之山伺服器说明书(ZS-C或ZS-Q).doc

目 录
安全事项………………………………………………………………………1
第一章 产品检查与型号说明………………………………………………3
第二章 安装…………………………………………………………………4
第三章 信号和接线 …………………………………………………………8
第四章 参数说明 …………………………………………………………15
第五章 面板显示及操作 …………………………………………………25
第六章 运行 ………………………………………………………………28
安 全 事 项
欢迎您使用杭州之山科技有限公司生产的纺机专用伺服控制系统。
在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重要事项，以确保安全地使用本产品。

错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。

错误操作可能会引起危险，导致人身伤害，并可能使设备损坏。

严格禁止行为，否则会导致设备损坏或不能使用。
1、使用场合

● 禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。否则会导致触电或火灾。
● 禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉露末较多的场所。
● 禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。
2、配线

● 请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。
● 请勿将220V驱动器电源接入380V电源，否则会造成设备损坏及触电或火灾。
● 请勿将U、V、W电机输出端子连接到三相电源，否则会造成人员伤亡或火灾。
● 必须将U、V、W电机输出端子和电机接线端子U、V、W一一对应连接，否则电机可能超速飞车造成设备损失与人员伤亡。
● 请紧固电源和电机输出端子，否则可能造成火灾。
● 配线请参考线材选择配线，否则可能造成火灾。
3、操作

● 当机械设备开始运转前，必须配合合适的参数设定值。若未调整到
合适的设定值，可能会导致机械设备失去控制或发生故障。
● 开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。
● 请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运行，之后再负载接上，以避免不必要的损失。
● 请勿频繁接通、关闭电源，否则会造成驱动器内部过热。
4、运行

● 当电机运转时，禁止接触任何旋转中的零件，否则会造成人员伤亡。
● 设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。
● 设备运行时，禁止移动连接电缆，否则会造成人员受伤或设备损坏。
5、保养或检查

● 禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。
● 电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否则会造成触电。
● 电源关闭5分钟内，不得接触接线端子，否则残余高压可能会造成触电。
● 禁止在电源开启时改变配线，否则会造成触电。
● 禁止拆卸伺服电机，否则会造成触电。
6、使用范围

本手册所涉及产品为一般工业用途，请勿用于可能直接危害人身安全装置上，如核能装置、航天航空设备、生命保障及维持设备和各种安全设备；如有以上使用需要，请与本公司联系
第一章 产品检查与型号说明
1.1 产品检查
为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查以下列出的项目：
a. 是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器上的产品型号。
b. 电机轴是否运转平顺：用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。
c. 外观是否有损伤：目视检查是否有外观上的任何损坏，是否有松脱的螺丝。
d. 检查是否有任何组件的缺失。
完整的伺服组件包括：
伺服驱动器及伺服电机
5PIN 电源进线接线端子（L、N、R、S、T）
3PIN UVW电机动力线接线端子（U、V、W）
3PIN 刹车电阻连接线(P、D、C)
DB25 控制端子接线端子（公头）
DB15 电机编码器接线端子（公头）
如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。
1.2产品型号对照
1.2.1 伺服驱动器
1.2.2 伺服电机
第二章 安 装
2.1 注意事项
● 驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，避免振动。
● 驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。
● 驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。
● 电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。
● 电机必须可靠固定。
● 驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。
● 驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。
● 驱动器与电机禁止承受冲击。
● 驱动器与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。
2.2 环境条件
项 目
驱动器要求
电机要求
工作环境温/湿度
-10℃~55℃，湿度：小于80%
0℃~40℃，湿度：小于80%
储存环境温/湿度
-25℃~70℃，湿度：小于80%
-40℃~50℃，湿度：小于80%
振动
小于0.5G
其它工作环境
控制柜内、无粉尘、干燥、无腐蚀性气体、无易燃物、少湿气、通风良好、避免阳光直射
室内、无腐蚀性气体、无易燃物、避免阳光直射
2.3 伺服驱动器安装
2.3.1安装方向
伺服驱动器的正确安装方向是垂直直立，且按键位于上方。如图2.1所示。

