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东风本田发动机
自动涂胶机技术规格书

项目：1. 下缸体涂胶机
2. 油底壳涂胶机
3. 水道涂胶机
4. 链盖涂胶机

济南易恒技术
二00五年一月

自动涂胶机技术规格书
第一部分 下缸体涂胶机
一、设备技术要求及使用环境
1、设备名称：下缸体自动涂胶机。
2、涂胶零件ACC：2.0L,2.4L;ODY2.4L;FIT1.3L,1.5L;V63.0L
3、生产节拍：35秒/台
4、生产环境：温度0℃－40℃；湿度：≤95％；
5、电源：380V±10％，50HZ±2％；
6、压缩空气：0.4－0.6Mpa；确保压:0.4 Mpa
7、设备颜色：RAL5024(市场采购零件颜色能够不作变更)
二、涂胶机组成及系统说明
1、涂胶机组成（下缸体自动涂胶机参见设备结构图GZBT-CRSXGT-01）
1.1六轴机器人系统.
1.2供胶系统（单泵双压盘配置）
1.3电器控制系统
1.4工件定位工装夹具
1.5气动系统
1.6安全防护装置
涂胶机关键由六轴机器人系统、美国GRACO 供胶系统、工件定位装置、电器控制系统、气动系统及其它隶属设备组成。
涂胶机系统在发动机装配线上直接对工件自动控制涂胶。采取全自动工作方法，机动辊道输送上下工件。涂胶系统运转由专用智能涂胶软件控制和管理。系统开启、停止和暂停、急停等运转方法均可经过操作面板进行，能在手动、自动、急停三种状态下进行切换。另外，系统运行状态及系统报警可在操作面板上显示。系统含有故障自诊疗功效，并设有缺料、故障报警提醒功效。
采取专用智能涂胶控制软件，实现涂胶枪运动轨迹正确连续，克服了传统数控系统轨迹数据解析时出现胶枪微停顿现象，实现施胶均匀性连续性。系统含有自动涂胶、自动涂胶面检测、更换胶桶后续涂胶等功效。
2、设备关键参数：
每次涂布工件数：1个
总功率： 3 kw
设备耗气量：1.0ｍз／min
设备外形尺寸：1200×1775×1950 mm(参见附图GZBT-CRSXGT-01)
设备总重量：1000Kg
噪音：平均小于80dB(A)，距离设备1000mm
反复定位精度：0.08mm
涂胶范围：最大活动半径1370mm
涂胶速度：0.05-1m/s（可调）
涂胶材料：乐泰5699三键TB1216E
胶桶容积：5加仑和55加仑
供胶压力：50—300kgf／cm²（可调）
胶泵压缩比：55:1 （ Check—Mate450 BULLDOG）
胶泵配置：单泵双压盘
出胶口出胶直径公差：下缸体Φ4～Φ5mm
右端盖\油泵Φ1.5～Φ3.5mm

3、六轴机器人系统
涂胶轨迹行走机构采取日本发那科(FANUC)六轴机器人（附图一）及控制系统. M-6iB是一个为多种多样工业应用而设计6轴、电伺服驱动、模块结构机器人。M-6iB机器人结构简练而可靠，该机器人提供优异而完善运动控制和高生产力稳定性能。系统R-J3iB控制器和易于使用应用软件给机器人提供了正确和稳定轨迹性能。
机器人关键参数:
● 最大有效负载：6千克
● 最大作用范围：1373mm
● 反复精度： +/- 0.08mm
● 运动速度：
J1：150mm/秒
J2：160mm/秒
J3：170mm/秒
J4：400mm/秒
J5：400 mm/秒
J6：500 mm/秒
● 运动范围：
J1： 340 mm
J2： 250 mm
J3： 315 mm
J4： 380 mm
J5：280 mm
J6：640 mm
机器人特征:
● 腕尺寸降低高达19%，使机器人能够在工作空间更小开口里操作。
●全速+/- 0.08mm可反复性和在整个工作包络里全有效负载。
●J3轴上专用气动和电动连接（8位数字输入和输出）。
●大LCD屏幕和工效学设计物料输送方法示教盒提供操作上直观控制。
●J3轴上附加12kg有效负载和面板上6kg有效负载。
●直立、倒置、角度、壁挂式多样化安装方法，无需常常变换机械装置。
●有完整轴承RV减压器传动含有刚性和紧凑包装性能。
机器人功效优点:
● 伺服电机简练设计降低干扰并简单化机器人系统安装程序。
● 操作使用简单,可维护性高。
● 安全性能高，全部轴上安装有标准、自动防故障制动装置，增加安全性、功效性和控制能力。
● 密封轴承装置和无刷交流电机驱动提升可靠性。
● 机器人含有高灵敏度防碰撞检测功效。
机器人专用控制器及涂胶机电气系统全部有电脑通讯接口方便进行程序编辑及数据传送和保留；提供对应软件，设备含有坐标值编程和示教器编程功效，涂胶轨迹同时可经过示教器来方便编程。

