ProDriver说明指导书专业资料.doc

ProDriver使用简易阐明

目录

一、ProDriver使用概述 - 3 -
二、ProDriver基本使用简介： - 4 -
三、故障信息 - 23 -
一、ProDriver使用概述
ProDriver作为驱动器参数设立与调试软件，重要为咱们完毕电机控制参数设定，以及调试监控功能。
电机参数，普通咱们均有现成电机模板参数文献或者ProDriver中自带电机参数库文献，完毕参数DATADownload工作。
对于一台新驱动器，简朴电机运转测试过程：
1、 联机确认驱动器型号对的
2、 选取对的Motor型号。（ProDriver、导入文献或自己依照参数设定）
3、 确认Power、编码器以及转速、报警等安全参数设定无误
4、 寻找编码器原点
5、 Autotuning自整定
6、 通过Ramp function generator运营Speed control 进行简朴电机动作测试
7、 回原点方式设立并运营测试（如果有使用需求话）
如果有其她模块使用，可参见详细ProDriver参数手册，进行有关设立。
使用提示：
1、 确认你点击了软件左下角Connect按钮进行了联机。
2、 注意驱动器设定参数有保存save至EEPROM中。
3、 注意Driver manager中当前对驱动器控制方式选取。
4、 确认你使用模块有激活（编码器、DIO等都需要选取激活）
5、 注意软件下方H1-H4状态批示以及Driver manager页面中ErrorID
6、注意save是参数下载至EEPROM，Load是读取EEPROM参数设立；Import是导入参数文献，Export是备份驱动器参数设立至PC。二、ProDriver基本使用简介：
驱动器版本选取
ProDriver启动按钮
通讯方式选取

通讯测试按钮，点击后测试pc与驱动器连接状态
1、 选取驱动器版本
2、 选取通讯方式
3、 测试通讯状态
4、 启动ProDriver

。

功能页面tab切换
已打开页面所有在这里切换选取

导航栏
所有操作功能画面这里点击选取打开
语言选取
在线连接驱动器按钮

驱动器连接状态
驱动器连接按钮

单击导航栏中“power unit”（电源模块）。

注意：如果你单击电源模块，但是显示“wrong version”（版本错误），那么你选取了一种与驱动器不匹配软件版本，你需要关闭ProDriver并且重新打开一种。在开始窗口必要选取“test connection”（测试连接）或者必要选取适当ProDriver参数表，如果没有适当参数表，你需要更新你ProDriver软件。

在操作窗口最上端，有如下图所示

一方面点击存储管理按钮或者直接点击，进入参数存储管理页面。

对于一台新bmaXX4400驱动器，其内存中是没有参数，但为保证不出错，咱们可以先清除EEPROM中内存数据，按“Delete EEPROM”按钮。然后咱们将保存在电脑中参数备份下载到驱动器内，按 “Import configuration”按钮，弹出途径窗口，找到保存对的参数备份文献（*.bpd），按确认即可下载入驱动器。注意！如果修改了驱动器中任何参数设立，此时参数只是下载到驱动器RAM中，只在本次上电期间有效，要下次上电后参数不丢失，必要将RAM中参数保存到EEPROM中去。详细办法是在DS1小方块上按左键，弹出保存参数子菜单，选取save，按确认即可，也可以按RAM框下Save all按钮，将所有参数级别参数保存到EEPROM中去，当执行保存参数动作时，页面右上角Data set status显示in progress信息，保存完毕则显示OK。注意！在后来操作中，每当修改了参数，注意经常保存，特别在断电之前，要将修改后参数保存到EEPROM中。
保存参数操作：

完毕备份参数下载之后，按工具栏中，进入Drive Manage驱动器管理页面。

一方面，在页面右侧Control选项中，只勾选by ProDriver，将其他控制方式选项都去除，保证当下调试只受PC软件控制。另一方面检查页面左上角Pulse enabling 和Quickstop批示灯与否为银色点亮，如果没有，请确认驱动器X3-4/X3-5接线与否闭合。页面左下角白色方框内显示驱动器各种报警故障信息，如果有报警，且故障已排除，可以通过Quit Errors按钮来复位。