图2.1 正确与错误的驱动器安装方向示意图
2.3.2安装固定
安装时，应拧紧驱动器后部的4个固定螺丝。
2.3.3安装间隔
驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。最小间隔如图2.2所示。
2.3.4通风散热
多台驱动器安装时，应综合考虑每台的散热要求，在电气控制柜中安装散热风扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。多台驱动器安装最小间隔如图2.3所示。
图2.2 最小安装间隔示意图

图2.3 多台驱动器最小安装间隔及散热示意图
2.3.5 安装尺寸
之山伺服驱动器安装尺寸如图2.4所示。
图2.4之山伺服驱动器安装尺寸
2.4 伺服电机安装
2.4.1安装方法
水平安装：为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方
垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油渍经电机轴渗入电机。
2.4.2安装注意事项
● 安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的损坏。应采用螺旋式压拔工具拆装。
● 电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动。
● 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。
● 电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。
2.4.3电机安装尺寸
电机安装尺寸如图2.5(a)(b)所示。
(a) 130ST-M10010(之山伺服电机)
(b) 90ST-M02430(之山伺服电机)

图2.5之山伺服电机安装尺寸
2.5 电机旋转方向定义
本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：面对电机轴伸出部分，转动轴逆时针旋转为正传，转动轴顺时针旋转为反转。如图2.6所示。

正转 反转
逆时针（CCW） 顺时针（CW）
图2.6 电机旋转方向
第三章 信号与接线
3.1注意事项
● 接线应由专门的技术人员进行。
● 接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方可以进行。
● 请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。
● 接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物
3.2接线端子简介
如图3-1所示，电源指示灯为电源标志。当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内电容仍残留有电。此时请不要打开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故。按键与数码管为进行设置以及显示的部件。驱动器面板的其它端子名称及各自功能与注意事项见表3.1
表3.1驱动器面板端子简介
端子名
功 能
使用注意事项
UVW
电机动力线连接端子
必须要和电机U、V、W一一对应连接
RSTLN
主电源以及控制电源接线端子
RST为主回路电源输入端子AC220V 50HZ，不要与电机输出端子U、V、W连接
LN为控制回路电源输入端子AC220V 50HZ
CN1
电机编码器连接端子
注意端子每个口的定义，具体定义见3.3
CN2
上位机通讯连接端子
注意端子每个口的定义，具体定义见3.4
PG
接地端子
在使用过程中，电机以及驱动器必须可靠接地
PDC
刹车电阻接线端子
正确使用内置刹车电阻或是外接刹车电C
N
2

C
N
1

阻，均要正确连接该端子

图3-1驱动器接线端子
3.3电机编码器连接端子CN1
3.3.1CN1端子配置
图3.2为驱动器的电机编码器连接端子CN1的配置图，CN1为15芯插座。

图3.2电机编码器连接端子(面对插头的焊片看)
3.3.2CN1功能描述
表3.2 电机编码器连接端子CN1功能描述
引脚号
信号名称
记号
功能描述
1
5V电源
VCC +5V
电机编码器+5V电源
2
编码器A+输入
A+
与编码器A+连接
3
编码器B+输入
B+
与编码器B+连接
4
编码器Z+输入
Z+
与编码器Z+连接
5
编码器A-输入
A-
与编码器A-连接
6
编码器B-输入
B-
与编码器B-连接
7
编码器Z-输入
Z-
与编码器Z-连接
8
编码器U+输入
U+
与编码器U+连接
9
编码器V+输入
V+
与编码器V+连接
10
编码器W+输入
W+
与编码器W+连接
11
编码器U-输入
U-
与编码器U-连接
12
编码器V-输入
V-
与编码器V-连接
13
编码器W-输入
W-
与编码器W-连接
14
缺省