附图一下缸体涂胶机机器人结构
4、供胶系统
4.1供胶系统全部采取美国GRACO产品（附图二）。设备选择55加仑和5加仑单泵供胶系统，由Check—Mate450 BULLDOG55：1气动马达柱塞泵、双立柱（55加仑）气动提升架、55加仑和5加仑压胶盘、自动气动涂胶阀、胶桶缺料报警、手动气动涂胶抢组成,这一系统被设计用于较高黏度密封胶供料。
4.2系统中BULLDOG55：1主泵使用了GRACO专利SEVERE DUTY超耐磨材料,CHECK-MATE流道设计和PRIMING-PISTON特殊结构,这些专利技术使用,使BULLDOG55：1主泵更适合输送高黏度材料,使用寿命更长,工作时出胶压力更稳定,脉动更小。涂胶系统密封性能可靠，喉部无非正常漏胶现象。
4.3设备噪音关键由柱塞泵气动马达换向时产生,下面是多个马达噪音参数对照表附表一.

附表一 噪音参数对照表
4.4双立柱升降架,带有空气调压控制组件,使泵升降更平稳，并附加一个30PSI（0.2Mpa）压力，使柱塞泵上料更轻易，不会出现涡空现象。含有空桶液位检测和报警指示，胶桶下设有胶桶定位机构，便于更换胶桶。双立柱升降架设有排气装置，更换胶桶时操作方便。压胶盘外圈为软氟橡胶，能够将胶和外界空气隔绝同时将胶桶内壁刮洁净。配置5加仑胶桶压盘，由用户依据生产量更换压盘使用不一样包装容积胶桶。
4.5涂胶系统另一关键部件为控制涂胶口开、关气动挤胶阀，选择美国GRACO企业Automatic Dispense Valves自动涂胶阀（附图三）。胶阀开关控制由位控系统协调控制，使涂胶过程胶线粗细均匀，无胶堆积、断胶等异常现象。涂胶阀（Snuff Back）含有回吸功效，可在涂胶结束时快速断胶，不会出现滴胶现象。涂胶阀有手动排胶功效，便于清理。涂胶枪开关阀针处配置硅油密封装置，预防阀针运动时使RTV硅酮胶和空气接触造成溢出胶固化进而使阀针密封圈漏胶固化而失效。
4.6供胶系统附带系统稳压装置，经过气控调压器对系统胶压进行控制，并设有专用压力表显示系统胶压。供胶系统还有补胶提醒功效，当胶桶缺胶时，设备自动报警，提醒操作人员立即更换胶桶。
4.7因为硅酮胶含有遇湿气即固化特征，全部输胶管线均应采取防湿气固化高压胶管,管路连接处采取防湿气方法。柱塞泵上部柱塞杆和泵体移动配合处设有碗型容器,用于盛装密封硅油,预防柱塞往复运动空气侵入引发固化损坏设备.
4.8因为涂胶嘴在涂胶过程中可能有胶溢出到胶嘴外缘，如不立即清理会固化而且会越积越多，影响自动涂胶胶形和出胶方向，所以自动涂胶系统配置胶嘴自动清理装置。每次涂胶动作完成后，涂胶嘴均应到胶嘴自动清理装置处将胶嘴外缘胶清理洁净。胶嘴防干胶装置是自动涂胶系统必备装置，即涂胶嘴在待、停机状态下胶嘴暴露在空气中超出一定时间后，应将涂胶嘴浸入硅油杯中起到预防胶嘴固化作用。
4.9配置两个胶调压器（附图四），经过调压取得不一样输出压力，配合不一样涂胶阀及胶嘴满足同一设备涂布两种直径胶线要求。调压器压力调整方便，输出胶压力稳定，配合机器人运动速度取得好胶线。