下载完备份参数之后，驱动器内应当是对的应用参数了，接下来做某些确认检查工作。一方面，确认驱动器最大输出电流与否对的。从导航栏中切换到Power Unit页面。

此页面中需要确认参数是左侧第二项中Max. drive current，此最大电流值为驱动器最大输出电流，在本应用中，普通设定为右侧第三项PWM斩波频率为4kHz时峰值电流，固然此时PWM斩波频率也要选取在4kHz上。
接下来检查电机参数。通过导航栏切换到电机参数页面。

在此页面，一方面检查电机型号Motor type与否对的。如果此处显示马达型号跟实际使用型号不一致，请按工具栏上按钮，进入马达参数数据库设定页面。

在此页面Motor Type下拉菜单中选取实际连接马达型号。然后按确认即可。如果实际连接马达没有在列表中，则按Add motor data按钮，进入马达参数数据库设定窗口。

电机参数设定对的后来，还需要在Motor页面上确认Max. drive speed， 此参数为驱动器最大输出转速，普通与马达最高机械转速Max. speed mechanical相似。
第三步确认编码器参数。一方面是电机编码器Encoder1。

当驱动器A槽对的插入编码器卡并且编码器对的连接之后，Encoder Type 和Type code可以自动辨认显示，Number of pulse与 Smoothing time为应对不同参数设定。
注意！页面左侧第二项Activate encoder要勾选上，否则Encoder无作用。观测页面右侧实际转速Actual speed正负，若与编码器工作方向相反，可以通过变化页面左下角Signal polarity设定来纠正。如果编码器信号存在一定干扰，因此可以在页面右侧第二项Smoothing time里设定一种值，普通3~5ms比较适当。

至此，驱动器重要参数设定已经完毕，尚有两个跟本应用有关参数需要确认一下，一种为总线IO设定，从导航栏切换到BACI-IO Control页面。

如果使用了DIO模块，因此在此页面上需要把DIO模块后选项勾选上。
第二个需要确认是机械回原点设定，从导航栏切换到Homing页面。

在此页面一方面选取Homing mode回原点方式。如果使用了Switch，则点击页面下方Switch mode按钮，在Switch mode窗口中选取相应模式与输入通道信号。

设定完毕后来，按导航栏，进入Homing-detailed view页面。

在此页面中要注意回原点速度Homing speed 和 Homing Final speed值，看其与否为适当值，注意不要设得过大（依照马达所连减速机减速比不同而有区别）。
至此，设定检查参数工作做完了，回到参数存储页面将参数保存。
接下来要做寻找电机参照点工作。从导航栏切换到Find notch position页面。

在工具栏中按按钮，弹出Drive manager小窗口，在小窗口第二行下拉列表中选取Find notch position，选完后可以看到小窗口第一行当前工作模式也会相应变为Find notch position。 然后按Start按钮（小窗口上跟页面上相似），驱动器开始寻找马达参照点，小窗口上operation enabled显示4，同步驱动器上7段数码管也显示为4，页面右上角Status显示为run，此时可以看到Notch position数值在跳动。当寻找参照点完毕时，驱动器7段数码管显示2，Status显示done，而Notch position显示一种拟定数值。（在寻找参照点过程中电机也许会有某些轻微响声，这是正常；如果电机有震动或者飞车现象发生，请立即按Stop按钮或者外部急停按钮）。
接下来做马达自整定工作，通过项目树切换到Autoturing页面。