15
电源公共地
GND 0V
电机编码器电源公共地
3.4上位机通讯连接端子CN2
3.4.1CN2端子配置
图3.3为驱动器的上位机通讯连接端子CN2的配置图，CN2为25芯插座。

图3.3上位机通讯连接端子(面对插头的焊片看)
3.4.2CN2功能描述
表3.3 上位机通讯连接端子CN2功能描述
引脚号
信号名称
功 能 描 述
输入输出方式
1
DO1
伺服准备好信号.
DO1为0时代表伺服电源和主电源工作正常，驱动器没有报警，驱动器准备好。
DO1为1时代表主电源或驱动器有报警，驱动器没有准备好。
以COM-为地，
开路输出
2
DO2
输出电机编码器Ｚ信号
DO2为0代表编码器Z信号没有出现。
DO2为1代表编码器Z信号出现。
同上
3
DO3
位置模式下输出位置到达信号
同上
4
CANH
CAN总线信号

5
DI1
伺服使能信号
DI1为0代表驱动器关闭，停止工作。
DI1为1代表允许驱动器工作。
注1：当从DI1从0到1前，电机必须静止。
注2：打到DI1为1后，至少等待50ms输入命令。
以COM+为正,DI为负，光耦输入
6
DI2
混合模式下，模式切换信号
同上
7
DI3
模拟输入速度模式下的零速信号
同上
8
CANL
CAN总线信号

9
COM+
输入IO电源，用来驱动输入IO的光耦，DC12~24V，电流大于100mA

10
COM-
输出IO地

11
A+
差分输出编码器A信号+
差分输出
12
A-
差分输出编码器A信号-
差分输出
13
B+
差分输出编码器B信号+
差分输出
14
B-
差分输出编码器B信号-
差分输出
15
Z+
差分输出编码器Z信号+
差分输出
16
Z-
差分输出编码器Z信号-
差分输出
17
Pulse+
外部输入差分脉冲+
由参数PR28设定脉冲输入方式：
PR28=0，正交脉冲输入
PR28=1，脉冲+方向模式(脉冲双沿计数)
PR28=2，脉冲+方向模式(脉冲单沿计数)
差分输入
18
Pulse-
外部输入差分脉冲-
差分输入
19
Dir+
外部输入方向脉冲+
差分输入
20
Dir-
外部输入方向脉冲-
差分输入
21
VADIN
外部AD命令输入端
模拟
22
SCI_TX
RS232发送端

23
SCI_RX
RS232接收端

24
GND
地(外部AD地)此端子最好不要连接

25
GND
外部AD地

3.5 信号输入输出模式
3.5.1 输入IO模式
DI
COM+

图3.4输入IO模式
● 由用户提供电源，DC12~24V，电流大于100mA；
● 电源极性接反，会使驱动器不能工作。
COM-
DO
3.5.2 输出IO模式
图3.5输出IO模式
●外部电源由用户提供，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。
●输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；
●如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。
3.5.3差分输入输出
差分输入输出模式分别为经AM26LS32 与AM26LS31或类似器件输入与输出的模式。
3.6标准接线方法
（1）电源进线接法

注：RST接三相交流电源（200-230V,50-60HZ）,如果用单相电源请接RS两端。LN接单相交流电源（200-230V，50-60HZ）。接线时，PG端必须接地。
（2）电机动力线接法

注：驱动器UVW必须与电机UVW一一对应，不能颠倒。电机机壳地必须接驱动器PG端。
(3)刹车电阻接法（PDC端子）
当使用内置刹车电阻时，请直接将DC端短接。使用外置刹车电阻时，请将外置刹车电阻连接于PC之间。
（4）CN1（编码器接线端子）接线方法