222812用于5加仑桶压盘

附图二泵结构图

附图三 涂胶阀（Snuff Back）

附图四胶调压器

5、工件输送线及定位装置（参见图GZBT-CRSXGT-01）
5.1设备配置下缸体输送辊道线，辊道线长度8米，采取减速电机链条驱动方法。输送线分上下两层，下层反向输送，两端设有定位夹具举升装置，实现下缸体定位夹具自动循环使用功效。辊道线体采取铝合金型材结构，结构强度高，外型美观。
5.2下缸体定位夹具设计满足UX：2.0L,2.4L;ODY2.4L;FIT1.3L,1.5L 及V63.0L各机种涂胶定位要求。定位夹具满足MN下缸体输送要求。
5.3涂胶工位处设置工件机种识别传感器及定位检测传感器，判定工件种类并检测工件放置是否到位及是否满足涂布要求。如没有放置到位，系统不涂胶并从显示器上提醒故障原因。
5.4下缸体定位夹具设有轴承盖螺栓放置位置，方便取放。
5.5 定位工装满足工件定位后平面度精度要求，反复定位精度小于0.1mm。
6、电器控制系统
6.1关键电器控制元件选择日本三菱产品，电器开关选择欧母龙产品，电器元件安装在控制柜内，设有电源总开关。主控制柜设置在设备后右侧（参见下缸体涂胶设备结构图GZBT-CRSXGT-01）所表示，和设备主体为一体结构。主控制柜内装有机器人控制器、三菱控制PLC及电器元件，综合布线符合电气工程施工标准。
6.2在设备前面操作者一侧设置操作控制面板，上面设置触摸屏、开关按钮、指示灯等,方便操作调整。
6.3系统安装检测开关用于检测判定机型种类及工件到位检测, 能依据检测传感器判定并自动转换调用对应涂胶轨迹控制文件。
6.4机器人轨迹运行速度能够经过机器人控制器调整控制，供胶压力可经过胶调压器调整，能够实现不一样粗细胶型和胶量控制。
7、气动系统：
7.1压缩空气是该设备关键动力源，气缸、气动元件为日本“SMC”企业产品。
7.2配置气源精密净化装置（三联休），设有低气压报警装置，气压过低时报警，并停止工作。
8、设备机体
为整体式框架结构，采取高强度铝合金型材。六轴机器人机构安装在加厚基础板上。周围采取由铝合金型材组成可视防护罩及金属安全护网，方便操作者观察。
9、设备安全
9.1为了确保操作者安全，预防外人误入自动工作区域，造成停机或伤人等事故发生，在设备上料工位入口两侧安装安全检测光栅尺，安全光栅在工件进入涂胶工位后起作用，预防实施机器人在工作过程中有些人或异物侵入。涂胶完成后，机器人停止工作后光栅停止工作。涂胶过程中光栅被遮挡，系统自动停止涂胶，去除遮挡后自动继续涂胶。
9.2为保护设备安全,在设备外侧设置金属安全防护罩,高度为1800mm。右侧有安全门，门开闭装有检测开关并有门锁。
9.3设备带有3色报警指示灯，依据设备运行状态显示不一样颜色；同时装有报警蜂鸣器，及使提醒设备运行状态。
10、系统其它功效
10.1含有防滴胶功效及胶枪嘴防干功效。系统含有计时功效,当工件涂胶完成退出涂胶区域后开始计时,在5分钟(时间参数可调)内，没有搬出工件或没有放置工件或机器人没有动作,胶枪自动侵入硅油中，预防胶干。
10.2机械手前端安有检测传感器，在涂胶前对工件涂胶面进行位置检测，自动赔偿修正涂胶嘴和工件表面距离，确保涂胶效果。
10.3涂胶速度参数为预置变量,能够经过编程软件方便调整,参数改变设置有密码保护功效,预防她人随意改变.
10.4胶嘴从硅油杯内抬起开始涂布前,有专用胶嘴檫拭装置,将胶嘴沾起油液去除,预防喷涂在工件上影响密封性能.
10.5控制操作面板上设有单独旋钮用于开闭涂胶阀,便于将涂胶阀内胶液排出.
10.6在机器人运动区域内设置一接胶盒，用于接收涂胶阀排出废胶，预防污染。
10.7系统含有预防工件二次涂胶功效，即经过涂布工件没有取离定位装置系统将不进行再涂布。
10.8在机器人待机位置设置一涂胶嘴弯曲确定工装，可经过手动控制机器人运动对胶嘴进行检测，预防胶嘴出现弯曲，影响涂胶质量。
10.9设备确保使用或停产时系统中存留胶不固化，设备暂停或长时间停用涂胶枪嘴有保护方法，确保枪嘴系统中存留胶不固化。设备封存不用时，设备系统内存留胶要清除洁净。
10.10专用涂胶控制软件，确保涂胶胶线均匀连续，不会出现大头小尾、断胶、拉丝、滴胶现象。
10.11系统设有涂胶完成提醒音。
三、设备关键部分及配置
1、机器人部分
序号
部件名称
型号
数量
品牌
1
六轴机器人
M-6iB
1
FANUC
2
机器人控制器
R-J3iB
1
FANUC
3
机器人控制软件
Sealing Tool
1
FANUC
4
示教盒

