．本项目中是如何创建包含两个TCP点的工具？

ABB工业机器人虚拟实训期末测试卷D（参考答案）
一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
1
2
3
4
5
答案
√
√
×
√
×
二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）
题号
6
7
8
9
10
答案
C
Ｂ
D
C
A
三、多选题（共3题，每题5分，共15分））
题号
11
12
13
答案
BCD
ABCD
ACD
四、填空题（共5题，每小题2分，共10分）
14．“播放”
15．导入模型库
16．三点法
17．限位触感器
18．LinearMover
五、名词解释（共3题，每小题5分，共15分）
19．启用轨迹，变位机或其他单元使其数据与目标点同步.
20．使虚拟控制器中的数据与工作站数据一致
21．捕捉中心、中点和末端。
六、问答题（共3题，每小题5分，共15分）
22．具体操作是按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标就可以对工作站进行平移
23．激活后在示教过程中变位机的关节数据才能被同步记录在目标点当中。
24．选中“IRB120”，单击右键，选择“显示机器人工作区域”，会在工作站视图中出现白色区域，即为机器人可以到达的范围，应将工作对象调整到白色区域内。
七、综合题（共2题，第1题10分，第2题15分，共25分）
25．先选定MoveL Target_40，按住shift键，再单击MoveL Target_50（注意选定顺序），在右击菜单中选择“转换为MoveC”，同样将MoveL Target_60和MoveL Target_70转换为MoveC。
26．在建模功能选项卡中点击创建工具，将工具名称修改为My Tool，选择“使用已有的部件”，在下拉菜单中选择tool，单击下一个，将TCP名称修改为MyTool1，选中“数值来自目标点/框架”下的输入框，在布局中单击“框架1”，然后将工具添加到“TCP(s):”中。再将TCP名称修改为MyTool2，选中“数值来自目标点/框架”下的输入框，在布局中单击“框架2”，然后将工具添加到“TCP(s):”中，单击完成，这样在布局中就生成了包含两个TCP点的工具MyTool。

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