注：接线时，只需将CN1各端与伺服电机编码器相应端连接即可
（5）CN2端子接线方法
CN2端各端子的介绍见上节。根据不同的需要，用户可参阅上节的端子信号介绍自行接线。如有疑问，请与我们联系解决。
第四章 参数说明
4.1参数一览表
参数号
参数名称
功 能 说 明
Q1100A
出厂值
Q1200B
出厂值
0
工作模式设定
● 本伺服控制器有六种工作模式：
0：速度模式
1：位置模式
2：转矩模式
3：转矩与位置混合模式
4：转矩与速度混合模式
5：速度与位置混合模式
● 在速度模式下，伺服控制器将根据参数26设定值的不同，分别从外部输入脉冲，外部ＡＤ输入，内部寄存器（参数14）取得速度指令，令电机以该转速速度运行。
● 在位置模式下，伺服控制器将根据参数27设定值的不同，分别从外部输入脉冲，外部ＡＤ输入，内部寄存器（参数14）取得位置指令，令电机定位到该位置处。
● 在转矩模式下, 伺服控制器将根据参数25设定值的不同，分别从外部输入脉冲，外部ＡＤ输入，内部寄存器（参数24）取得转矩指令，令电机以该转矩运行。
● 当电机处于转矩与位置混合模式时，控制器将根据外部输入2的状态，决定电机的工作模式。如果外部输入2为1(高电平)，电机将工作在位置模式，否则切换到转矩模式。
● 当电机处于转矩与速度混合模式时，控制器将根据外部输入2的状态决定电机的工作模式。如果外部输入为高，则电机工作在速度模式，否则工
作在转矩模式。
● 当电机处于位置与速度混合模式时，控制器将根据外部输入2的状态决定电机的工作模式。如果外部输入为高，则电机工作在位置模式，否则工作在速度模式。
1
0
1
电机选择
● 本控制器适应的电机有如下几种：
0：主伺服电机130ST-M10010、
130ST-M05025/M05020、
130ST-M06015
130ST-M07720/M07725等
1：摇床伺服电机90ST-M02430、
80ST-M02430等
参数0和1用来配置控制器对应的电机型号。
● 当此参数为0时，表明正在使用主伺服电机；
● 当此参数为1时，表明正在使用摇床伺服电机型号的电机。
● 另：在恢复参数默认值时，必须先设置此参数，当此参数设置为 1102时，将恢复为默认摇床伺服电机参数，设置为1202时，恢复为主伺服电机参数。其它值则出错。
1
0
2
监控内容
0: 剩余脉冲数
1： 实际速度
2: Q轴电流值（转矩值）
3: D轴电流值
4:　已发脉冲数
5: 设定转速值
6: 母线电压值
7: AD输入原始采样值
8: 反馈脉冲数
本参数用来设定，在可工作状态1状态下，面板显示的内容。
0
5
3
方向位
该参数用来更改外部输入的方向。当改变该位的值后，外部输入的正负对电机转速的正反影响将被更改。
0： 正转（输入正，正转，输入负，反转）
1： 反转 (输入负，正转，输入正，反转)
0
0
4
电子齿轮分母
● 设置位置指令脉冲的分倍频(电子齿轮)
● 在位置控制模式下，通过对Pr4，Pr5参数的设置，可以方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率(即角度/脉冲)
● P×G=N×C×4
P：输入指令的脉冲数；
G：电子齿轮比，值为Pr5/Pr4。
N：电机旋转圈数
C：光电编码器线数/转，本系统电机采用编码器为2500线。
● 例：如输入8000个脉冲，电机转1圈
则 N=1；P=8000；C=2500；
所以G=5/4；所以Pr5设为5；Pr4设为4
● 电子齿轮比推荐范围为
1/50≤G≤50
1
1
5
电子齿轮分子
10
1
6
加速时间
● 该参数设定电机从0加速到额定转速所需要的时间(单位：ms)
即如果该参数设置为990，代表电机加速时间为990ms。
● 与Pr49、Pr51配合使用，
例：如Pr49设置为有效时，Pr51=80，
则代表电机从0加速到80需要Pr49代表的时间，电机从80加速到额定转速需要Pr6代表的时间。
例：如Pr49设置为无效时，电机从0加速到额定转速需要Pr6代表的时间