1
FANUC
5
涂胶面检测开关

1
OMRON
2、供胶系统部分
序号
部件名称
型号
数量
品牌
1
55加仑供胶柱塞泵
223819
1
GRACO
2
自动涂胶阀（带回吸）
965766
2
GRACO
3
胶调压器
961635
2
GRACO
4
5加仑压胶盘
222812
1
GRACO
5
高压输胶管（防湿气）
685614
2
GRACO
6
高压管接头
166999
1
GRACO
7
高压转接头
100896
2
GRACO
8
高压球阀
214037
1
GRACO
9
防空打阀
224040
2
GRACO
10
密封防干硅油
206995
1
GRACO
11
缺胶检测开关

1
OMRON
12
供胶系统技术资料

1套
GRACO
13
气管及连接附件

1套
易恒
14
硅油杯（防干）

1
易恒
15
手动涂胶枪
C27098
1套
GRACO
3、设备本体及定位工装
序号
部件名称
型号
数量
品牌
1
设备本体（铝合金）

1套
ESTON
2
下缸体输送线
双层链传动机动辊道线
8米
易恒
3
工件定位夹具
适用多机种
8套
易恒
4
V6专用定位夹具

1
易恒
5
控制柜及操作箱

1
易恒
6
胶嘴弯曲检测装置

1
易恒
7
胶嘴自动清理装置

1
易恒
4、电控系统
序号
部件名称
型号
数量
品牌
1
控制PLC
FN2N-64MR-001
1
三菱
2
PLC扩展模块
FN2N-2AD
1
三菱
3
触摸屏
F940GOT-LWD-E
1
三菱
4
报警指示装置

1
易恒
5
检测开关

1组
OMRON
6
总电源开关

1
OMRON
7
电器元件

1组
OMRON
8
操作按（旋）钮

1组
TE
9
安装附件

1
易恒
5、气动系统
序号
部件名称
型号
数量
品牌
1
空气过滤处理单元
AC4000
1
SMC
2
压力检测表
GP46-10-02L5
1
SMC
3
二位五通电磁阀组
SY3120-5LD-M5
1组
SMC
4
附件

1组
SMC
6、安全设施
序号
部件名称
型号
数量
品牌
1
安全光栅
NA2-40
2
SUNX
2
安全外罩（铝合金金属网）

1
易恒
7、备品
序号
部件名称
型号
数量
品牌
1
定位夹具

1
易恒
2
涂胶嘴
Φ4.5±0.5, Φ2±0.5
各3
易恒
3
涂胶阀
965766
1
GRACO
4
柱塞泵维修包
222773
1
GRACO
5
马达头维修包
206734
1
GRACO
四、提供图纸资料及文件
1、设备交付用户时提供下列资料。
1.1用户操作手册：设备操作规程，机床维护手册及机床平面部署图，设备安装、调试、保养、维修所需全部资料，多种标志、操作和显示元件含义说明。
1.2设备组成零部件明细，外购件明细及供货商。
1.3设备总成图，关键部件装配图，机械结构件图纸，夹具装配图和零件图，易损件图纸。
1.4气／电路装置原理图、安装图及元件一览表。
1.5电气图纸、PLC程序、电控部分操作及维修手册。
1.6气控原理图、润滑原理图纸。
2、以下资料在协议生效后20工作日内提供给买方。
2.1平面图、设备安装图、分开部署设备隶属装置图、操作位置、工件上、下料位置。
2.2设备所需多种功力消耗量、介质成份、接头形式、尺寸及位置资料。
3、设备交付用户时随机提供设备易损备件。
五、交货期
设备交货期为协议生效后4个月。
六、其它
1、卖方提供涂胶系统为一可独立运行设备，系统所需动力，样件、胶由买方负责。
2、买方在本系统使用现场使用工位预留电源接口，压缩空气管路。

