单片机循迹小车优秀课程设计.docx

循迹小车介绍:AT89C52单片机为循迹小车检测和控制中心,实习小车自动检测路径,正确循迹.系统经过I0口控制小车前进及转向.循迹是小车在黑色地板上沿着白色线行驶,采取光电二极管进行信号采集,若光敏二极管检测到黑线时输出低电平,当有光时产生高电平,信号传送给单片机,来控制小车转向,从而达成自动循迹功效.一 设计要求:(1) 循迹:按预先设定轨迹自动行驶.(2) 完成单片机最小系统设计.(3) 完成外围应用电路设计和实现.(4) 完成软件对硬件检测和调试.小车行驶路线图:发车区二 循迹原理: 循迹是小车在黑色地板上演着白线行走,采取光电探测器,系统电路发光二极管发出可见光照射到黑带时,光线被吸收,展现高阻态,输出为低电平.当照射到白线时,光线被反射回来被光敏二极管检测到,其阻抗会减小,输出高电平.三 系统模块方案确实定: 1 光电传感器进行循迹 2 采取AT89C52单片机作为主控制器 3 L293D作为电机驱动芯片 4 LED作动态显示四 硬件系统设计 1单片机最小系统设计:2 检测电路设计: 检测电路用红外发光管和高敏光电二极管将光信号转换成电信号.3 LED显示电路设计:LED显示电路4 电机驱动电路设计: 采取L293D芯片, L293D经过内部逻辑生成使能信号,H桥电路输入量能够用来设置马达转向,使能信号能够用于脉宽调整(pwm)电机驱动电路5 电源模块设计: LM7805开关电压调整器是降压型电源管理单片机集成电路,能够输出3A驱动电流同时含有良好线性和负载调整特征.四 软件系统设计:1 系统程序步骤图:初始化改变行驶方向小车是否偏离黑线正常行驶自动循迹NY小车是否偏离黑线NY图3.1系统程序步骤图2 光电检测子程序:保护现场开始右转是否左偏左转返回是否右偏图3.2检测子程序步骤图自动循迹是否检测到光源正常行驶开始 3 驱动电机子程序:NY秒清零,分加一返回是否大于60s定时中止个,十位显示分秒缓存区开始4 LED显示子程序:六 系统程序清单: ORG 0H ENY EQU P1.3 ENZ EQU P1.6 YQ EQU P1.7 ZH EQU P1.5 ZQ EQU P1.4 YH EQU P1.2 SL EQU 30H SH EQU 31H ML EQU 32H KEY EQU 33H SED EQU P2.7 AJMP MAIN ORG 03H AJMP INTT0 ORG 0BH AJMP TT0 ORG 13H AJMP INTT1 MAIN:MOV SP,#67H JNB P0.4,DD1 AJMP YAO DD1:AJMP DD YAO:MOV KEY,00H MOV P1,00H SETB ENZ SETB ENY MOV P0,00H CLR P2.0INT:JB SED,$ LCALL DELAY JB SED,INT MOV R5,#05HTT3:DJNZ R5,TT5 AJMP EXIT1TT5:MOV DPL,#00H MOV DPH,#00H JNB SED,$TT6:NOP NOP NOP NOP INC DPTR JB SED,TT6 MOV A,DPH CLR C SUBB A,KEY CLR C RRC A MOV KEY,A AJMP TT3TT7:MOV A,KEY SETB C RRC A MOV KEY,A AJMP TT3EXIT1: MOV A,KEY SWAP A ANL A,#0FH CJNE A,#02H,DD2 SETB ZQ LACALL DELAY CLRZQ AJMP INT DD4: CJNE A,#04H,INT SETB ZH SETB YH LACALL DELAY CLR ZH CLR YH AJMP INTDELAY:MOV R7,#70 LL:MOV R6,#50 DJNZ R6,$ DJNZ R7,LL RET DD: CLR A MOV SL,A MOV SH,A MOV ML,A MOV P1,#00H MOV TMOD,#01H MOV TL0,#0AFH MOV TH0,#03CH MOV R7,#20 SETB ET0 SETB EX0 CLR EX1 SETB IT0 SETB IT1 SETB EA SETB ENZ SETB ENY SETB ZQ SETB YQ SETB TR0 PP:LCALL DIS AJMP PPINTT0:PUSH ACC PUSH PSW JNB P3.1,LL1 JNB P3.0,LL2 AJMP EXITLL1:CLR ZQKK1:JNB P3.0,HOU JNB P3.0,LL2 AJMP EXITLL2:CLR YQ JNB P3.1,HOUKK2:JNB P3.0,KK2 SETB YQ AJMP EXIT HOU:MOV P1,#00H SETB ZH SETB YH CLR EX0 SETB EX1 AJMP EXITINTT1:PUSH ACC PUSH PSW JNB P3.4,LL8 JNB P3.5,LL9 AJMP EXITLL8:CLR ZHKK3:JNB P3.4,$ SETB ZH AJMP EXITLL9:CLR YHKK4:JNB,P3.5,$ SETB YH AJMP EXITEXIT:POP PSW POP ACC RETIDEL:MOV R2,#5LL5:MOV R3,#80DJNZ R3,$DJNZ R2,LL5RETDEL1:MOV R4,#10KK:MOV R5,#100 LCALL DEL DJNZ R5,$ DJNZ R4,KK RETTT0:PUSH ACC PUSH PSW DJNZ R7,EXT MOV R7,#20 INC SL MOV A,SL CJNE A,#10,EXT MOV SL,#00H INC SH MOV A,SH CJNE A,#6,EXT MOV SH,#00H INC SH MOV A,SH CJNE A,#6,EXT MOV SH,#00H INC ML MOV A,ML CJNE A,#10,EXT MOV ML,#00HEXT:MOV TL0,#0AFH MOV TH0,#3CH POP PSW POP ACC RETIDIS:MOV DPTR,#TAB MOV A,SL MOVC A,A+DPTR MOV P2,A CLR P0.2 MOV A,SH MOVC A,A+DPTR MOV P2,A CLR P0.1 LCALL DEL SETB P0.1 MOV A,ML MOVC A,A+DPTR MOV P2,A CLR P0.0 LCALL DEL SETB P0.0 RETTAB: DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,90H END 五 参考文件:1 郭文川.MCS-51单片机原理.接口及应用.电子工业出版社,2 宋文年.自动检测技术.北京:高等教育出版社,3 杨素行.模拟电子技术简明教程.北京:高等教育出版社,4 余孟尝.数字电子技术基础简明教程.北京:高等叫出版社5 211TC中国电子网6 万方数据资源统一服务系统