● 加速特性为分段线性。
● 仅用于速度控制方式，位置控制方式无效
1
990
7
减速时间
● 该参数设定电机从0加速到额定转速所需要的时间(单位：ms)
即如果该参数设置为1，代表电机减速时间为1ms。
● 与Pr50、Pr51配合使用，
例：如Pr50设置为有效时，Pr51=80，
则代表电机从额定转速减速到80需要Pr7代表的时间，电机从80减速到0需要Pr50代表的时间。
例：如Pr50设置为无效时，电机从额定转速减速到0需要Pr7代表的时间
● 减速特性为分段线性。
1
50
8
位置环比例系数
● 设定位置环调节器的比例增益
● 设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小，减小位置跟踪误差；但数值太大可能会引起振荡或超调。
● 具体位置环比例系数数值为Pr8/100。
51
48
9
位置环微分系数
具体位置环微分系数数值为Pr9/100。
100
0
10
速度环比例系数
● 用于电机正方向加速时。
● 具体速度环比例系数数值为Pr10/100。
● 设置值越大，增益越高，刚度越大。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。
● 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大
2579
1600
11
速度环积分系数
● 用于电机正方向加速时。
● 具体速度环积分系数数值为Pr11/10000。
● 设置值越大，积分速度越快，系统抵抗偏差越强，即刚度越大，但太大容易产生超调。
320
120
12
电流环比例系数
具体电流环比例系数数值为Pr12/100。
20
17
13
电流环积分系数
具体电流环积分系数数值为Pr13/10000。
15
14
14
内部寄存器
● 用于设定电机转速（单位：r/min）
● 用于自测试工作状态
2100
1100
15
错误保存寄存器1
该处保存最后一个报警值的错误码
Pr15=1：参数校验出错，检查EEPROM是否已损坏
Pr15=2：未使用参数
Pr15=3：超速
Pr15=4：过压
Pr15=5：欠压
Pr15=6：位置环跟踪误差过大
Pr15=7：刹车电阻过载
Pr15=8：电机型号不存在或额定电流设定超出范围
Pr15=9：过流
Pr15=10：编码器未连接
Pr15=11：编码器错误
Pr15=12：过载
Pr15=13：过流一
Pr15=14：未使用参数
Pr15=15：堵转
Pr15=16：过流二
Pr15=18+：干扰
0
0
16
错误保存寄存器2
该处保存倒数第二个报警值的错误码，数值与Pr15对应错误内容一致。
0
0
17
错误保存寄存器３
该处保存倒数第三个报警值的错误码，数值与Pr15对应错误内容一致。
0
0
18
错误保存寄存器4
该处保存倒数第四个报警值的错误码，数值与Pr15对应错误内容一致。
0
0
19
AD零点
具体设定请参考6.5.2
2048
2048
20
AD增益
● 设定模拟量速度输入电压和电机实际转速之间的比例关系
● 具体数值为Pr20/100
100
100
21
ENABLE
可运行状态的使能参数，具体设置如下：
Pr21=0：在可运行态下正常运行。
Pr21=1：在可运行状态下，忽略外部命令，按照自测试模式工作。
0
0
22
转矩模式下的速度限值
● 在转矩控制模式下，代表电机运行的最大转速(RPM)限制。
● 可防止轻载情况下出现的超速现象。
200
200
23
输入脉冲平滑度
此值为1.5ms内，最大的可输入脉冲数。
300
300
24
转矩设定值
● 用于设定转矩给定值。
● Pr24=1000时，代表额定转矩设定。
100
100
25
电流环输入模式
用于设定电流环给定值的输入模式。
Pr25=0：脉冲输入。
Pr25=1：AD输入。
Pr25=2：寄存器设定。
0
0
26
速度环输入模式
用于设定速度环给定值的输入模式。
设定方式同Pr25一致。
0
0
27
位置环输入模式