下缸体自动涂胶机动作时序步骤图

第二部分 油底壳涂胶机
一、设备技术要求及使用环境
1、设备名称：油底壳自动涂胶机。
2、涂胶零件ACC：2.0L,2.4L;ODY2.4L;FIT1.3L,1.5L;V63.0L
3、生产节拍：35秒/台
4、生产环境：温度0℃－40℃；湿度：≤95％；
5、电源：380V±10％，50HZ±2％；
6、压缩空气：0.4－0.6Mpa；确保压:0.4 Mpa
7、设备颜色：RAL5024(市场采购零件颜色能够不作变更)
二、涂胶机组成及系统说明
1、涂胶机组成（油底壳自动涂胶机参见设备结构图GZBT-CRSYDK-02）
1.1三轴机器人系统.
1.2供胶系统（单泵双压盘配置）
1.3电器控制系统
1.4设备本体及定位夹具
1.5气动系统
1.6安全防护装置
涂胶机关键由三轴（XYZ）机器人系统、美国GRACO 供胶系统、工件定位检测装置、电器控制系统、气动系统及其它隶属设备组成。
涂胶机系统在发动机装配线上直接对工件自动控制涂胶。采取全自动工作方法，机动辊道输送上下工件。涂胶系统运转由专用智能涂胶软件控制和管理。系统开启、停止和暂停、急停等运转方法均可经过操作面板进行，能在手动、自动、急停三种状态下进行切换。另外，系统运行状态及系统报警可在操作面板上显示。系统含有故障自诊疗功效，并设有缺料、故障报警提醒功效。
采取专用智能涂胶控制软件，实现涂胶枪运动轨迹正确连续，克服了传统数控系统轨迹数据解析时出现胶枪微停顿现象，实现施胶均匀性连续性。系统含有自动涂胶、工件检测、更换胶桶后续涂胶等功效。
2、设备关键参数：
每次涂布工件数：1个
总功率： 1kw
设备耗气量：1.0ｍз／min
设备外形尺寸：1200×1775×1950 mm(参见附图GZBT-CRSYDK-02)
设备总重量：1000Kg
噪音：平均小于85dB(A)，距离设备1000mm
反复定位精度：0.05mm
涂胶范围： 400X500 X200 （mm）
涂胶速度：0.05-0.5m/s（可调）
涂胶材料：乐泰5699三键TB1216E
胶桶容积：5加仑和55加仑
供胶压力：50—300kgf／cm²（可调）
胶泵压缩比：55:1 （ Check—Mate450 BULLDOG）
胶泵配置：单泵双压盘
出胶口出胶直径公差：缸体Φ4.5±0.5mm

3、三轴机器人系统
涂胶轨迹行走机构采取日本IAI直线机器人及控制系统，机器人机械传动系统采取高性能交流伺服电机、高精度滚珠丝杆、精密直线导轨组成，机械手反复精度为 0.02mm，可实现直线插补和圆弧插补。该机器人含有结构紧凑、重量轻、高刚度特征。在高速、高精度位置决定、直线导轨组合方面发挥卓越性能。含有多个驱动方法、动作速度、动作领域、负载产品，能满足用户多个工况使用要求。
机器人专用控制器及涂胶机电气系统全部有电脑通讯接口方便进行程序编辑及数据传送和保留；提供对应软件，设备含有坐标值编程和示教器编程功效，涂胶轨迹可经过示教器来方便编程。

附图一油底壳涂胶机机器人结构
4、供胶系统
4.1供胶系统全部采取美国GRACO产品（附图二）。设备选择55加仑和5加仑单泵供胶系统，由Check—Mate450 BULLDOG55：1气动马达柱塞泵、双立柱（55加仑）气动提升架、55加仑和5加仑压胶盘、自动气动涂胶阀、胶桶缺料报警、手动气动涂胶抢组成,这一系统被设计用于较高黏度密封胶供料。
4.2系统中BULLDOG55：1主泵使用了GRACO专利SEVERE DUTY超耐磨材料,CHECK-MATE流道设计和PRIMING-PISTON特殊结构,这些专利技术使用,使BULLDOG55：1主泵更适合输送高黏度材料,使用寿命更长,工作时出胶压力更稳定,脉动更小。涂胶系统密封性能可靠，喉部无非正常漏胶现象。
4.3设备噪音关键由柱塞泵气动马达换向时产生,下面是多个马达噪音参数对照表附表一.