同样在工具栏中按弹出Drive manager小窗口，在控制模式下拉列表中选取Autotuning。在页面左上角Mode选项中只勾选第一种Measuring of resistance，inductance。然后按Start按钮（小窗口上跟页面上相似），开始Autoturning。驱动器上数码管显示4，页面右上角Status显示Measuring of resistance，inductance，并且绿灯闪亮。当Autoturning完毕时，驱动器数码管显示2，Status显示Measuring of resistance，inductance done。页面左侧中部Stator resistance和Lq inductance为现场实际测量值。按此项目下Calculate按钮，获得实际电流环参数Current controller parameter ：Controller P-gain和Integral-action time，此参数为推荐值，在调试过程中普通不需要再修改了。
做完Autoturning之后，再切换到参数存贮页面将参数保存一下。
在做完以上设定以及整定之后，咱们可以试运转一下马达。（此时最佳脱开机械负载）
通过导航栏到Ramp Function Generator页面。

一方面通过工具栏上弹出Drive manager小窗口，控制模式下拉列表中选取Speed control mode。在页面中部Input里设定目的转速，注意此处单位是rpm还是%，两者切换可以在tab栏页面完毕。

在此页面中也同样可以设定电流、电压、角度、位置等参数不同表达办法。
回到Ramp Function Generator页面，设定Ramp-up time和Ramp-down time加减速时间一种恰当值，然后按Start按钮（小窗口上跟页面上相似），驱动器数码管显示4，电机开始以设定转速旋转。按Stop按钮，停止电机。注意，如果浮现飞车现象或者电机不转，H3灯亮，请及时按Stop按钮或外电路急停按钮。导致飞车或过流也许原由于电机和驱动器三相电源线没有一一相应，请检查接线。
通过电机试运转可以判断电机转向，如果电机转向跟规定方向相反，需要在Motor页面左下角，将Motor rotating field变化。

同步在Encoder1页面左下角，将Signal polarity变化为反方向。

注意！做完以上两项变化电机转向设定之后，必要再做一次寻找参照点Find notch position，此时参照点位置已经变化了。
至此，ProDriver对bmaXX4400驱动器调试已经初步完毕。按工具栏上按钮切换到Drive Manager页面，在页面右侧Control中将by ProDriver勾选去除，将by BACI，BACI，Enable write access via service data，BACI，Enable access via process data三项勾选上，此操作将驱动器控制权交回给PLC。

切换到参数存储页面，将参数保存。

以上内容为驱动器基本调试设定，接下来内容为机械负载连接上之后，设备运营旋切程序之后参数调节以及监控。
1． 速度环增益
通过项目树切换到Speed Controller页面。

速度环重要调节Controller P-gain和Integral-action time。在保持I值在一种适当值不变状况下，将P值增大到电机不震荡较大值。
2． 位置环增益
通过项目树切换到Position Cotroller页面。

在位置环重要微调Kv值以及Speed feed forward factor值。Kv值不要调得过大，否则会导致位置偏差震荡。而Speed feed forward factor值可以依照监测到位置偏差值正负，做某些偏上或偏下微调。在导航栏上按进入Position controller-detailed view页面。

在此页面可以调节Speed feed forwardSmoothing time来使位置偏差比较平整，普通4.5~6.5ms比较适当。
3． 示波器监测
通过导航栏切换到Oscilloscope function页面。

在示波器功能页面，可以监控所设定变量实际值。按页面右上角Configuration按钮，弹出监测参数设定窗口。

设定需要监测参数号，如352（设定速度）、353（实际速度）、333（实际电流）、354（速度偏差值）、367（实际位置偏差）、等。按Close按钮回到示波器功能页面，右下角设定示波器采样时间Sample rate，采样内存大小Oscilloscope memory，按Start按钮开始采样数据，当采样内存满了之后，采样结束，波形在页面中间坐标上显示。按Export按钮可以把当前波形输出为一种Excel文献以备后来查看。按Import按钮可以读入PC中已存波形。
三、故障信息
bmaXX4400故障信息可以在ProDriverDrive Manager页面Message窗口看到详细信息。也可以从驱动器7段数码管上读出：故障代码以F开头，代号依次闪动显示，如F115，在数码管上显示为F-〉1-〉1-〉5···各种故障也依次显示。

故障代码详情如下表所示：