用于设定位置环给定值的输入模式。
设定方式同Pr25一致。
0
0
28
脉冲输入模式
用于设定输入脉冲的模式：
Pr28=0：正交脉冲输入。
Pr28=1：脉冲+方向模式(脉冲双沿计数)。
Pr28=2：脉冲+方向模式(脉冲单沿计数)
2
2
29
位置环前馈增益系数
● 用于设定位置环的前馈增益。
● 位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置环不稳定，容易产生振荡。
● 除非需要很高的响应特性，该参数通常为0。
● 具体的设置数值为Pr29/100。
0
700
30
刹车周期
● 用于设定刹车开启电压达到后的刹车周期。
● 具体数值为Pr30×100us。
10
10
31
刹车占空比
● 用于设定刹车开启电压达到后的刹车占空比。
● 刹车的占空比为Pr31/Pr30。
5
5
32
刹车开启电压值
用于设定刹车开启电压值，单位：V。
330
380
33
刹车关闭电压值
用于设定刹车关闭电压值，单位：V。
370
370
34
电压过压报警阀值
用于设定电压过压报警阀值，单位：V。
410
410
35
电压欠压报警阀值
用于设定电压欠压报警阀值，单位：V。
120
120
36
刹车电阻过载报警值
● 用于设定刹车电阻工作时间限定值。
● 当刹车电阻连续工作时间超过Pr36×1ms时，发生刹车电阻过载报警。
1000
1000
37
脉冲速度设定增益
● 用于外部脉冲输入速度指令时。
● 实际的转速设定为：
3000rpm×(Pr37/100)*(Fre_in)/1M
Fre_in为外部脉冲输入频率。
● 脉冲速度增益的具体数值为Pr37/100。
2000
2200
38
I/O设置
用于设定I/O口，具体设置如下：
Pr38_Bit 0=0：RDY信号输出低有效。
Pr38_Bit 0=1：RDY信号输出高有效。
Pr38_Bit 1=0：AD信号只负，（在Bit2为1时有效）。
Pr38_Bit 1=1：AD信号只正，（在Bit2为1时有效）。
Pr38_Bit 2=0：不对单向AD速度做出限制。
Pr38_Bit 2=1：对单向AD速度做出限制。
其中Pr38_Bit 0代表面对驱动器控制面板最右边的数码管，向左依次类推为Pr38_Bit 1、Pr38_Bit 2。
1
1
39
位置环输出滤波系数
● 用于设定位置环的低通滤波器截止频率。
● 本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。
● 具体数值为Pr39/1000。
0
800
40
速度环输出滤波系数
● 用于设定速度环滤波器特性。
● 数值越小，截止频率越低，电机产生的噪声越小。如果负载惯量太大，可以适当减小设定值，但数值太小，会造成响应变慢，可能引起振荡。
● 数值越大，截止频率越高，速度反馈相应越快。如果要求较高的速度响应，可以适当增加设定值。
● 具体数值为Pr40/1000。
0
200
41
电流环输出滤波系数
● 用于设定转矩指令滤波器特性。
● 用于抑制转矩产生的谐振。
● 数值越小，截止频率越低，电机产生的振动和噪声越小，如果负载惯量很大，可以适当减小设定值，但数值太小，会造成响应变慢，可能引起振荡。
● 数值越大，截止频率越高，相应越快。如果需要较高的转矩相应，可以适当增加设定值。
● 具体数值为Pr41/1000。
0
100
42
速度正限幅
● 用于设定正向旋转的最高转速。
● 具体数值为(Pr42/1000)×3000，单位：RPM。
1000
350
43
速度负限幅
● 用于设定正向旋转的最高转速。
● 具体数值为-(Pr43/1000)×3000，单位：RPM 。
1000
350
44
转矩正限幅
● 用于设定正向旋转的最高转矩。
● 具体数值为(Pr44/1000)×额定转矩，单位：N.m。
2500
2500
45
转矩负限幅
● 用于设定正向旋转的最高转矩。
● 具体数值为-(Pr45/1000)×额定转矩，单位：N.m。
2500