附表一 噪音参数对照表
4.4双立柱升降架,带有空气调压控制组件,使泵升降更平稳，并附加一个30PSI（0.2Mpa）压力，使柱塞泵上料更轻易，不会出现涡空现象。含有空桶液位检测和报警指示，胶桶下设有胶桶定位机构，便于更换胶桶。双立柱升降架设有排气装置，更换胶桶时操作方便。压胶盘外圈为软氟橡胶，能够将胶和外界空气隔绝同时将胶桶内壁刮洁净。配置5加仑胶桶压盘，由用户依据生产量更换压盘使用不一样包装容积胶桶。
4.5涂胶系统另一关键部件为控制涂胶口开、关气动挤胶阀，选择美国GRACO企业Automatic Dispense Valves自动涂胶阀（附图三）。胶阀开关控制由位控系统协调控制，使涂胶过程胶线粗细均匀，无胶堆积、断胶等异常现象。涂胶阀（Snuff Back）含有回吸功效，可在涂胶结束时快速断胶，不会出现滴胶现象。涂胶阀有手动排胶功效，便于清理。涂胶枪开关阀针处配置硅油密封装置，预防阀针运动时使RTV硅酮胶和空气接触造成溢出胶固化进而使阀针密封圈漏胶固化而失效。
4.6供胶系统附带系统稳压装置，经过气控调压器对系统胶压进行控制，并设有专用压力表显示系统胶压。供胶系统还有补胶提醒功效，当胶桶缺胶时，设备自动报警，提醒操作人员立即更换胶桶。
4.7因为硅酮胶含有遇湿气即固化特征，全部输胶管线均应采取防湿气固化高压胶管,管路连接处采取防湿气方法。柱塞泵上部柱塞杆和泵体移动配合处设有碗型容器,用于盛装密封硅油,预防柱塞往复运动空气侵入引发固化损坏设备.
4.8因为涂胶嘴在涂胶过程中可能有胶溢出到胶嘴外缘，如不立即清理会固化而且会越积越多，影响自动涂胶胶形和出胶方向，所以自动涂胶系统配置胶嘴自动清理装置。每次涂胶动作完成后，涂胶嘴均应到胶嘴自动清理装置处将胶嘴外缘胶清理洁净。胶嘴防干胶装置是自动涂胶系统必备装置，即涂胶嘴在待、停机状态下胶嘴暴露在空气中超出一定时间后，应将涂胶嘴浸入硅油杯中起到预防胶嘴固化作用。
4.9配置胶调压器（附图四），经过调压取得稳定输出压力，调压器压力调整方便，配合机器人运动速度取得好胶线。
222812用于5加仑桶压盘

附图二泵结构图

附图三 涂胶阀（Snuff Back）

附图四胶调压器

5、工件输送和定位（参见图GZBT-CRSYDK-02）
5.1涂胶设备安装在缸体输送线上，利用装配线已经有停止器和已经有举升定位装置,经过改造由涂胶设备统一控制,实现涂胶次序动作。
5.2在涂胶前一工位设置2检测开关,用于检测缸体托盘方向,确保工件处于涂胶状态。
5.3涂胶工位处设置工件机种识别传感器及定位检测传感器，判定工件种类并检测工件放置是否到位及是否满足涂布要求。如没有放置到位，系统不涂胶并从显示器上提醒故障原因。
5.4定位工装满足工件定位后平面度精度要求，反复定位精度小于0.1mm。
5.5 机器人安装满足XY平面度小于0.2mm,反复定位精度小于0.1mm。
6、电器控制系统
6.1关键电器控制元件选择日本三菱产品，电器开关选择欧母龙产品，电器元件安装在控制柜内，设有电源总开关。主控制柜设置在设备后右侧（参见下缸体涂胶设备结构图GZBT-CRSYDK-02）所表示，和设备主体为一体结构。主控制柜内装有机器人控制器、三菱控制PLC及电器元件，综合布线符合电气工程施工标准。
6.2在设备前面操作者一侧设置操作控制面板，上面设置触摸屏、开关按钮、指示灯等,方便操作调整。
6.3系统安装检测开关用于检测判定机型种类及工件到位检测, 能依据检测传感器判定并自动转换调用对应涂胶轨迹控制文件。
6.4机器人轨迹运行速度能够经过机器人控制器调整控制，供胶压力可经过胶调压器调整，能够实现不一样粗细胶型和胶量控制。
7、气动系统：
7.1压缩空气是该设备关键动力源，气缸、气动元件为日本“SMC”企业产品。
7.2配置气源精密净化装置（三联休），设有低气压报警装置，气压过低时报警，并停止工作。
8、设备机体
为整体式框架结构，采取高强度铝合金型材。三轴机器人机构安装在加厚基础板上。周围采取由铝合金型材组成可视防护罩及金属安全护网，方便操作者观察。
9、设备安全
9.1为了确保操作者安全，预防外人误入自动工作区域，造成停机或伤人等事故发生，在设备上料工位入口两侧安装安全检测光栅尺，安全光栅在工件进入涂胶工位后起作用，预防实施机器人在工作过程中有些人或异物侵入。涂胶完成后，机器人停止工作后光栅停止工作。涂胶过程中光栅被遮挡，系统自动停止涂胶，去除遮挡后自动继续涂胶。
9.2为保护设备安全,在设备外侧设置金属安全防护罩,高度为1800mm。右侧有安全门，门开闭装有检测开关并有门锁。
9.3设备带有3色报警指示灯，依据设备运行状态显示不一样颜色；同时装有报警蜂鸣器，及使提醒设备运行状态。
10、系统其它功效
10.1含有防滴胶功效及胶枪嘴防干功效。系统含有计时功效,当工件涂胶完成退出涂胶区域后开始计时,在5分钟(时间参数可调)内，没有搬出工件或没有放置工件或机器人没有动作,胶枪自动侵入硅油中，预防胶干。
10.2机械手前端安有检测传感器，在涂胶前对工件涂胶面进行位置检测，自动赔偿修正涂胶嘴和工件表面距离，确保涂胶效果。
10.3涂胶速度参数为预置变量,能够经过编程软件方便调整,参数改变设置有密码保护功效,预防她人随意改变.
10.4胶嘴从硅油杯内抬起开始涂布前,有专用胶嘴檫拭装置,将胶嘴沾起油液去除,预防喷涂在工件上影响密封性能.
10.5控制操作面板上设有单独旋钮用于开闭涂胶阀,便于将涂胶阀内胶液排出.
10.6在机器人运动区域内设置一接胶盒，用于接收涂胶阀排出废胶，预防污染。
10.7系统含有预防工件二次涂胶功效，即经过涂布工件没有取离定位装置系统将不进行再涂布。
10.8在机器人待机位置设置一涂胶嘴弯曲确定工装，可经过手动控制机器人运动对胶嘴进行检测，预防胶嘴出现弯曲，影响涂胶质量。
10.9设备确保使用或停产时系统中存留胶不固化，设备暂停或长时间停用涂胶枪嘴有保护方法，确保枪嘴系统中存留胶不固化。设备封存不用时，设备系统内存留胶要清除洁净。
10.10专用涂胶控制软件，确保涂胶胶线均匀连续，不会出现大头小尾、断胶、拉丝、滴胶现象。
10.11控制操作面板上设有单独机器人原点复位按钮,在发生停止后涂胶头能够回到原位,而且任何时候原点复位胶嘴不会发生干涉。
10.12系统设有涂胶完成提醒音。
三、设备关键部分及配置
1、机器人部分
序号
部件名称
型号
数量
品牌
1
X轴直线机器人
IS-MXS-I-100-10-500
1
IAI
2
Y轴直线机器人
IS-SYM-I-60-8-400
1
IAI
3
Z轴直线机器人
IS-SYM-I-60-4-200
1
IAI
4
三轴机器人控制器
X-SEL-K-3-AC-100I-60I-N1
1
IAI
5
示教板
IA-T-X
1
IAI
6
机器人控制软件

1
IAI
2、供胶系统部分
序号
部件名称
型号
数量
品牌
1
55加仑供胶柱塞泵
223819
1
GRACO
2
自动涂胶阀（带回吸）
965766
2
GRACO
3
胶调压器
961635
1
GRACO
4
5加仑压胶盘
222812
1
GRACO
5
高压输胶管（防湿气）
685614
1
GRACO
6
高压管接头
166999
1
GRACO
7
高压转接头
100896
1
GRACO
8
高压球阀
214037
1
GRACO
9
防空打阀
224040
2
GRACO
10
密封防干硅油
206995
1
GRACO
11
缺胶检测开关

1
OMRON
12
供胶系统技术资料

1套
GRACO
13
气管及连接附件

1套
易恒
14
硅油杯（防干）

1
易恒
15
手动涂胶枪
C27098
1套
GRACO
3、设备本体及定位工装
序号
部件名称
型号
数量
品牌
1
设备本体（铝合金）

1套
ESTON
2
托盘检测开关

1
OMRON
3
机型检测开关

1
OMRON
4
定位夹具改造

1
易恒
5
控制柜及操作箱

1
易恒
6
胶嘴弯曲检测装置

1
易恒
7
胶嘴自动清理装置

1
易恒
8
胶管平衡器
1～3Kg
1
易恒
4、电控系统
序号
部件名称
型号
数量
品牌
1
控制PLC
FN2N-64MR-001
1
三菱
2
PLC扩展模块
FN2N-2AD
1
三菱
3
触摸屏
F940GOT-LWD-E
1
三菱
4
报警指示装置

1
易恒
5
检测开关

1组
OMRON
6
总电源开关

1
OMRON
7
电器元件

1组
OMRON
8
操作按（旋）钮

1组
TE
9
安装附件

1
易恒
5、气动系统
序号
部件名称
型号
数量
品牌
1
空气过滤处理单元
AC4000
1
SMC
2
压力检测表
GP46-10-02L5
1
SMC
3
二位五通电磁阀组
SY3120-5LD-M5
1组
SMC
4
附件