2500
46
励磁电压正限幅
0-1000
200
2000
47
励磁电压负限幅
0-1000
200
300
48
位置到达限值
该值为允许的位置误差脉冲数。
10
10
49
第二段加速度时间
● 用于设定分段加速时低速部分的加速时间。
● 设为-1代表无效，没有分段加速。
● 与Pr6、Pr51配合使用，单位：ms。
-1
700
50
第二段减速度时间
● 用于设定分段减速时低速部分的减速时间。
● 设为-1代表无效，没有分段减速。
● 与Pr7、Pr51配合使用，单位：ms。
-1
60
51
一二段分界点
● 用于设定分段加减速的速度分界点。
● 与Pr6、Pr49或Pr7、Pr50配合使用，单位：RPM。
●设为负值表示该功能无效。
-100
80
52
过载电流值
● 允许1分钟的过载电流设定值。
● 具体数值为Pr52/1000，单位：A。
1500
1000
53
过流设定值
● 允许1秒钟的过电流设定值。
● 具体数值为Pr53/1000，单位：A。
2000
1500
54
输出分频
● 编码器输出分频数
● 有效设定范围：0-255
● 分频数为Pr54+1，
如Pr54=0，则分频比为1；
Pr54=255，则分频比为256。
1
1
55
电流加速度1
设为负值表示该功能无效。
-10
-10
56
电流加速度2
设为负值表示该功能无效。
-10
-10
57
电流减速度1
设为负值表示该功能无效。
-10
-10
58
电流减速度2
设为负值表示该功能无效。
-10
-10
59
电流一二段分界点
●设为负值表示该功能无效。
● 具体数值为Pr59/1000。
-100
-100
60
速度环防饱和系数1
●设为负值表示该功能无效。
● 具体数值为Pr60/100000。
1
-1
61
速度环防饱和系数2
● 设为负值表示该功能无效。
● 具体数值为Pr61/100000。
1
-1
62
速度环比例系数2
● 与Pr10配合使用，用于电机反方向加速时
● 具体速度环比例系数数值为Pr62/100。
2579
-1500
63
速度环积分系数2
● 与Pr11配合使用，用于电机反方向加速时。
● 具体速度环积分系数数值为Pr63/10000。
320
-10
64
允许的位置误差脉冲
● 用于设定位置误差放大报警。
● 具体数值为Pr64×10。
10000
10000
65
-电机额定电流值
● 用于设置电机额定电流。
● 具体数值为Pr65/10，单位：A。
34
60
66
-电机额定频率
● 用于设置电机额定频率。
● 具体数值为Pr66，单位：Hz。
200
200
67
转速滤波系数
● 用于设定转速滤波系数。
● 具体数值为Pr67/1000。
400
400
68
过流报警二
● 用于启动过流报警。
● 当Pr68/1000=1时，代表电机工作在额定电流下。
● 具体数值为Pr68/1000，单位：倍额定电流。
3500
3500
69
报警屏蔽
用于设定是否屏蔽报警信号：
Pr69=0：不屏蔽报警信号。
Pr69=-1：屏蔽报警信号。
0
0
70
串口模式
用于设置RS232串口通信的波特率：
Pr70=0：串口关闭。
Pr70=1：波特率为115200 BPS。
Pr70=2：波特率为230400 BPS。
Pr70=3：波特率为460800 BPS。
Pr70=4：波特率为921600 BPS。
Pr70=5：波特率为57600 BPS。
Pr70=6：波特率为38400 BPS。
0
0
71
串口命令
用于设置串口命令的发送：
Pr71_Bit 0=0：其它。
Pr71_Bit 0=1：串口命令。
Pr71_Bit 1=0：不发送串口数据。
Pr71_Bit 1=1：发送串口数据。
Pr71_Bit 2=0：不启动命令由串口发送。
Pr71_Bit 2=1：启动命令由串口发送。
其中Pr71_Bit 0代表面对驱动器控制面板最右边的数码管，向左依次类推为Pr71_Bit 1、Pr71_Bit 2。
0
0
72
串口回送数据数