1组
SMC
6、安全设施
序号
部件名称
型号
数量
品牌
1
安全光栅
NA2-40
2
SUNX
2
安全外罩（铝合金金属网）

1
易恒
7、备品
序号
部件名称
型号
数量
品牌
1
定位夹具

1
易恒
2
涂胶嘴
Φ4.5±0.5
3
易恒
3
涂胶阀
965766
1
GRACO
4
柱塞泵维修包
222773
1
GRACO
5
马达头维修包
206734
1
GRACO
四、提供图纸资料及文件
1、设备交付用户时提供下列资料。
1.1用户操作手册：设备操作规程，机床维护手册及机床平面部署图，设备安装、调试、保养、维修所需全部资料，多种标志、操作和显示元件含义说明。
1.2设备组成零部件明细，外购件明细及供货商。
1.3设备总成图，关键部件装配图，机械结构件图纸，夹具装配图和零件图，易损件图纸。
1.4气／电路装置原理图、安装图及元件一览表。
1.5电气图纸、PLC程序、电控部分操作及维修手册。
1.6气控原理图、润滑原理图纸。
2、以下资料在协议生效后20工作日内提供给买方。
2.1平面图、设备安装图、分开部署设备隶属装置图、操作位置、工件上、下料位置。
2.2设备所需多种功力消耗量、介质成份、接头形式、尺寸及位置资料。
3、设备交付用户时随机提供设备易损备件。
五、交货期
设备交货期为协议生效后4个月。
六、其它
1、卖方提供涂胶系统为一可独立运行设备，系统所需动力，样件、胶由买方负责。
2、买方在本系统使用现场使用工位预留电源接口，压缩空气管路。

油底壳自动涂胶机动作时序步骤图

第三部分 水道涂胶机
一、设备技术要求及使用环境
1、设备名称：水道自动涂胶机。
2、涂胶零件UX：2.0L,2.4L;GZ2.4L水道总成;MN1.3/1.5L通气盖
3、生产节拍：35秒/台
4、生产环境：温度0℃－40℃；湿度：≤95％；
5、电源：380V±10％，50HZ±2％；
6、压缩空气：0.58Mpa；
7、设备颜色：RAL5024(市场采购零件颜色能够不作变更)
二、涂胶机组成及系统说明
1、涂胶机组成（水道自动涂胶机参见设备结构图GZBT-CRSSD-03）
1.1三轴机器人系统.
1.2供胶系统（单泵双压盘配置）
1.3电器控制系统
1.4设备本体及定位夹具
1.5气动系统
1.6安全防护装置
涂胶机关键由三轴（XYZ）机器人系统、美国GRACO 供胶系统、工件定位检测装置、电器控制系统、气动系统及其它隶属设备组成。
涂胶机系统在发动机装配线上直接对工件自动控制涂胶。采取全自动工作方法，机动辊道输送上下工件。涂胶系统运转由专用智能涂胶软件控制和管理。系统开启、停止和暂停、急停等运转方法均可经过操作面板进行，能在手动、自动、急停三种状态下进行切换。另外，系统运行状态及系统报警可在操作面板上显示。系统含有故障自诊疗功效，并设有缺料、故障报警提醒功效。
采取专用智能涂胶控制软件，实现涂胶枪运动轨迹正确连续，克服了传统数控系统轨迹数据解析时出现胶枪微停顿现象，实现施胶均匀性连续性。系统含有自动涂胶、工件检测、更换胶桶后续涂胶等功效。
2、设备关键参数：
每次涂布工件数：1个
总功率： 1kw
设备耗气量：1.0ｍз／min
设备外形尺寸：1200×1775×1950 mm(参见附图GZBT-CRSYDK-02)
设备总重量：1000Kg
噪音：平均小于85dB(A)，距离设备1000mm
反复定位精度：0.05mm
涂胶范围： 400X500 X200 （mm）
涂胶速度：0.05-0.5m/s（可调）
涂胶材料：乐泰5699三键TB1216E
胶桶容积：5加仑和55加仑
供胶压力：50—300kgf／cm²（可调）
胶泵压缩比：55:1 （ Check—Mate450 BULLDOG）
胶泵配置：单泵双压盘
出胶口出胶直径公差：下水道Φ4.5±0.5mm
通气盖Φ3±0.5mm

3、三轴机器人系统
涂胶轨迹行走机构采取日本IAI直线机器人及控制系统，机器人机械传动系统采取高性能交流伺服电机、高精度滚珠丝杆、精密直线导轨组成，机械手反复精度为 0.02mm，可实现直线插补和圆弧插补。该机器人含有结构紧凑、重量轻、高刚度特征。在高速、高精度位置决定、直线导轨组合方面发挥卓越性能。含有多个驱动方法、动作速度、动作领域、负载产品，能满足用户多个工况使用要求。
机器人专用控制器及涂胶机电气系统全部有电脑通讯接口方便进行程序编辑及数据传送和保留；提供对应软件，设备含有坐标值编程和示教器编程功效，涂胶轨迹可经过示教器来方便编程。

附图一油底壳涂胶机机器人结构
4、供胶系统
4.1供胶系统全部采取美国GRACO产品（附图二）。设备选择55加仑和5加仑单泵供胶系统，由Check—Mate450 BULLDO