1
1
73
一通道数据定义
用于串口通信的PC数字示波器显示：
Pr73=0：命令脉冲数
Pr73=1：回馈脉冲数
Pr73=2：速度设定
Pr73=3：速度反馈
Pr73=4：转矩设定
Pr73=5：转矩反馈
Pr73=6：d轴电流设定
Pr73=7：d电流反馈
Pr73=8：a相电流
Pr73=9：b相电流
其它：母线电压(1：566V)
0
0
74
二通道数据定义
用于PC监测
0
0
75
三通道数据定义
用于PC监测
0
0
76
非用户参数

356
356
77
数字输入1
用于设定IN1滤波时间。
20
20
78
数字输入2
用于设定IN2滤波时间。
20
20
79
数字输入3
用于设定IN3滤波时间。
20
20
80
非用户参数

8
8
81
复位

82
恢复默认设置
注意：在使用此功能前，必先设置好Pr1的值。设置方法参见Pr1说明。

第五章 面板显示与操作
5.1面板介绍
面板由五个数码管以及五个按键和一个指示灯组成。五个按键分别为MODE，SET，UP，DOWN,SHIFT.指示灯指示通电状态。如图5-1所示。
图5-1操作面板
MODE键：用来转换伺服控制器的状态。控制器有四种状态:
可运行状态1:在此状态下，伺服可以根据IO口的命令正常工作，数码管显示内容根据参数2的不同显示不同的内容。
可运行状态2:当在此状态下，显示内容固定为电机的实际转速。其它与可运行状态1完全相同。
参数设定状态：在此状态下可以进行参数的修改与设定。
自测试状态：　在此状态下，电机可根据参数14设定的速度转动。
按下MODE键后，伺服的状态将在上述四种状态下循环切换。
SET键：确定键。
UP键：参数值加。
DOWN键：参数值减。
SHIFT键：切换设定的数位。
5.2电机自测试
上电后，控制器处于可运行状态1，此时连续按两次ＭODE键，电机将进入自测试状态（面板上显示tt---），如图5-2所示。此时，按UP键，电机会依参数14设定的转数转动。在电机转动后，按下DOWN键，此会停止转动。

图5-2电机自测试面板显示
5.3参数修改与设定
利用MODE键，将控制器切换为参数设定状态（面板上显示 Pr000）,如图5-3所示。利用UP与DOWN键转换到要设定的参数号后，按SET键，将显示此参数的内容，此时可利用UP与DOWN键，修改此参数的内容。修改完成后，按SET键，则修改后的参数将被保存。

5-2电机参数设定状态面板显示
注意：1.在自测试状态与参数设定状态下时，电机将会忽略上位机命令。
2.在电机正在运行中，控制器状态只能在可运行状态1与可运行状态2之间切换。
5.4横机专用伺服初始化步骤
以1100A伺服驱动器为例：
按MODE键选择进入参数调整模式，
按上下键选择参数为Pr01,
按SET键进去Pr01进行参数设定，
按上下键修改参数，对于不同驱动器及配合电机可参考Pr01参数详解进行设置。
按set键确认，
继续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为Pr82,
按SET键设定Pr82，作用为恢复1100A的各参数设定出厂值，
继续进入参数调整模式，并按上下键选择参数为Pr81,
按SET键设定Pr81，复位1100A驱动器。
第六章 运行及报警处理
6.1 运行前检查
（1）接线
● 伺服驱动器的电源输入（RSTLN）必须连接正确。
● 伺服驱动器的输出和电机的电源（UVW）必须连接一致。
● 各个电源（RST，LN）与伺服驱动器的输出（UVW）没有短路。
● 伺服驱动器与伺服电机已经可靠接地。
● 刹车电阻接线端（PDC）连接正确。
（2）使用环境
环境满足第一